KR100766745B1 - 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것으로 장애물과의 거리 확인 및, 조향 장치의 회전 정도를 확인하는 센서부와, 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받을 경우, 상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하도록 처리하는 제어부를 포함하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
초음파센서, 주차 보조 장치, 사각지대확인, 주차 정보, 자이로 센서

Description

센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR A CAR PARKING USING SENSOR}
도 1은 센서에 의해 측정된 센서 정보를 이용하여 주차 방법 정보를 검색하는 장애물 감지부의 구성을 도시한 흐름도, 및
도 2는 초음파 센서를 이용하여 사각지대의 장애물을 확인하는 장애물 감지부의 흐름을 도시한 흐름도이다.
본 발명은 차량에 부착된 초음파 센서를 이용하여 확인하기 힘든 사각지대를 감지하여 휴대용 단말기나 영상 표시가 가능한 AV모니터에 전송하는 방법을 제안한다.
차량을 운전하다 보면 운전자가 쉽게 확인하지 못하는 사각지대가 있다. 협소한 도로의 주차문제, 운전 미숙에 의한 주차문제로 인해 사각지대의 장애물을 확인하지 못하여 인접 주차된 차량의 파손 또는 장애물에 의한 파손이 발생한다.
이러한 피해를 방지하기 위하여 차량의 후미부에 초음파 센서 또는 CCD카메라를 장착하여 차량의 내부에 연결된 AV모니터 또는 경보음으로 장애물을 파악하도록 되어있다. 이러한 방법은 고가의 센서를 차량의 후미에 장착하거나 CCD카메라가 장착된 차량은 한정되어 있고 후방 감지 센서를 이용한 시스템은 장애물 감지시 경보음만 발생시키므로 사용자가 장애물 감지시 발생하는 경보음을 직접 듣고 판단해야하는 어려움이 있고 주차를 하더라도 운전 미숙에 의해 조향장치의 방향에 대한 미확인 및 경사진 도로의 주차시 안전 장치 미확인에 대하여 차량의 밀림 문제 등이 발생한다. 차량의 밀림과 조향장치의 방향을 확인하기 위하여 지형의 정보를 확인해야하는데 지형의 정보 확인은 자이로 센서를 이용하여 현재 지형에 대해 차량의 상태를 확인할 수 있다.
따라서 운전 미숙에 대한 주차 실행시 발생하는 문제점을 해결하고 주차시 안전하게 정차시키는 방법이 요구된다.
따라서, 본 발명의 목적은 센서를 이용하여 운전 미숙에 의한 주차시 발생하는 어려움을 해결하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 운전자에게 차량의 상태를 제공하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 자이로 센서에 의해 확인된 기울기에 따라 차량의 핸드 브레이크 설정을 해결하는 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법을 제공함에 있다.
상술한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 견지에 따르면, 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장치는 장애물과의 거리 확인 및, 조향 장치의 회전 정도를 확인하는 센서부와, 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받을 경우, 상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하도록 처리하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 견지에 따르면, 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법은 후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받는지 확인하는 과정과, 상기 확인 결과, 주차 모드 선택를 감지할 경우, 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면의 참조와 함께 상세히 설명한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단 된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장애물 감지부의 흐름을 도시한 흐름도이다.
상기 도 1을 참조하면 상기 장애물 감지부는 제어부(100), 주차 방법 데이터 베이스(102), 거리 감지 센서(104), 조향 센서(106), 자이로 센서(108), 및 통신부(110)를 포함하여 구성된다.
제어부(100)는 각 센서에 의한 센서정보 측정을 제어하고 상기 측정된 정보를 주차 방법 데이터 베이스(102)에서 상기 센서 정보에 상응하는 주차 방법 정보를 검색하고 상기 검색된 주차 방법 정보를 데이터를 통신부(110)를 통하여 전송하도록 제어하며 통신부를 통하여 전송되는 정보를 음성 멘트, 경보음, 및 영상데이터로 처리하고 자이로 센서(108)를 이용하여 차량의 상태를 확인하여 상기 확인된 상태를 통신부를 통하여 디스플레이 가능한 출력장치로 전송하도록 제어한다.
장애물 감지부에 포함되어 있는 센서는 거리 감지 센서(104)는 거리 정보를 확인하는 거리감지 센서, 바퀴의 방향을 확인하는 조향 센서(106), 및 차량의 상태 를 확인하는 자이로 센서(108)이며, 상기 거리 감지 센서(104)는 차량의 전, 후, 좌, 우에 장착되어 차량 주위의 정보확인을 위하여 차량과 장애물과의 거리를 측정하는 센서이고, 조향 센서(106)는 조향 장치에 의해 움직이는 바퀴의 각도를 측정하는 센서이고 자이로 센서(108)는 차량 내부에 장착되어 있는 센서로 차량의 상태를 확인하는 센서로 경사도에 대해 기울어진 차량의 기울기를 확인하는 센서이다.
주차 방법 데이터 베이스(102)는 거리 감지 센서(104), 조향 센서(106), 자이로 센서(108)에 측정된 정보에 상응하는 정보가 저장되어 있는 주차 방법 데이터 베이스이고, 통신부(110)는 상기 주차 방법 데이터 베이스에서 검색된 주차 방법 정보를 디스플레이가 가능한 출력 장치로 전송한다.
도 2는 초음파 센서를 이용하여 사각지대의 장애물을 확인하는 장애물 감지부의 흐름을 도시한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 장애물 감지부는 201단계로 진행하여 주차 보조장치 작동 이벤트 발생을 확인한다. 상기 201단계의 확인결과 주차 보조장치 이벤트가 확인되지 않는 경우 장애물 감지부는 203단계로 진행하여 대기후 주차 보조장치 작동 이벤트를 재확인한다.
만일, 201단계의 확인결과 주차 보조장치 이벤트가 확인하면 장애물 감지부는 205단계로 진행하여 조향 센서, 및 거리 감지 센서를 작동하여 각 센서로부터 감지된 센서 정보를 측정한다. 상기 205단계의 조향 센서는 차량의 바퀴의 각도 및 위치를 확인하는 센서 정보를 확인하는 센서로 주차시 조작해야하는 핸들링의 정도 를 확인하며 조향 센서에 의해 조향장치의 조작 범위를 확인하며 거리감지 센서는 장애물을 확인하여 장애물과 차량 사이의 거리를 확인하는 센서 정보를 측정하는 다수개의 센서를 말한다.
상기 205단계에서 센서 정보 측정을 완료하면 장애물 감지부는 207단계로 진행하여 센서 정보에 의한 2차원 지도를 생성하고 상기 장애물 감지부는 209단계로 진행하여 주차 모드를 선택한다. 상기 주차 모드는 주차방법에 따라 수행하는 모드로 전진 주차, 후진 주차, 및 평행 주차 모드의 방법을 말하며 주차 모드에 따라 조향장치의 제어 정도를 통보한다. 여기에서, 상기 2차원 지도는 상기 센서 정보를 바탕으로 생성하는 지도로 주차 공간과 주위의 장애물을 나타내는 지도를 말한다.
상기 209단계에서 주차 모드 선택을 완료하면 장애물 감지부는 211단계로 진행하여 센서에 의해 측정된 정보를 장애물 감지부의 주차 방법 데이터 베이스 검색 후 상기 센서 정보에 상응하는 주차 방법 정보를 검색한다. 상기 주차 방법 정보는 상기 측정된 센서 정보에 상응하는 정보로 확인된 정보이며 차량의 바퀴의 각도 및 위치를 확인하여 주차 모드에 필요한 조향장치의 범위, 및 차량 사이의 거리정보 등을 말한다. 예를 들어, 상기 209단계에서 사용자에 의한 후진 주차 모드 선택을 감지할 경우, 상기 장애물 감지부는 후진 주차에 필요한 조향장치의 범위, 및 차량 사이의 거리정보 등을 검색한다.
상기 211단계에서 주차 방법 정보 검색을 완료하면, 장애물 감지부는 213단계로 진행하여 상기 주차 방법 정보를 단말기로 송신하고 장애물 감지기는 215단계로 진행하여 주차 완료를 검사한다. 상기 단말기는 휴대용 단말기, 차량에 장착되어 있는 GPS수신기, 및 AV모니터 등을 포함하는 기기를 말하며 상기 주차 방법 정보는 장애물에 대해 제어부의 제어를 받아 영상처리부에서 처리한 영상정보, 음성 멘트(예 ; 후진 주차 가능하도록 우측 방향으로 후진 등) 또는 경보음을 이용할 수 있다.
상기 215단계의 주차 완료 확인은 기어의 위치로 확인하며 기어가 파킹 기어로 위치하면 장애물 감지부는 주차완료로 확인하고 상기 215단계의 검사결과 주차 완료로 확인되지 않으면 장애물 감지부는 센서 정보를 측정하는 217단계로 진행하여 조향 센서, 및 거리 감지 센서를 작동하여 센서 정보를 측정하고 219단계로 진행하여 센서 정보에 의한 2차원 지도를 생성하고 211단계로 진행한다.
만일 215단계의 검사결과 주차 완료로 확인되면 상기 장애물 감지부는 221단계로 진행하여 자이로 센서를 이용하여 기울기를 측정하고 장애물 감지부는 223단계로 진행하여 상기 측정된 기울기에 따른 차량의 핸드 브레이크 설정 유무를 확인한다. 상기 223단계는 차량에 장착된 자이로 센서를 이용하여 측정된 기울기를 미리 정해놓은 범위보다 크거나 또는 상기 범위보다 작은 경우 차량이 위치한 장소는 경사가 있는 도로로 확인하여 차량이 밀리는 현상을 방지하기 위해 경사에 따른 핸드 브레이크 설정 유무를 확인하는 과정으로 상기 223단계의 확인결과 핸드 브레이크의 설정이 필요 없으면 차량이 밀리지 않는 평지로 확인하여 본 알고리즘을 종료한다.
만일, 223단계의 확인결과 핸드 브레이크 설정이 필요하면 장애물 감지부는 225단계로 진행하여 핸드 브레이크 설정이 필요함을 알리는 안내 멘트를 송신하고 본 알고리즘을 종료한다.
한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이 다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
상술한 바와 같이, 차량에 부착된 센서의 감지된 정보를 이용하여 운전 미숙에 의해 발생하는 주차 문제에 대한 불편함을 줄이고자 센서에 의해 감지된 정보를 이용하여 영상 처리하여 전송하고 운전자는 자이로 센서로 확인된 차량의 상태를 확인하여 주변 환경에 알맞은 주차 실시하는 방법에 관한 것으로 차량의 주차에 대해 편의를 제공한다.

Claims (14)

  1. 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장치에 있어서,
    장애물과의 거리 확인 및, 조향 장치의 회전 정도를 확인하는 센서부와,
    후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받을 경우, 상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하도록 처리하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 장치는,
    상기 센서 정보에 상응하는 주자 정보를 저장하는 주차 방법 데이터 베이스와,
    상기 주차 정보를 출력 장치로 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센서부에 의해 획득된 센서 정보를 이용하여 장애물과 주차 공간을 나타내는 2차원 지도를 생성하도록 처리할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제어부는,
    경사지대에서의 차량 주차 완료를 확인할 경우, 제동 장치 설정이 필요함을 알리는 정보를 제공하도록 처리할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 주차 정보는,
    조향장치의 범위, 차량 사이의 거리정보 등을 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 센서부는,
    장애물과의 거리를 확인하여 센서 정보를 측정하는 거리감지 센서, 바퀴의 상태를 확인하여 조향장치의 회전 정도를 확인하는 조향 센서, 차량의 기울기 상태를 확인하는 자이로 센서를 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법에 있어서,
    후진 주차 모드, 평행 주차 모드, 사선 주차 모드 등 가운데 적어도 어느 한 가지 주차 모드를 선택받는지 확인하는 과정과,
    상기 확인 결과, 주차 모드 선택를 감지할 경우, 센서 정보를 이용하여 상기 선택 받은 주차 모드에 상응하는 주차 정보를 제공하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법은,
    장애물과의 거리 및 조향 장치의 방향을 포함하는 차량의 상태를 확인하는 과정을 수행 후, 상기 과정에서 획득한 정보를 이용하여 장애물과 주차 공간을 나타내는 2차원 지도를 생성하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 휴대용 단말기에서 센서에 의해 감지된 정보를 영상 처리하는 방법은,
    경사지대에서의 차량 주차 완료를 확인할 경우, 제동 장치 설정이 필요함을 알리는 정보를 제공하는 과정을 더 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 주차 정보는,
    조향장치의 범위, 차량 사이의 거리정보 등을 포함할 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 장애물과의 거리 및 조향 장치의 방향을 포함하는 차량의 상태를 확인하는 과정은,
    장애물과의 거리를 확인하는 거리감지 센서, 바퀴의 상태를 확인하여 조향장치의 회전 정도를 확인하는 조향 센서, 차량의 기울기 상태를 확인하는 자이로 센서 등을 이용하여 수행할 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
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