KR101147575B1 - Three dimensional robot system for led manufacturing apparatus - Google Patents

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KR101147575B1
KR101147575B1 KR1020100047481A KR20100047481A KR101147575B1 KR 101147575 B1 KR101147575 B1 KR 101147575B1 KR 1020100047481 A KR1020100047481 A KR 1020100047481A KR 20100047481 A KR20100047481 A KR 20100047481A KR 101147575 B1 KR101147575 B1 KR 101147575B1
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양경택
박부곤
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박부곤
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Abstract

본 발명은 LED 제조장치의 부품을 장착하는 부품 헤드를 2개 X,Y,Z축으로 이동이 자유롭게 장착하고, 1번 헤드에 대해 2번 헤드를 X,Y축 방향으로 피치 조절이 가능하도록 배치시킨 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템에 관한 것이다.
본 발명은, X축 구동부, Y축 구동부, 제1 Z축 구동부 및 제2 Z축 구동부를 구비하고, 제1 Z축 구동부에 대해서 제2 Z축 구동부를 X축 방향으로 이동시키는 보조 X축 서보 모터와 보조 X축 볼스크류를 구비하여 상기 제1 Z축 구동부에 장착된 1번 헤드에 대해서 제2 Z축 구동부에 장착된 2번 헤드의 X축 방향 피치를 조절하는 X축 피치조절 유닛 및, 제1 Z축 구동부에 대해서 제2 Z축 구동부를 Y축 방향으로 이동시키는 보조 Y축 서보 모터와 보조 Y축 볼스크류를 구비하여 상기 제1 Z축 구동부에 장착된 1번 헤드에 대해서 제2 Z축 구동부에 장착된 2번 헤드의 Y축 방향 피치를 조절하는 Y축 피치조절 유닛을 구비한 구조이다.The present invention is freely mounted in the X, Y, Z axis of the component head for mounting the components of the LED manufacturing apparatus, and arranged so that the head 2 in the X, Y axis direction can be adjusted for the head 1 It relates to a three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus.
The present invention provides an auxiliary X-axis servo including an X-axis driver, a Y-axis driver, a first Z-axis driver, and a second Z-axis driver, and moving the second Z-axis driver in the X-axis direction with respect to the first Z-axis driver. An X-axis pitch adjusting unit having a motor and an auxiliary X-axis ball screw to adjust the X-axis direction pitch of the second head mounted on the second Z-axis driving unit with respect to the first head mounted on the first Z-axis driving unit; Second Z for the first head mounted on the first Z-axis drive unit having an auxiliary Y-axis servo motor and auxiliary Y-axis ball screw to move the second Z-axis drive unit in the Y-axis direction with respect to the first Z-axis drive unit It is a structure provided with the Y-axis pitch control unit which adjusts the Y-axis direction pitch of the 2nd head mounted to an axial drive part.

Description

엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템{THREE DIMENSIONAL ROBOT SYSTEM FOR LED MANUFACTURING APPARATUS}THREE DIMENSIONAL ROBOT SYSTEM FOR LED MANUFACTURING APPARATUS}

본 발명은 엘이디(LED) 제조장치용 3축 로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세히는 LED 제조장치의 부품을 장착하는 부품 헤드를 2개 X,Y,Z축으로 이동이 자유롭게 장착하고, 1번 헤드에 대해 2번 헤드를 X,Y축 방향으로 피치 조절이 가능하도록 배치하여 다양한 규격의 각종 부품을 자유롭게 장착시킬 수 있도록 개선시킨 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a three-axis robotic system for LED (LED) manufacturing apparatus, more specifically, to move freely mounted on the two X, Y, Z axis of the component head for mounting the components of the LED manufacturing apparatus, head 1 The present invention relates to a three-axis robot system for an LED manufacturing apparatus, in which a number 2 head is arranged to adjust pitch in the X and Y axis directions so that various parts of various specifications can be freely mounted.

일반적으로 각종 산업 현장의 자동화 시스템에는 도 1에 도시된 바와 같은 3축 로봇시스템이 사용되고 있다. In general, a three-axis robot system as shown in Figure 1 is used in the automation system of various industrial sites.

특히, 이와 같은 종래의 3축 로봇시스템(1)은 LED 제조장치의 부품을 자동 조립하기 위한 산업현장에서 적용되어 사용되는데, 이는 X,Y,Z 방향의 3축 방향으로 자유롭게 이동가능한 헤드(10)에 각종 LED 조립 부품을 장착하여 LED 제조장치를 제작하도록 사용된다.In particular, such a conventional three-axis robot system (1) is applied and used in the industrial field for the automatic assembly of the components of the LED manufacturing apparatus, which is freely movable in the three axis direction of the X, Y, Z direction (10) ) Is used to manufacture LED manufacturing equipment by mounting various LED assembly parts.

이와 같은 종래의 3축 로봇시스템(1)은 공장바닥에 받침대(12)를 통하여 수평으로 지지되는 Y축 가이드(20)를 구비하고, 상기 Y축 가이드(20)를 따라서 이동가능하도록 X축 가이드(30)가 Y축 슬라이더(미 도시) 상에 장착되며, 상기 X축 가이드(30)에는 X축 슬라이더(32)가 장착되어 수직방향으로 Z축 가이드(40)가 고정된다. The conventional three-axis robot system 1 has a Y-axis guide 20 supported horizontally through the pedestal 12 on the factory floor, and the X-axis guide to be movable along the Y-axis guide 20 30 is mounted on a Y-axis slider (not shown), and the X-axis guide 30 is mounted on the X-axis guide 30 to fix the Z-axis guide 40 in the vertical direction.

그리고 상기 Z축 가이드(40)에는 그 일측에 Z축 슬라이더(42)가 장착되며, 이와 같은 Z축 슬라이더(42)에는 수직봉 형태의 부품 장착용 헤드(10)를 1개 또는 2개 일체로 고정시킨 구조이다.The Z-axis guide 40 is equipped with a Z-axis slider 42 on one side thereof. The Z-axis slider 42 has one or two integral rod mounting heads 10 in the form of a vertical rod. It is a fixed structure.

이와 같은 종래의 3축 로봇시스템(1)은 Y축 가이드(20)의 내부에 Y축 서보 모터(24)와 볼스크류(미 도시)를 내장하여 Y축 슬라이더가 Y축 가이드(20)를 따라서 이동하도록 하고, X축 가이드(30)의 내부에는 X축 서보 모터(34)와 볼스크류(미 도시)를 내장하여 X축 슬라이더(32)가 X축 가이드(30)를 따라서 이동하도록 하며, Z축 가이드(40)의 내부에 Z축 서보 모터(44)와 볼스크류(미 도시)를 내장하여 Z축 슬라이더(42)가 Z축 가이드(40)를 따라서 이동하도록 하여 Z축 슬라이더(42)에 장착된 부품 헤드(10)가 X,Y,Z의 3축 방향으로 자유롭게 이동되도록 한다.The conventional three-axis robot system 1 includes a Y-axis servo motor 24 and a ball screw (not shown) inside the Y-axis guide 20 so that the Y-axis slider follows the Y-axis guide 20. In order to move, and the X-axis guide 30 inside the X-axis servo motor 34 and the ball screw (not shown), the X-axis slider 32 moves along the X-axis guide 30, Z A Z-axis servo motor 44 and a ball screw (not shown) are built in the axis guide 40 to move the Z-axis slider 42 along the Z-axis guide 40 to the Z-axis slider 42. The mounted component head 10 is allowed to move freely in three axial directions of X, Y, and Z.

그러나 이와 같은 종래의 3축 로봇시스템(1)은 Z축 슬라이더(42)에 부품 헤드(10)가 1개 또는 2개 일체로 고정된 구조이어서, 한꺼번에 2개 이상의 부품을 장착하기가 어렵고, 2개의 부품을 장착한다고 하더라도, 2개의 부품 헤드(10)가 서로 일정간격으로 고정된 형태로 장착됨으로써 다양한 크기의 부품을 장착하기가 어려운 문제점이 있었다. However, since the conventional three-axis robot system 1 has a structure in which one or two component heads 10 are integrally fixed to the Z-axis slider 42, it is difficult to mount two or more components at once. Even if the two components are mounted, the two component heads 10 are mounted in a fixed form at fixed intervals, so that it is difficult to mount components of various sizes.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위한 것으로서, 그 목적은 LED 제조장치의 부품을 장착하기 위하여, X,Y,Z 3축 방향으로 이동가능한 복수의 헤드를 구비하고, 상기 복수의 헤드 중 1번 헤드에 대해 2번 헤드를 X,Y축 방향으로 각각 피치 조정이 자유롭도록 구성함으로써 복수의 헤드에 장착되는 각종 LED 제조장치 부품의 장착 자유도를 크게 향상시켜서 하나의 기계장치로서도 다양한 규격의 부품들을 자유롭게 조립설치할 수 있고, 작업 생산성을 크게 향상시키도록 개선된 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 제공함에 있다.The present invention is to solve the above conventional problems, the object is to include a plurality of heads movable in X, Y, Z three-axis direction, in order to mount the parts of the LED manufacturing apparatus, the plurality of heads By adjusting the number 2 heads in the X and Y-axis directions freely for the head 1, the degree of freedom of mounting various LED manufacturing device components mounted on the plurality of heads is greatly improved. The present invention provides a three-axis robot system for an LED manufacturing apparatus that can freely assemble and install parts and improve work productivity significantly.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, According to an aspect of the present invention,

플로워에 받침대를 통하여 일체로 수평으로 Y축 가이드가 고정되고, 그 내부에는 Y축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 Y축 슬라이더를 상부면에서 슬라이딩 이동시키는 Y축 구동부;A Y-axis guide fixed to the floor through a pedestal, the Y-axis drive unit having a Y-axis servo motor and a ball screw and sliding the Y-axis slider in an upper surface thereof;

상기 Y축 가이드에 직교하는 수평방향으로 배치되어 상기 Y축 슬라이더에 일체로 고정된 X축 가이드를 구비하며, 그 내부에는 X축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 X축 슬라이더를 상부면에서 슬라이딩 이동시키는 X축 구동부;An X-axis guide disposed in a horizontal direction orthogonal to the Y-axis guide and fixed integrally to the Y-axis slider, and having an X-axis servo motor and a ball screw therein for sliding movement of the X-axis slider from an upper surface thereof. X-axis drive unit to be;

상기 Y축 가이드와 X축 가이드에 직교하는 수직방향으로 배치되어 상기 X축 슬라이더에 일체로 고정된 제1 Z축 가이드를 구비하고, 그 내부에는 제1 Z축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 1번 헤드를 장착한 제1 Z축 슬라이더를 일측에서 상,하로 슬라이딩 이동시키는 제1 Z축 구동부;A first Z-axis guide disposed in a vertical direction orthogonal to the Y-axis guide and the X-axis guide and fixed integrally to the X-axis slider, and having a first Z-axis servo motor and a ball screw therein; A first Z-axis driving unit which slides the first Z-axis slider equipped with the burn head up and down from one side;

상기 제1 Z축 가이드에 나란하게 배치된 제2 Z축 가이드를 구비하고, 그 내부에는 제2 Z축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 2번 헤드를 장착한 제2 Z축 슬라이더를 일측에서 상,하로 슬라이딩 이동시키는 제2 Z축 구동부;A second Z-axis guide having a second Z-axis guide disposed side by side on the first Z-axis guide, and having a second Z-axis servo motor and a ball screw therein, having a second Z-axis slider mounted with a second head from one side. A second Z-axis driving unit for sliding down;

상기 제1 Z축 구동부에 대해서 제2 Z축 구동부를 X축 방향으로 이동시키는 보조 X축 서보 모터와 보조 X축 볼스크류를 구비하여 상기 제1 Z축 구동부에 장착된 1번 헤드에 대해서 제2 Z축 구동부에 장착된 2번 헤드의 X축 방향 피치를 조절하는 X축 피치조절 유닛; 및A second X-axis servo motor for moving the second Z-axis drive unit in the X-axis direction with respect to the first Z-axis drive unit, and a second head for the first head mounted on the first Z-axis drive unit with an auxiliary X-axis ball screw. An X-axis pitch adjusting unit for adjusting the pitch in the X-axis direction of the second head mounted on the Z-axis driving unit; And

상기 제1 Z축 구동부에 대해서 제2 Z축 구동부를 Y축 방향으로 이동시키는 보조 Y축 서보 모터와 보조 Y축 볼스크류를 구비하여 상기 제1 Z축 구동부에 장착된 1번 헤드에 대해서 제2 Z축 구동부에 장착된 2번 헤드의 Y축 방향 피치를 조절하는 Y축 피치조절 유닛;을 구비하여 상기 1번 헤드와 2번 헤드의 X,Y,Z축 이동이 이루어지고, 동시에 상기 1번 헤드에 대한 2번 헤드의 X,Y축 방향 피치 조절이 이루어지도록 구성된 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 제공한다.A second Y-axis servo motor for moving the second Z-axis drive unit in the Y-axis direction with respect to the first Z-axis drive unit, and a second Y-axis ball screw mounted to the first Z-axis drive unit; Y-axis pitch adjusting unit for adjusting the pitch in the Y-axis direction of the second head mounted on the Z-axis drive unit; the X, Y, Z-axis movement of the first head and the second head is made, at the same time The present invention provides a three-axis robot system for an LED manufacturing apparatus, which is configured to adjust pitches of heads X and Y in the second direction with respect to the head.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 X축 피치조절 유닛은 X축 슬라이더의 일측에 고정된 보조 X축 서보 모터와 보조 X축 볼스크류를 구비하고, 상기 보조 X축 볼스크류에는 X축 슬라이더에 대해 나란하게 배치된 X축 보조 슬라이더의 너트부가 나사 결합하며, 상기 X축 보조 슬라이더의 상부에는 Y축 피치조절 유닛을 통하여 제2 Z축 구동부가 연결됨으로써 상기 보조 X축 서보 모터의 작동으로 상기 X축 슬라이더에 대해 X축 보조 슬라이더가 X축 가이드 상에서 슬라이딩하여 제1 Z축 구동부의 1번 헤드에 대해 제2 Z축 구동부의 2번 헤드를 이동시키고, X축 방향의 피치를 조절하는 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 제공한다.And the present invention preferably the X-axis pitch adjusting unit is provided with an auxiliary X-axis servo motor and an auxiliary X-axis ball screw fixed to one side of the X-axis slider, the auxiliary X-axis ball screw is parallel to the X-axis slider The nut part of the X-axis auxiliary slider arranged in this way is screwed together, and the second Z-axis driving part is connected to the upper part of the X-axis auxiliary slider through a Y-axis pitch adjusting unit, thereby operating the X-axis slider by the operation of the auxiliary X-axis servo motor. 3 for the LED manufacturing apparatus for adjusting the pitch in the X-axis direction by moving the X-axis auxiliary slider on the X-axis guide to move the head of the second Z-axis drive with respect to the first head of the first Z-axis drive with respect to. Provides an axis robot system.

또한 본 발명은 바람직하게는 상기 X축 보조 슬라이더는 "┏┓"형 단면으로 형성되고, 그 하부측이 X축 가이드 상에서 슬라이딩 결합하여 상기 보조 X축 서보 모터의 작동으로 X축 보조 슬라이더가 X축 가이드를 따라서 직선적으로 슬라이딩하도록 구성된 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 제공한다.In addition, the present invention preferably the X-axis auxiliary slider is formed in the "┏┓" -shaped cross-section, the lower side is coupled to the sliding on the X-axis guide to operate the auxiliary X-axis servo motor X-axis auxiliary slider is X-axis A three-axis robotic system for an LED manufacturing device configured to slide linearly along a guide is provided.

그리고 본 발명은 바람직하게는 상기 Y축 피치조절 유닛은 상기 제2 Z축 구동부의 제2 Z축 가이드 배면에 상기 X축 보조 슬라이더의 상부로 연장하는 연결대를 구비하고, 상기 연결대의 일측에는 일체로 보조 Y축 서보 모터와 보조 Y축 볼스크류를 장착하며, 상기 보조 Y축 볼스크류에는 상기 X축 보조 슬라이더의 상부면으로부터 돌출된 너트부가 나사 결합되는 한편, 상기 연결대는 X축 보조 슬라이더 상에서 Y축 엘엠가이드를 통해 슬라이딩하도록 결합됨으로써 상기 보조 Y축 서보 모터의 작동으로 연결대는 X축 보조 슬라이더 상에서 Y축 방향을 따라 직선적으로 슬라이딩하고, 상기 제1 Z축 구동부의 1번 헤드에 대해 제2 Z축 구동부의 2번 헤드를 이동시켜 Y축 방향의 피치를 조절하도록 구성된 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 제공한다.And the present invention preferably the Y-axis pitch adjusting unit is provided with a connecting rod extending to the upper portion of the X-axis auxiliary slider on the back of the second Z-axis guide of the second Z-axis drive unit, integrally on one side of the connecting unit An auxiliary Y-axis servo motor and an auxiliary Y-axis ball screw are mounted, and the auxiliary Y-axis ball screw is screwed with a nut portion protruding from the upper surface of the X-axis auxiliary slider, while the connecting rod is mounted on the X-axis auxiliary slider. By engaging to slide through the LM guide by the operation of the auxiliary Y-axis servo motor connecting rod slides linearly along the Y-axis direction on the X-axis auxiliary slider, the second Z-axis relative to the first head of the first Z-axis drive unit It provides a three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus configured to adjust the pitch in the Y-axis direction by moving the second head of the drive unit.

또한 본 발명은 바람직하게는 상기 연결대는 상부 모서리에 Y축 이동방향을 따라서 중앙의 원점감지 센서와, 그 전후방향에 각각 오버런 감지 센서를 장착하고, 상기 X축 보조 슬라이더의 상부면으로부터 돌출된 너트부의 위치를 감지함으로써 상기 1번 헤드에 대한 2번 헤드의 Y축 방향 피치 조절시, 1번 헤드에 대한 2번 헤드의 원점 위치와, 그 전후 최대 피치이동거리를 감지하도록 구성된 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 제공한다.In addition, the present invention preferably is the connecting rod is equipped with a central origin detection sensor in the upper edge along the Y-axis movement direction, and an overrun detection sensor in the front and rear directions, respectively, the nut protruding from the upper surface of the X-axis auxiliary slider 3 for the LED manufacturing apparatus, configured to sense the home position of the head 2 relative to the head 1 and the maximum pitch movement distance before and after the head 2 in the Y axis direction adjustment by detecting the negative position. Provides an axis robot system.

본 발명에 의하면 LED 제조장치의 부품을 장착하기 위한 복수의 헤드를 X,Y,Z축 방향으로 이동가능하도록 설치하고, 이러한 복수의 헤드 중 1번 헤드에 대해 2번 헤드를 X,Y축 방향으로 각각 피치 조정이 자유롭도록 구성함으로써 복수의 헤드에는 기존에 장착할 수 있는 것보다 훨씬 다양한 규격의 각종 LED 제조장치 부품들을 장착할 수 있게 된다.According to the present invention, a plurality of heads for mounting the components of the LED manufacturing apparatus are installed to be movable in the X, Y, and Z axis directions, and the second head is mounted in the X, Y axis directions with respect to the first head of the plurality of heads. Therefore, the pitch adjustment can be freely configured, respectively, so that a plurality of heads can be equipped with various LED manufacturing device components having a much wider standard than those conventionally mounted.

따라서 하나의 기계장치로서도 복수의 헤드 상에 여러 규격의 부품들을 자유롭게 장착하여 LED 제조장치를 조립설치할 수 있어서 LED 제조장치의 부품 조립작업이 쉽게 이루어지고, 조립작업의 생산성을 크게 향상시킬 수 있는 우수한 효과가 얻어지게 된다.Therefore, as a single mechanical device, it is possible to assemble and install the LED manufacturing device by freely mounting parts of various specifications on a plurality of heads, so that the assembly work of the parts of the LED manufacturing device can be easily performed and the productivity of the assembly work can be greatly improved. The effect is obtained.

도 1은 종래의 기술에 따른 3축 로봇시스템을 도시한 것으로서, 1개 또는 2개의 부품 헤드가 고정된 형태를 도시한 사시도이다.
도 2a는 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 도시한 평면도이다.
도 2b는 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템에서 1번 헤드에 대해 2번 헤드가 △X 만큼 X축 방향으로 변위되고, △Y 만큼 Y축 방향으로 변위된 상태를 도시한 동작 설명도이다.
도 3a는 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 Y축 방향에서 도시한 측면도이다.
도 3b는 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템을 X축 방향에서 도시한 측면도이다.
도 4a는 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템에 구비된 X축 피치조절 유닛을 확대 도시한 평면도이다.
도 4b는 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템에 구비된 Y축 피치조절 유닛의 엘엠 가이드를 도시한 단면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템에 구비된 Y축 피치조절 유닛을 확대 도시한 측단면도이다.1 is a perspective view illustrating a three-axis robot system according to the prior art, in which one or two component heads are fixed.
Figure 2a is a plan view showing a three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus according to the present invention.
Figure 2b is an operation description showing a state in which the second head is displaced in the X-axis direction by ΔX, △ Y in the Y-axis direction relative to the first head in the three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus according to the present invention It is also.
Figure 3a is a side view showing a three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus according to the present invention in the Y-axis direction.
Figure 3b is a side view showing the three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus according to the present invention in the X-axis direction.
Figure 4a is an enlarged plan view of the X-axis pitch control unit provided in the three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus according to the present invention.
Figure 4b is a cross-sectional view showing the LM guide of the Y-axis pitch control unit provided in the three-axis robot system for the LED manufacturing apparatus according to the present invention.
Figure 5 is an enlarged side cross-sectional view showing a Y-axis pitch control unit provided in the three-axis robot system for LED manufacturing apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템(100)은 LED 제조장치의 부품들을 조립하기 위하여 사용되는 것으로서, 도 2a 및 도 3a, 도 3b에 도시된 바와 같이, 플로워(102)에 받침대(105)를 통하여 일체로 수평으로 Y축 가이드(112)가 고정된 Y축 구동부(110)를 구비한다.The three-axis robot system 100 for an LED manufacturing apparatus according to the present invention is used to assemble the components of the LED manufacturing apparatus, as shown in Figures 2a, 3a, 3b, the pedestal (floor 102) It is provided with a Y-axis drive unit 110, the Y-axis guide 112 is fixed horizontally integrally through the 105.

이와 같은 Y축 구동부(110)는 중공형으로 이루어진 Y축 가이드(112)의 내부에 Y축 서보 모터(114)와, 이에 연결되어 정역방향으로 회전하는 볼스크류(미 도시)를 구비하고, 상기 Y축 가이드(112)의 상부면에는 Y축 슬라이더(116)를 슬라이딩 가능하도록 장착하고 있다. The Y-axis drive unit 110 is provided with a Y-axis servo motor 114 and a ball screw (not shown) that is connected to it and rotates in a forward and reverse direction inside the Y-axis guide 112 formed in a hollow shape. The Y-axis slider 116 is mounted on the upper surface of the Y-axis guide 112 so as to be slidable.

이와 같은 Y축 구동부(110)는 시중에서 구입가능한 단축 로봇의 형태로서, 상기 Y축 서보 모터(114)가 작동하면, 볼스크류(미 도시)가 회전하면서 이에 너트부(미 도시)를 통하여 연결된 Y축 슬라이더(116)가 Y축 가이드(112)를 따라서 이동하며, 이때 내장된 엘엠 가이드(미 도시)가 상기 Y축 슬라이더(116)를 직선적으로 안내하게 된다.Such a Y-axis drive unit 110 is in the form of a commercially available single-axis robot, when the Y-axis servo motor 114 operates, the ball screw (not shown) is rotated and connected to it through a nut (not shown) The Y-axis slider 116 moves along the Y-axis guide 112, at which time the embedded L guide (not shown) guides the Y-axis slider 116 linearly.

그리고 이와 같은 Y축 구동부(110)의 Y축 슬라이더(116)에는 X축 구동부(130)가 장착되는데, 이와 같은 X축 구동부(130)는 상기 Y축 가이드(112)에 직교하는 수평방향으로 배치되고, 상기 Y축 슬라이더(116)에 일체로 고정된 X축 가이드(132)를 구비한다.The X-axis drive unit 130 is mounted on the Y-axis slider 116 of the Y-axis drive unit 110, and the X-axis drive unit 130 is disposed in the horizontal direction perpendicular to the Y-axis guide 112. And an X-axis guide 132 integrally fixed to the Y-axis slider 116.

이와 같은 X축 가이드(132)도 직선형의 중공 구조로 형성된 것으로서, 그 내부에는 X축 서보 모터(134)와 볼스크류(미 도시)를 구비하여 X축 슬라이더(136)를 그 상부면에서 직선적으로 이동시키는 구조이다.The X-axis guide 132 is also formed in a straight hollow structure, the X-axis servo motor 134 and a ball screw (not shown) is provided inside the X-axis slider 136 in a straight line at its upper surface. It is a structure to move.

이와 같은 X축 구동부(130)도 시중에서 구입가능한 단축 로봇의 형태로서 상기 X축 서보 모터(134)가 작동하면, 볼스크류(미 도시)가 회전하면서 이에 너트부(미 도시)를 통하여 연결된 X축 슬라이더(136)가 X축 가이드(132)를 따라서 이동하며, 이때 내장된 엘엠 가이드(미 도시)가 상기 X축 슬라이더(136)를 직선적으로 안내하게 된다.This X-axis drive unit 130 is also available in the form of a commercially available single-axis robot when the X-axis servo motor 134 operates, the ball screw (not shown) is rotated to X connected through the nut (not shown) The axis slider 136 moves along the X-axis guide 132, at which time the embedded SM guide (not shown) guides the X-axis slider 136 linearly.

또한 이와 같은 X축 구동부(130)의 X축 슬라이더(136)에는 제1 Z축 구동부(150)가 장착되는데, 상기 제1 Z축 구동부(150)는 Y축 가이드(112)와 X축 가이드(132)에 직교하는 수직방향으로 배치되고 상기 X축 슬라이더(136)에 일체로 고정된 제1 Z축 가이드(152)를 구비한다. In addition, the first Z-axis driving unit 150 is mounted on the X-axis slider 136 of the X-axis driving unit 130, and the first Z-axis driving unit 150 is the Y-axis guide 112 and the X-axis guide ( The first Z-axis guide 152 is disposed in the vertical direction perpendicular to the 132 and integrally fixed to the X-axis slider 136.

이와 같은 제1 Z축 가이드(152)도 단축 로봇 형태의 직선형의 중공 구조로 형성된 것으로서, 그 내부에는 제1 Z축 서보 모터(154)와 볼스크류(미 도시)를 구비하여 그 일측에서 1번 헤드(H1)를 장착한 제1 Z축 슬라이더(156)를 상,하로 이동시키는 구조이다.Such a first Z-axis guide 152 is also formed in a linear hollow structure of a single-axis robot, the first Z-axis guide motor 154 and a ball screw (not shown) is provided therein, and the number one at one side thereof. The first Z-axis slider 156 mounted with the head H1 is moved up and down.

이와 같은 제1 Z축 구동부(150)는 상기 제1 Z축 슬라이더(156) 상에 1번 헤드(H1)가 도 3a에 도시된 바와 같이 장착되어 LED 제조장치의 각종 부품들을 고정하게 되며, 내장된 엘엠 가이드(미 도시)를 통하여 상기 제1 Z축 슬라이더(156)가 제1 Z축 가이드(152) 상에서 직선이동하게 된다.The first Z-axis driving unit 150 is mounted on the first Z-axis slider 156, as shown in FIG. 3A, the first head H1 fixes various components of the LED manufacturing apparatus. The first Z-axis slider 156 is linearly moved on the first Z-axis guide 152 through the LM guide (not shown).

그리고 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템(100)은 이와 같은 제1 Z축 구동부(150)에 나란하게 제2 Z축 구동부(170)를 장착하고 있다.In addition, the 3-axis robot system 100 for an LED manufacturing apparatus according to the present invention has a second Z-axis driving unit 170 mounted side by side on the first Z-axis driving unit 150.

이와 같은 구조가 도 2a 및 도 3a에 도시되어 있으며, 제2 Z축 구동부(170)는 기본적으로 제1 Z축 구동부(150)와 그 구조가 동일하다.Such a structure is illustrated in FIGS. 2A and 3A, and the second Z-axis driver 170 is basically the same as the first Z-axis driver 150.

즉 제2 Z축 구동부(170)는 상기 제1 Z축 가이드(152)에 나란하게 배치된 제2 Z축 가이드(172)를 구비하고, 그 내부에는 제2 Z축 서보 모터(174)와 볼스크류(미 도시)를 구비하며, 제2 Z축 가이드(172) 상에서 2번 헤드(H2)를 장착한 제2 Z축 슬라이더(176)를 상,하 방향으로 이동시키도록 구성된다.That is, the second Z-axis driving unit 170 includes a second Z-axis guide 172 disposed side by side with the first Z-axis guide 152, and inside the second Z-axis driving unit 170, the second Z-axis servo motor 174 and the ball are disposed. The second Z-axis slider 176 having a screw (not shown) and mounted with the second head H2 on the second Z-axis guide 172 is configured to move in the up and down directions.

그러나 이와 같은 제2 Z축 구동부(170)는 제1 Z축 구동부(150)와는 다르게, 제2 Z축 가이드(172)가 직접 X축 슬라이더(136)에 연결된 것이 아니며, 이후에 설명되는 X축 피치조절 유닛(190)과 Y축 피치조절 유닛(210)을 통하여 X축 슬라이더(136)에 연결된 것이다.However, unlike the first Z-axis driver 150, the second Z-axis driver 170 does not directly connect the second Z-axis guide 172 to the X-axis slider 136, which will be described later. It is connected to the X-axis slider 136 through the pitch control unit 190 and the Y-axis pitch control unit 210.

즉 제1 Z축 구동부(150)의 제1 Z축 가이드(152)는 X축 슬라이더(136)에 직접 장착되어 연결되지만, 제2 Z축 구동부(170)의 제2 Z축 가이드(172)는 X축 슬라이더(136)에 직접 연결되지 않고, 도 4a에 도시된 바와 같은 X축 피치조절 유닛(190)과, 도 5에 도시된 바와 같은 Y축 피치조절 유닛(210)을 통하여 연결되어 제1 Z축 구동부(150)에 대해서 X,Y축 방향으로 피치조절이 가능하도록 연결된 것이다.That is, although the first Z-axis guide 152 of the first Z-axis driver 150 is mounted and connected directly to the X-axis slider 136, the second Z-axis guide 172 of the second Z-axis driver 170 is Rather than being directly connected to the X-axis slider 136, the X-axis pitch adjusting unit 190 as shown in FIG. 4A and the Y-axis pitch adjusting unit 210 as shown in FIG. The Z-axis driving unit 150 is connected to enable pitch adjustment in the X and Y-axis directions.

이와 같은 X축 피치조절 유닛(190)은 도 4a에 도시된 바와 같이, 상기 제1 Z축 구동부(150)에 대해서 제2 Z축 구동부(170)를 X축 방향으로 추가 이동시키는 보조 X축 서보 모터(192)와, 보조 X축 볼스크류(194)를 구비하고 있다.As shown in FIG. 4A, the X-axis pitch adjusting unit 190 additionally moves the second Z-axis driving unit 170 in the X-axis direction with respect to the first Z-axis driving unit 150. The motor 192 and the auxiliary X-axis ball screw 194 are provided.

즉 X축 피치조절 유닛(190)은 상기 X축 슬라이더(136)의 일측에 고정된 보조 X축 서보 모터(192)와 보조 X축 볼스크류(194)를 구비하고 있으며, 상기 보조 X축 볼스크류(194)에는 X축 슬라이더(136)에 대해 나란하게 배치된 X축 보조 슬라이더(196)가 너트부(198)를 통해 나사 결합하고 있다. That is, the X-axis pitch adjusting unit 190 has an auxiliary X-axis servo motor 192 and an auxiliary X-axis ball screw 194 fixed to one side of the X-axis slider 136, and the auxiliary X-axis ball screw In 194, an X-axis auxiliary slider 196 disposed side by side with respect to the X-axis slider 136 is screwed through the nut portion 198.

또한 상기 X축 보조 슬라이더(196)는 도 5에서 단면으로 도시된 바와 같이, "┏┓"형 단면으로 형성되고, 그 하부측이 X축 가이드(132) 상에서 슬라이딩 결합하고 있다.In addition, the X-axis auxiliary slider 196 is formed in a "┏┓" -shaped cross-section, as shown in the cross section in Figure 5, the lower side is slidingly coupled on the X-axis guide 132.

따라서 상기 X축 피치조절 유닛(190)은 도 4a에 도시된 바와 같이, 상기 보조 X축 서보 모터(192)의 작동으로 보조 X축 볼스크류(194)를 정역회전시키면, 너트부(198)를 통해서 X축 보조 슬라이더(196)를 이동시켜서 상기 X축 슬라이더(136)에 대해 X축 가이드(132) 상에서 X축 보조 슬라이더(196)가 X축 변위(△X) 만큼 직선적으로 슬라이딩하여 상기 제1 Z축 구동부(150)에 대해 제2 Z축 구동부(170)를 이동시키고, X축 방향의 피치를 조절할 수 있게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 4A, when the X-axis pitch adjusting unit 190 reversely rotates the auxiliary X-axis ball screw 194 by the operation of the auxiliary X-axis servo motor 192, the nut unit 198 may be rotated. Move the X-axis auxiliary slider 196 through the X-axis auxiliary slider 196 linearly slides on the X-axis guide 132 with respect to the X-axis slider 136 by the X-axis displacement (ΔX) to the first The second Z-axis driving unit 170 may be moved relative to the Z-axis driving unit 150, and the pitch in the X-axis direction may be adjusted.

이와 같은 구조에서 상기 X축 피치조절 유닛(190)은 보조 X축 서보 모터(192)의 정회전 작동으로 X축 보조 슬라이더(196)가 X축 가이드(132)를 따라서 직선적으로 전진이동하고, 보조 X축 서보 모터(192)의 역회전 작동으로 X축 보조 슬라이더(196)가 X축 가이드(132)를 따라서 직선적으로 후진하게 됨을 쉽게 알 수 있다.In this structure, the X-axis pitch adjusting unit 190 moves forward by the X-axis auxiliary slider 196 linearly along the X-axis guide 132 by the forward rotation operation of the auxiliary X-axis servo motor 192, It can be easily seen that the reverse rotational operation of the X-axis servo motor 192 causes the X-axis auxiliary slider 196 to linearly back along the X-axis guide 132.

또한 상기 X축 보조 슬라이더(196) 상에는 Y축 피치조절 유닛(210)이 배치되어 제2 Z축 구동부(170)의 제2 Z축 가이드(172)에 연결되는 구조인데, 이러한 Y축 피치조절 유닛(210)은 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1 Z축 구동부(150)에 대해서 제2 Z축 구동부(170)를 Y축 방향으로 이동시키는 보조 Y축 서보 모터(212)와 보조 Y축 볼스크류(214)를 구비하여 상기 제1 Z축 구동부(150)에 장착된 1번 헤드(H1)에 대해서 제2 Z축 구동부(170)에 장착된 2번 헤드(H2)를 Y축 방향에서 그 피치를 조절하도록 된 것이다.In addition, a Y-axis pitch adjusting unit 210 is disposed on the X-axis auxiliary slider 196 and connected to the second Z-axis guide 172 of the second Z-axis driving unit 170. As shown in FIG. 5, the auxiliary Y-axis servo motor 212 and the auxiliary Y-axis which move the second Z-axis driver 170 in the Y-axis direction with respect to the first Z-axis driver 150 are illustrated in FIG. 5. The second head H2 mounted on the second Z-axis driving unit 170 with respect to the first head H1 mounted on the first Z-axis driving unit 150 with the ball screw 214 in the Y-axis direction. The pitch is to be adjusted.

즉 상기 Y축 피치조절 유닛(210)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 Z축 구동부(170)의 제2 Z축 가이드(172) 배면에 상기 X축 보조 슬라이더(196)의 상부로 연장하는 연결대(216)를 구비하고, 상기 연결대(216)의 일측에는 일체로 보조 Y축 서보 모터(212)와 보조 Y축 볼스크류(214)를 장착한 것이다.That is, the Y-axis pitch adjusting unit 210, as shown in Figure 5, to the upper side of the X-axis auxiliary slider 196 on the back of the second Z-axis guide 172 of the second Z-axis driving unit 170 The connecting rod 216 extends, and one side of the connecting rod 216 is integrally mounted with the auxiliary Y-axis servo motor 212 and the auxiliary Y-axis ball screw 214.

또한 상기 보조 Y축 볼스크류(214)에는 상기 X축 보조 슬라이더(196)의 상부면으로부터 돌출된 너트부(218)가 나사 결합되고, 도 4b에 도시된 바와 같이, 상기 연결대(216)는 X축 보조 슬라이더(196) 상에서 Y축 엘엠가이드(220)를 통해 슬라이딩하도록 결합됨으로써 상기 보조 Y축 서보 모터(212)의 작동으로 연결대(216)는 X축 보조 슬라이더(196) 상에서 Y축 방향을 따라 직선적으로 Y축 변위(△Y) 만큼 슬라이딩 이동한다. In addition, the auxiliary Y-axis ball screw 214 is screwed with a nut part 218 protruding from the upper surface of the X-axis auxiliary slider 196, as shown in Figure 4b, the connecting table 216 is X The sliding rod 216 is coupled along the Y-axis direction on the X-axis auxiliary slider 196 by the operation of the auxiliary Y-axis servo motor 212 by sliding so as to slide through the Y-axis EL guide 220 on the axis-side slider 196. It linearly slides by the Y-axis displacement ΔY.

결과적으로 상기 Y축 피치조절 유닛(210)은 제1 Z축 구동부(150)의 1번 헤드(H1)에 대해서 제2 Z축 구동부(170)의 2번 헤드(H2)를 Y축 방향으로 이동시켜서 Y축 방향의 피치를 조절할 수 있게 된다.As a result, the Y-axis pitch adjusting unit 210 moves the second head H2 of the second Z-axis driving unit 170 in the Y-axis direction with respect to the first head H1 of the first Z-axis driving unit 150. It is possible to adjust the pitch in the Y-axis direction.

또한 이와 같은 Y축 피치조절 유닛(210)은 Y축 방향의 피치조절 작동중에 그 위치를 파악할 수 있도록 구성되는데, 이를 위하여 상기 연결대(216)는 그 상부 모서리에 Y축 이동방향을 따라서 배치된 중앙의 원점감지 센서(222)와, 그 전후방향에 각각 오버런 감지 센서(224a)(224b)를 장착하고, 상기 X축 보조 슬라이더(196)의 상부면으로부터 돌출된 너트부(218)의 위치를 감지하도록 구성되어 있다.In addition, such a Y-axis pitch adjusting unit 210 is configured to determine the position during the pitch adjustment operation in the Y-axis direction, for this purpose, the connecting rod 216 is located in the center of the upper edge along the Y-axis movement direction The home sensor 222 and the overrun detection sensors 224a and 224b in the front and rear directions thereof, respectively, and detect the position of the nut part 218 protruding from the upper surface of the X-axis auxiliary slider 196. It is configured to.

따라서 상기 연결대(216)가 X축 보조 슬라이더(196) 상에서 이동하여 제1 Z축 구동부(150)에 구비된 1번 헤드(H1)에 대하여 제2 Z축 구동부(170)에 구비된 2번 헤드(H2)의 Y축 방향 피치를 조절하는 경우, 상기 원점감지 센서(222)를 통해서 1번 헤드(H1)에 대한 2번 헤드(H2)의 원점 위치를 감지할 수 있고, 원점감지 센서(222)의 전후방향에 각각 설치된 오버런 감지 센서(224a)(224b)들을 통하여 그 전후 최대 Y축 피치 이동거리를 감지할 수 있도록 되어 있다.Therefore, the connecting rod 216 is moved on the X-axis auxiliary slider 196 so that the second head provided in the second Z-axis driving unit 170 with respect to the first head H1 provided in the first Z-axis driving unit 150. When adjusting the pitch in the Y-axis direction of H2, the home position of the second head H2 with respect to the first head H1 may be detected through the home detection sensor 222, and the home detection sensor 222 may be used. It is possible to detect the front and rear maximum Y-axis pitch movement distance through the overrun detection sensors (224a, 224b) respectively installed in the front and rear directions of.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템(100)은 도 2b에 도시된 바와 같이, 제1 Z축 구동부(150)에 구비된 1번 헤드(H1)와 제2 Z축 구동부(170)에 구비된 2번 헤드(H2)에 대해 X,Y,Z축 이동이 이루어지고, 동시에 상기 1번 헤드(H1)에 대한 2번 헤드(H2)의 X,Y축 방향 피치 조절을 자유롭게 이룰 수 있게 된다.The three-axis robot system 100 for an LED manufacturing apparatus according to the present invention configured as described above is the first head (H1) and the second Z-axis provided in the first Z-axis drive unit 150, as shown in Figure 2b X, Y, Z axis movement is made with respect to the second head (H2) provided in the drive unit 170, at the same time adjust the pitch in the X, Y axis direction of the second head (H2) with respect to the first head (H1) Can be achieved freely.

즉, 상기 1번 헤드(H1)와 2번 헤드(H2)의 X,Y,Z축 이동은 각각 Y축 구동부(110)의 Y축 서보 모터(114)와, X축 구동부(130)의 X축 서보 모터(134) 및 제1 Z축 구동부(150)의 제1 Z축 서보 모터(154)와 제2 Z축 구동부(170)의 제2 Z축 서보 모터(174)의 구동을 통해서 각각의 1번 헤드(H1)와 2번 헤드(H2)에 대해서 X,Y,Z축 방향으로 자유롭게 이룰 수 있게 된다.That is, the X, Y, and Z axis movements of the first head H1 and the second head H2 are Y-axis servo motor 114 of the Y-axis driver 110 and X of the X-axis driver 130, respectively. Each of the first Z-axis servo motor 154 of the axis servo motor 134 and the first Z-axis driver 150 and the second Z-axis servo motor 174 of the second Z-axis driver 170 may be driven. The first head H1 and the second head H2 can be freely formed in the X, Y, and Z axis directions.

이와 같은 X,Y,Z축 이동과 더불어서 1번 헤드(H1)에 대한 2번 헤드(H2)의 X,Y축 방향 피치 조절을 자유롭게 이룰 수 있는데, 이때에는 X축 피치조절 유닛(190)과 Y축 피치조절 유닛(210)이 각각 사용된다.In addition to the X, Y, Z axis movement as described above, the pitch adjustment of the X, Y axis direction of the second head (H2) with respect to the first head (H1) can be made freely, in this case, the X-axis pitch adjusting unit 190 Y-axis pitch adjusting units 210 are used respectively.

먼저 X축 피치조절 유닛(190)을 통한 X축 방향 피치조절의 경우, X축 피치조절 유닛(190)의 보조 X축 서보 모터(192)를 동작시키면, 이는 보조 X축 볼스크류(194)를 정,역방향으로 회전시키고, 이는 "┏┓"형 단면으로 형성된 X축 보조 슬라이더(196)를 X축 가이드(132) 상에서 전,후진 슬라이딩 이동시키게 된다.First, in the case of adjusting the pitch in the X-axis direction through the X-axis pitch adjusting unit 190, when the auxiliary X-axis servo motor 192 of the X-axis pitch adjusting unit 190 is operated, this causes the auxiliary X-axis ball screw 194 to operate. It rotates in the forward and reverse directions, which causes the X-axis auxiliary slider 196 formed to have a "┏┓" -shaped cross section to slide forward and backward on the X-axis guide 132.

따라서 상기 X축 보조 슬라이더(196) 상에서 Y축 피치조절 유닛(210)을 통하여 연결된 제2 Z축 구동부(170)의 2번 헤드(H2)는 제1 Z축 구동부(150)에 구비된 1번 헤드(H1)에 대해서 X축 방향으로 X축 변위(△X) 만큼 직선적으로 슬라이딩하여 X축 방향의 피치를 조절할 수 있게 된다.Therefore, the second head H2 of the second Z-axis driving unit 170 connected through the Y-axis pitch adjusting unit 210 on the X-axis auxiliary slider 196 is number 1 provided in the first Z-axis driving unit 150. The pitch in the X-axis direction can be adjusted by sliding linearly with respect to the head H1 by the X-axis displacement ΔX in the X-axis direction.

이때, 상기 제1 Z축 구동부(150)에 구비된 1번 헤드(H1)는 정지된 상태이며, 제2 Z축 구동부(170)에 구비된 2번 헤드(H2)가 상기 X축 피치조절 유닛(190)의 작동으로 X축 방향에서 이동하는 것이다.At this time, the first head H1 provided in the first Z-axis driving unit 150 is in a stopped state, and the second head H2 provided in the second Z-axis driving unit 170 is the X-axis pitch adjusting unit. The operation of 190 moves in the X-axis direction.

또한 Y축 피치조절 유닛(210)을 통한 Y축 방향 피치조절의 경우, Y축 피치조절 유닛(210)의 보조 Y축 서보 모터(212)를 동작시키면, 이는 보조 Y축 볼스크류(214)를 정,역방향으로 회전시키고, 이는 상기 X축 보조 슬라이더(196)의 상부면으로부터 돌출된 너트부(218)에 나사결합되어 있고, 연결대(216)가 X축 보조 슬라이더(196) 상에서 Y축 엘엠가이드(220)를 통해 슬라이딩하도록 결합되어 있기 때문에, 상기 보조 Y축 서보 모터(212)의 작동으로 연결대(216)는 X축 보조 슬라이더(196) 상에서 Y축 방향을 따라 직선적으로 Y축 변위(△Y) 만큼 슬라이딩 이동한다. In addition, in the case of Y-axis pitch control through the Y-axis pitch adjusting unit 210, when the auxiliary Y-axis servo motor 212 of the Y-axis pitch adjusting unit 210 is operated, this causes the auxiliary Y-axis ball screw 214 to operate. It rotates in the forward and reverse directions, which is screwed into the nut part 218 protruding from the upper surface of the X-axis auxiliary slider 196, and the connecting rod 216 is Y-axis guide on the X-axis auxiliary slider 196. Since it is coupled so as to slide through the 220, the operation of the auxiliary Y-axis servo motor 212, the connecting rod 216 is Y-axis displacement (ΔY) linearly along the Y-axis direction on the X-axis auxiliary slider 196 Sliding by)

결과적으로 이와 같은 연결대(216)의 이동은 이에 연결된 제2 Z축 구동부(170)를 Y축 방향으로 이동시켜서 Y축 피치조절 유닛(210)은 제1 Z축 구동부(150)의 1번 헤드(H1)에 대해서 제2 Z축 구동부(170)의 2번 헤드(H2)를 Y축 방향으로 이동시키고, Y축 방향의 피치를 조절할 수 있게 된다.As a result, such a movement of the connecting rod 216 moves the second Z-axis driving unit 170 connected thereto in the Y-axis direction, so that the Y-axis pitch adjusting unit 210 has the first head (1) of the first Z-axis driving unit 150 ( The second head H2 of the second Z-axis driving unit 170 with respect to H1 is moved in the Y-axis direction, and the pitch in the Y-axis direction can be adjusted.

이때, 상기 제1 Z축 구동부(150)에 구비된 1번 헤드(H1)는 정지된 상태이며, 제2 Z축 구동부(170)에 구비된 2번 헤드(H2)가 상기 Y축 피치조절 유닛(210)의 작동으로 Y축 방향에서 이동하는 것이다.At this time, the first head (H1) provided in the first Z-axis drive unit 150 is in a stopped state, the second head (H2) provided in the second Z-axis drive unit 170 is the Y-axis pitch control unit Operation of 210 is to move in the Y-axis direction.

또한 이와 같은 Y축 피치 조정과정에서 중앙의 원점감지 센서(222)와, 그 전후방향에 각각 장착된 오버런 감지 센서(224a)(224b)들을 통하여 1번 헤드(H1)에 대한 2번 헤드(H2)의 원점 위치와, 1번 헤드(H1)에 대한 2번 헤드(H2)의 전후 최대 Y축 피치 이동거리를 편리하게 감지할 수 있는 것이다.In addition, the second head H2 for the first head H1 through the central home sensor 222 and the overrun detection sensors 224a and 224b mounted in the front and rear directions in the Y-axis pitch adjustment process. ) And the maximum Y-axis pitch movement distance of the front and rear of the second head (H2) with respect to the first head (H1).

상기와 같이 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템(100)은 LED 제조장치의 부품을 장착하기 위한 1번 헤드(H1)와 2번 헤드(H2)를 각각 X,Y,Z축 방향으로 이동시킬 수 있고, 동시에 이러한 복수의 헤드 중 1번 헤드(H1)에 대해 2번 헤드(H2)를 X,Y축 방향으로 각각 피치 조정이 자유로운 것이다.As described above, the 3-axis robot system 100 for an LED manufacturing apparatus according to the present invention has the head 1 and head 2 for mounting the components of the LED manufacturing apparatus, respectively, in the X, Y, and Z axis directions. And the pitch adjustment is free for the head H2 in the X and Y-axis directions, respectively, with respect to the head H1 of the plurality of heads at the same time.

따라서 1번 헤드(H1) 및 2번 헤드(H2)에는 각각 기존에 비하여 크기가 다양한 각종 LED 제조장치 부품들을 장착할 수 있게 되어 하나의 기계장치로서도 여러 규격의 부품들을 자유롭게 조립설치할 수 있게 된다.Therefore, the first head (H1) and the second head (H2) can be equipped with a variety of LED manufacturing device parts of a variety of sizes, respectively, compared to the conventional one, it is possible to freely install and install the components of various specifications as a single mechanical device.

이와 같이 본 발명에 따른 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템(100)은 다양한 규격의 LED 제조장치의 부품 조립작업이 쉽게 이루어지도록 함으로써 부품 조립작업의 생산성을 크게 향상시킬 수 있는 것이다.As described above, the three-axis robot system 100 for an LED manufacturing apparatus according to the present invention can greatly improve the productivity of the component assembly work by easily assembling the parts of the LED manufacturing apparatuses of various standards.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는 본 발명의 기술적사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.An embodiment of the present invention described above and shown in the drawings should not be construed as limiting the technical idea of the present invention. The scope of protection of the present invention is limited only by the matters described in the claims, and those skilled in the art will be able to modify the technical idea of the present invention in various forms. Accordingly, such improvements and modifications are within the scope of the present invention as long as they are obvious to those skilled in the art.

1...... 종래의 3축 로봇시스템 10...... 헤드
12..... 받침대 20...... Y축 가이드
30...... X축 가이드 32...... X축 슬라이더
40...... Z축 가이드 42...... Z축 슬라이더
100..... 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템
102..... 플로워 105...... 받침대
110..... Y축 구동부 112...... Y축 가이드
114..... Y축 서보 모터 116...... Y축 슬라이더
130..... X축 구동부 132...... X축 가이드
134..... X축 서보 모터 136...... X축 슬라이더
150..... 제1 Z축 구동부 152...... 제1 Z축 가이드
154..... 제1 Z축 서보 모터 156...... 제1 Z축 슬라이더
170..... 제2 Z축 구동부 172..... 제2 Z축 가이드
174..... 제2 Z축 서보 모터 176...... 제2 Z축 슬라이더
190..... X축 피치조절 유닛 192...... 보조 X축 서보 모터
194..... 보조 X축 볼스크류 196...... X축 보조 슬라이더
198..... 너트부 210...... Y축 피치조절 유닛
212..... 보조 Y축 서보 모터 214...... 보조 Y축 볼스크류
216..... 연결대 218...... 너트부
220..... Y축 엘엠가이드 222..... 원점감지 센서
224a,224b.... 오버런 감지 센서 H1..... 1번 헤드
H2...... 2번 헤드 △X..... X축 변위
△Y..... Y축 변위1 ...... Traditional 3-axis robot system 10 ...... Head
12 ..... Pedestal 20 ...... Y-axis guide
30 ...... X-axis guide 32 ...... X-axis slider
40 ...... Z-axis guide 42 ...... Z-axis slider
100 ..... 3-axis Robot System for LED Manufacturing Equipment
102 ..... Floor 105 ......
110 ..... Y axis drive 112 ...... Y axis guide
114 ..... Y-axis servo motor 116 ...... Y-axis slider
130 ..... X-axis drive unit 132 ...... X-axis guide
134 ..... X-axis servo motor 136 ...... X-axis slider
150 ..... 1st Z-axis drive unit 152 ...... 1st Z-axis guide
154 ..... First Z-axis servo motor 156 ...... First Z-axis slider
170 ..... 2nd Z-axis drive 172 ..... 2nd Z-axis guide
174 ..... 2nd Z-axis servo motor 176 ...... 2nd Z-axis slider
190 ..... X-axis pitch control unit 192 ...... Auxiliary X-axis servo motor
194 ..... Auxiliary X-Axis Ballscrew 196 ...... X-Axis Secondary Slider
198 ..... Nut section 210 ...... Y-axis pitch control unit
212 ..... Auxiliary Y-axis servo motor 214 ...... Auxiliary Y-axis ball screw
216 ..... Connecting rod 218 ...... Nut section
220 ..... Y axis LM guide 222 ..... Home position sensor
224a, 224b .... overrun detection sensor H1 ..... head 1
H2 ...... Head 2 △ X ..... X-axis displacement
△ Y ..... Y-axis displacement

Claims (5)

플로워에 받침대를 통하여 일체로 수평으로 Y축 가이드가 고정되고, 그 내부에는 Y축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 Y축 슬라이더를 상부면에서 슬라이딩 이동시키는 Y축 구동부;
상기 Y축 가이드에 직교하는 수평방향으로 배치되어 상기 Y축 슬라이더에 일체로 고정된 X축 가이드를 구비하며, 그 내부에는 X축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 X축 슬라이더를 상부면에서 슬라이딩 이동시키는 X축 구동부;
상기 Y축 가이드와 X축 가이드에 직교하는 수직방향으로 배치되어 상기 X축 슬라이더에 일체로 고정된 제1 Z축 가이드를 구비하고, 그 내부에는 제1 Z축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 1번 헤드를 장착한 제1 Z축 슬라이더를 일측에서 상,하로 슬라이딩 이동시키는 제1 Z축 구동부;
상기 제1 Z축 가이드에 나란하게 배치된 제2 Z축 가이드를 구비하고, 그 내부에는 제2 Z축 서보 모터와 볼스크류를 구비하여 2번 헤드를 장착한 제2 Z축 슬라이더를 일측에서 상,하로 슬라이딩 이동시키는 제2 Z축 구동부;
상기 제1 Z축 구동부에 대해서 제2 Z축 구동부를 X축 방향으로 이동시키는 보조 X축 서보 모터와 보조 X축 볼스크류를 구비하여 상기 제1 Z축 구동부에 장착된 1번 헤드에 대해서 제2 Z축 구동부에 장착된 2번 헤드의 X축 방향 피치를 조절하는 X축 피치조절 유닛; 및
상기 제1 Z축 구동부에 대해서 제2 Z축 구동부를 Y축 방향으로 이동시키는 보조 Y축 서보 모터와 보조 Y축 볼스크류를 구비하여 상기 제1 Z축 구동부에 장착된 1번 헤드에 대해서 제2 Z축 구동부에 장착된 2번 헤드의 Y축 방향 피치를 조절하는 Y축 피치조절 유닛;을 구비하여 상기 1번 헤드와 2번 헤드의 X,Y,Z축 이동이 이루어지고, 동시에 상기 1번 헤드에 대한 2번 헤드의 X,Y축 방향 피치 조절이 이루어지도록 구성된 것임을 특징으로 하는 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템.A Y-axis guide fixed to the floor through a pedestal, the Y-axis drive unit having a Y-axis servo motor and a ball screw and sliding the Y-axis slider in an upper surface thereof;
An X-axis guide disposed in a horizontal direction orthogonal to the Y-axis guide and fixed integrally to the Y-axis slider, and having an X-axis servo motor and a ball screw therein for sliding movement of the X-axis slider from an upper surface thereof. X-axis drive unit to be;
A first Z-axis guide disposed in a vertical direction orthogonal to the Y-axis guide and the X-axis guide and fixed integrally to the X-axis slider, and having a first Z-axis servo motor and a ball screw therein; A first Z-axis driving unit which slides the first Z-axis slider equipped with the burn head up and down from one side;
A second Z-axis guide having a second Z-axis guide disposed side by side on the first Z-axis guide, and having a second Z-axis servo motor and a ball screw therein, having a second Z-axis slider mounted with a second head from one side. A second Z-axis driving unit for sliding down;
A second X-axis servo motor for moving the second Z-axis drive unit in the X-axis direction with respect to the first Z-axis drive unit, and a second head for the first head mounted on the first Z-axis drive unit with an auxiliary X-axis ball screw. An X-axis pitch adjusting unit for adjusting the pitch in the X-axis direction of the second head mounted on the Z-axis driving unit; And
A second Y-axis servo motor for moving the second Z-axis drive unit in the Y-axis direction with respect to the first Z-axis drive unit, and a second Y-axis ball screw mounted to the first Z-axis drive unit; Y-axis pitch adjusting unit for adjusting the pitch in the Y-axis direction of the second head mounted on the Z-axis drive unit; the X, Y, Z-axis movement of the first head and the second head is made, at the same time 3-axis robot system for the LED manufacturing apparatus, characterized in that the configuration of the pitch adjustment of the X, Y axis direction of the second head with respect to the head. 제1항에 있어서, 상기 X축 피치조절 유닛은 X축 슬라이더의 일측에 고정된 보조 X축 서보 모터와 보조 X축 볼스크류를 구비하고, 상기 보조 X축 볼스크류에는 X축 슬라이더에 대해 나란하게 배치된 X축 보조 슬라이더의 너트부가 나사 결합하며, 상기 X축 보조 슬라이더의 상부에는 Y축 피치조절 유닛을 통하여 제2 Z축 구동부가 연결됨으로써 상기 보조 X축 서보 모터의 작동으로 상기 X축 슬라이더에 대해 X축 보조 슬라이더가 X축 가이드 상에서 슬라이딩하여 제1 Z축 구동부의 1번 헤드에 대해 제2 Z축 구동부의 2번 헤드를 이동시키고 X축 방향의 피치를 조절하는 것임을 특징으로 하는 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템.The X-axis pitch adjusting unit of claim 1, wherein the X-axis pitch adjusting unit includes an auxiliary X-axis servo motor and an auxiliary X-axis ball screw fixed to one side of the X-axis slider, and the auxiliary X-axis ball screw is parallel to the X-axis slider. The nut part of the arranged X-axis auxiliary slider is screwed, and a second Z-axis driving part is connected to the upper part of the X-axis auxiliary slider through a Y-axis pitch adjusting unit to operate the auxiliary X-axis servo motor to the X-axis slider. The X-axis auxiliary slider slides on the X-axis guide to move the second head of the second Z-axis drive relative to the first head of the first Z-axis drive and adjust the pitch in the X-axis direction 3-axis robot system. 제2항에 있어서, 상기 X축 보조 슬라이더는 "┏┓"형 단면으로 형성되고, 그 하부측이 X축 가이드 상에서 슬라이딩 결합하여 상기 보조 X축 서보 모터의 작동으로 X축 보조 슬라이더가 X축 가이드를 따라서 직선적으로 슬라이딩하도록 구성된 것임을 특징으로 하는 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템.The X-axis auxiliary slider according to claim 2, wherein the X-axis auxiliary slider is formed in a "┏┓" -shaped cross section, and a lower side thereof is slidably coupled on the X-axis guide so that the X-axis auxiliary slider is operated by the operation of the auxiliary X-axis servo motor. 3-axis robot system for an LED manufacturing apparatus, characterized in that configured to slide along the linear. 제1항에 있어서, 상기 Y축 피치조절 유닛은 상기 제2 Z축 구동부의 제2 Z축 가이드 배면에 상기 X축 보조 슬라이더의 상부로 연장하는 연결대를 구비하고, 상기 연결대의 일측에는 일체로 보조 Y축 서보 모터와 보조 Y축 볼스크류를 장착하며, 상기 보조 Y축 볼스크류에는 상기 X축 보조 슬라이더의 상부면으로부터 돌출된 너트부가 나사 결합되는 한편, 상기 연결대는 X축 보조 슬라이더 상에서 Y축 엘엠가이드를 통해 슬라이딩하도록 결합됨으로써 상기 보조 Y축 서보 모터의 작동으로 연결대는 X축 보조 슬라이더 상에서 Y축 방향을 따라 직선적으로 슬라이딩하고, 상기 제1 Z축 구동부의 1번 헤드에 대해 제2 Z축 구동부의 2번 헤드를 이동시켜 Y축 방향의 피치를 조절하도록 구성된 것임을 특징으로 하는 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템.According to claim 1, wherein the Y-axis pitch adjusting unit has a connecting rod extending to the upper portion of the X-axis auxiliary slider on the back of the second Z-axis guide of the second Z-axis drive unit, integrally assisted on one side of the connecting unit A Y-axis servo motor and an auxiliary Y-axis ball screw are mounted. A nut portion protruding from the upper surface of the X-axis auxiliary slider is screwed to the auxiliary Y-axis ball screw, while the connecting rod is Y-axis on the X-axis auxiliary slider. The coupling unit slides linearly along the Y-axis direction on the X-axis auxiliary slider by the operation of the auxiliary Y-axis servo motor by being coupled to slide through a guide, and a second Z-axis drive unit with respect to the first head of the first Z-axis drive unit. Three-axis robot system for an LED manufacturing apparatus, characterized in that configured to adjust the pitch in the Y-axis direction by moving the second head of the. 제4항에 있어서, 상기 연결대는 상부 모서리에 Y축 이동방향을 따라서 중앙의 원점감지 센서와, 그 전후방향에 각각 오버런 감지 센서를 장착하고, 상기 X축 보조 슬라이더의 상부면으로부터 돌출된 너트부의 위치를 감지함으로써 상기 1번 헤드에 대한 2번 헤드의 Y축 방향 피치 조절시, 1번 헤드에 대한 2번 헤드의 원점 위치와, 그 전후 최대 피치이동거리를 감지하도록 구성된 것임을 특징으로 하는 엘이디 제조장치용 3축 로봇시스템.5. The nut of claim 4, wherein the connecting rod is equipped with a central origin sensor along an Y-axis movement direction at an upper edge thereof, and an overrun detection sensor in a front-rear direction thereof, and a nut portion protruding from an upper surface of the X-axis auxiliary slider. LED manufacturing, characterized in that for detecting the position of the head of the second head with respect to the first head, and the maximum pitch shift distance before and after the second head to adjust the pitch of the second head with respect to the first head by detecting the position 3-axis robotic system for devices.
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