JP2005134231A - レーダ装置及びレーダ装置の異常判定方法 - Google Patents
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Abstract
ーダ装置を提供すること。
【解決手段】 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算
手段を備えたレーダ装置において、距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得す
る情報取得手段と、情報取得手段で取得された情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲
内に納まっているか否かを判断する検知性能判断手段とを装備する。
【選択図】 図1
Description
と受信した反射波とから検出物体との距離を求めることのできるレーダ装置及びレーダ装
置の異常判定方法に関する。
在する物体をレーダ装置で検知して、車間距離制御、歩行者保護制御、又は乗員保護制御
などを行う各種の安全支援システムの開発が進められている。
の要部を概略的に示したブロック図である。図中1はレーダ装置を示しており、レーダ装
置1は、マイコン2と、送信アンテナ3と、信号送出手段4と、受信アンテナ5と、遅延
検出手段6とを含んで構成されている。
するものであり、送信アンテナ3から放射され、物体Tに当たった電磁波は、物体Tの四
方八方あらゆる方向に再放射され(すなわち、反射され)、ごく一部の電磁波が元の方向
に帰ってくる。受信アンテナ5はこのごく微小な反射信号(例えば、反射パルスや符号な
ど)を受信するものである。
また、受信アンテナ5と接続され、反射信号を受信したタイミングを把握し、信号が放射
され、反射信号が受信されるまでの時間(すなわち、遅延時間)を検出することができる
ようになっている。
きるようになっており、また、距離演算手段2aと、相対速度演算手段2bとを含んで構
成されている。距離演算手段2aは、遅延検出手段6から得られる遅延時間に関するデー
タに基づいて、物体Tまでの距離Rを求めるものであり、相対速度演算手段2bは距離演
算手段2aにより求められた距離Rを時間を追って監視し、距離Rの時間変化に基づいて
物体Tの相対速度を求めるものである。このように、レーダ技術を応用し、レーダ装置1
を車両に搭載して、車両周辺の物体を監視することで、安全支援システムを実現すること
ができるようになっている。
、本当に正確な値なのかどうか、すなわち距離検知性能が正常か否かを確認する機能がな
かった。そのため、各構成部品の経年劣化等に伴い距離検知性能が低下した場合には、検
出物体との演算距離が、実際の距離と異なる現象が生じる可能性もあり、このような正確
な距離が演算できない状態のまま使用すると、レーダ装置1を使用したシステムを正確に
作動させることができなくなり、該システムの信頼性を低下させてしまう危険性があった
。
発生していないことを確認できるレーダ装置が提案されており、例えば下記の特許文献1
には、装置を構成する送受信回路の劣化や損傷等による異常を検知することのできるレー
ダ装置が開示されている。
、ビーム送信手段及びビーム受信手段の組み合わせ毎の感度を比較して、この比較結果に
基づいて前記ビーム送信手段又は前記ビーム受信手段の異常を判断するように構成されて
いるので、感度の比較演算のための処理が複雑になってしまうという課題があった。また
、レーダ装置の異常を判断するために外部装置からの情報を利用するようなものはなかっ
た。
の変化を簡単に判定することができ、また、距離検知性能の経時的な変化を確認すること
ができ、点検時における劣化具合の評価や事故時の原因究明等を行うことのできるレーダ
装置、及びレーダ装置の異常判定方法を提供することを目的としている。
反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えたレーダ装置において、距離
検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する情報取得手段と、該情報取得手段で取
得された情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断する検
知性能判断手段とを備えていることを特徴としている。
る情報を外部(例えば、車両に搭載されたセンサや制御装置などの外部機器)から取得し
、該取得した情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かが判断さ
れるので、距離検知性能の診断を複雑な処理を伴わずに簡単に行うことができる。また、
距離検知性能が低下した状態のまま(すなわち、異常な状態のまま)での使用を防ぐこと
が可能となり、レーダ装置を使用したシステムの信頼性を向上させることができる。
の判定を行うための位置を示す判定位置情報と、前記位置に対応する判定用の参照距離情
報とが記憶された記憶手段と、前記情報取得手段で取得された情報に基づいて、前記距離
検知性能の判定を実行するか否かを判断する実行判断手段とを備え、前記検知性能判断手
段が、前記実行判断手段により前記判定を実行すると判断された場合に、前記距離演算手
段で求められた演算距離と、前記記憶手段に記憶されている現在位置に対応する参照距離
とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断するものであるこ
とを特徴としている。
れた場合に、前記演算距離と前記参照距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納
まっているか否かが判断される。そのため、例えば、前記演算距離と前記参照距離との差
を比較して、これらの差が誤差範囲内(正常範囲内)であれば、正常であると判断し、誤
差範囲外であれば、異常であると判断することができ、前記記憶手段に記憶された情報を
利用することにより複雑な処理を伴わずに距離検知性能の診断を簡単に行うことができる
。
手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、自車両の停止状態が検出可能な車両状態
検出手段で検出された車両状態信号とを取得するものであり、前記実行判断手段が、自車
両が停止状態であり、かつ、現在位置が前記判定を行うための位置である場合に、前記判
定を実行すると判断するものであることを特徴としている。
両が停止状態であり、かつ、現在位置が前記判定を行うための位置である場合に、前記判
定が実行されるので、前記判定を行うための位置を自宅の駐車場など良く利用する駐車場
所に予め設定しておくことにより、予め設定された場所に自車両を停止させた時に距離検
知性能の診断を行うことができる。
記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、入力手段を介して入力された
距離情報とを取得するものであり、取得された前記位置情報と前記距離情報とを前記記憶
手段に記憶する第1の判定情報記憶手段を備えていることを特徴としている。
置情報として、また、前記入力手段を介して入力された距離情報が前記参照距離情報とし
て前記記憶手段に記憶されるので、任意の場所を前記判定を行う位置として予め登録する
ことができ、また、ユーザーが入力した正確な実測値を参照距離として登録することがで
きる。したがって、ユーザーが指定した場所で、しかもユーザーが入力した正確な距離情
報に基づいて距離検知性能の診断を行うことができる。
記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、現在位置データと地図データ
とから自車両周辺の建造物との距離を算出する周辺距離算出手段を備えたナビゲーション
装置で算出された前記建造物との距離情報とを取得するものであり、取得された前記位置
情報と、前記建造物との距離情報とを前記記憶手段に記憶する第2の判定情報記憶手段を
備えていることを特徴としている。
置情報として、また、前記ナビゲーション装置で算出された前記建造物との距離情報が前
記参照距離情報として前記記憶手段に記憶されるので、任意の場所を前記判定を行う位置
として予め登録することができ、また前記ナビゲーション装置で算出された前記建造物と
の距離を参照距離として登録することができる。したがって、ユーザーが指定した場所で
、しかもナビゲーション装置で算出された正確な距離情報に基づいて距離検知性能の診断
を行うことができる。
記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報を取得するものであり、取得され
た前記位置情報と、前記距離演算手段で求められた正常時の距離情報とを前記記憶手段に
記憶する第3の判定情報記憶手段を備えていることを特徴としている。
置情報として、また、前記距離演算手段で求められた正常時の距離情報が前記参照距離情
報として前記記憶手段に記憶されるので、任意の場所を前記判定を行う位置として予め登
録することができ、また前記距離演算手段で求められた正常時の演算距離を参照距離とし
て登録することができる。したがって、ユーザーが指定した場所で、しかも前記距離演算
手段で求められた正確な距離情報に基づいて距離検知性能の診断を行うことができる。
手段が、現在位置データと地図データとから自車両周辺の建造物との距離を算出する周辺
距離算出手段を備えたナビゲーション装置で算出された前記建造物との距離情報を取得す
るものであり、前記検知性能判断手段が、取得された前記建造物との距離情報と、前記距
離演算手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まってい
るか否かを判断するものであることを特徴としている。
距離情報を取得して、該建造物との距離情報と前記距離演算手段で求められた演算距離と
を比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かが判断されるので、前記ナ
ビゲーション装置から取得した前記建造物との距離情報を利用することにより、任意の地
点において簡単に距離検知性能を診断することができる。
手段が、所定地点に設置された電波発信手段から放射される電波を受信して前記電波発信
手段との距離を求めるものであり、前記情報取得手段が、前記電波発信手段との距離情報
を取得するものであり、前記検知性能判断手段が、取得された前記発信手段との距離情報
と、前記距離演算手段で求められた前記電波発信手段との演算距離とを比較して、距離検
知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断するものであることを特徴としている。
ゲーション装置など)から取得して、取得された前記電波発信手段との距離情報と前記距
離演算手段で求められた前記電波発信手段との演算距離とを比較して、距離検知性能が正
常範囲内に納まっているか否かが判断されるので、前記電波発信手段から放射される電波
を利用することにより、前記電波発信手段の設置地点において距離検知性能を診断するこ
とが可能となる。
いて、前記距離検知性能の判定情報を記憶する判定情報記憶手段を備えていることを特徴
としている。
手段を備えているので、前記距離検知性能の判定情報が記憶される。したがって、例えば
、記憶された判定情報(日時データ、位置データ、演算距離データ、参照距離データなど
)を整備点検時にチェックすることにより、前記距離検知性能の低下具合を解析すること
が可能となり、また、事故時等において前記判定情報をチェックすることにより、前記距
離検知性能の低下が事故発生に影響していないかなどを事後検証することが可能となる。
おいて、前記検知性能判断手段による距離検知性能の判断結果を告知する告知手段を備え
ていることを特徴としている。
果を告知する告知手段を備えているので、距離検知性能の判断結果をユーザーに知らせる
ことができる。したがって、ユーザーは、異常が検出されたことを速やかに把握すること
ができ、整備工場などに修理を依頼するなどの適切な措置を講じることが可能となる。
とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えたレーダ装置の異常判定方法であっ
て、距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する過程と、該取得情報に基づい
て、前記判定を行うか否かを判断する過程と、前記判定を行うと判断された場合、前記距
離演算手段で求められた演算距離と、設定された現在位置に対応する判定用の参照距離と
を比較して、前記距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断する過程とを備
えていることを特徴としている。
行すると判断された場合に、前記演算距離と前記参照距離とを比較して、距離検知性能が
正常範囲内に納まっているか否かが判断される。そのため、例えば、前記演算距離と前記
参照距離との差を比較して、これらの差が所定範囲内であれば、正常であると判断し、所
定範囲外であれば、異常であると判断することができ、複雑な処理を伴わずに距離検知性
能の診断を簡単に行うことができ、レーダ装置を使用したシステムの信頼性を向上させる
ことができる。
とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えたレーダ装置の異常判定方法であっ
て、距離検知性能の判定に利用する距離情報を外部から取得する過程と、該取得した距離
情報と前記距離演算手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内
に納まっているか否かを判断する過程とを備えていることを特徴としている。
手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否
かが判断されるので、前記取得した距離情報を利用することにより、任意の地点において
簡単に距離検知性能を診断することができ、レーダ装置を使用したシステムの信頼性を向
上させることができる。
(1)又は(2)において、前記距離検知性能の判定情報を記憶する過程を備えているこ
とを特徴としている。
る過程を備えているので、前記距離検知性能の判定情報が記憶される。したがって、例え
ば、記憶された判定情報(日時データ、位置データ、演算距離データ、参照距離データな
ど)を整備点検時にチェックすることにより、前記距離検知性能の低下具合を解析するこ
とが可能となり、また、事故時等において前記判定情報をチェックすることにより、前記
距離検知性能の低下が事故発生に影響していないかなどを事後検証することが可能となる
。
(1)〜(3)のいずれかにおいて、前記距離検知性能の判断結果を告知する過程を備え
ていることを特徴としている。
る過程を備えているので、距離検知性能の判断結果をユーザーに知らせることができる。
したがって、ユーザーは異常が検出されたことを速やかに把握することができ、整備工場
などに修理を依頼するなどの適切な措置を速やかに講じることが可能となる。
の形態に係るレーダ装置が採用された周辺監視システムの要部を概略的に示したブロック
図である。但し、ここでは図8に示したレーダ装置1と同一機能を有する構成部品につい
ては同一符号を付して、その説明を省略する。
1と、現在位置を検出しながら目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置30と
を含んで構成されている。
号送出手段4と、受信アンテナ5と、遅延検出手段6とを含んで構成されている。信号送
出手段4は、送信アンテナ3から信号(例えば、電磁パルスや符号など)を放射するもの
であり、送信アンテナ3から放射され、自車両の前方に存在する物体T(例えば、各種障
害物や建造物など)に当たった電磁波は、物体Tの四方八方あらゆる方向に再放射(すな
わち、反射され)、ごく一部の電磁波が元の方向に帰ってくる。受信アンテナ5はこのご
く微小な反射信号(例えば反射パルスや符号など)を受信するものである。
また、受信アンテナ5と接続され、反射信号を受信したタイミングを把握し、信号が放射
され、反射信号が受信されるまでの時間(すなわち、遅延時間)を検出することができる
ようになっている。
でき、また、ナビゲーション装置30と接続され、GPS受信機34などで検出された位
置データや車速センサ32で検出された自車両の速度データなどを取得することができる
ようになっている。また、マイコン12は、距離演算手段12aと、相対速度演算手段1
2bと、実行判断手段12cと、検知性能判断手段12dと、告知手段12eと、メモリ
12fとを含んで構成されている。
て、物体Tまでの距離Rを求めるものであり、相対速度演算手段12bは、距離演算手段
12aにより求められた距離Rを時間を追って監視し、距離Rの時間変化に基づいて物体
Tの相対速度を求めるものである。
データと速度データとに基づいて、距離検知性能の判定を実行するか否かを判断するもの
であり、検知性能判断手段12dは、実行判断手段12cで距離検知性能の判定を実行す
ると判断された場合(すなわち、自車両が停車状態で、かつ、現在位置が予め設定された
距離検知性能の判定を行う場所であると判断された場合)に、距離演算手段12aで求め
られた自車両の前方に存在する物体Tまでの演算距離と、メモリ12fに記憶されている
現在位置に対応する参照距離とを比較して、距離検知性能が正常か否かを判断するもので
あり、また、告知手段12eは、検知性能判断手段12dでの判断結果をナビゲーション
装置30へ出力して、表示部37に判定結果を表示させるものである。
地図座標データや住所データ)と前記位置に対応する判定用の参照距離情報とが対応付け
て記憶されるとともに、判定情報(すなわち、判定日時データ、位置データ、演算距離デ
ータ、参照距離データなどの各種情報)が記憶されるようになっている。なお、判定日時
データは、ナビゲーション装置30から取得できるようになっている。
センサ33と、GPS受信機34と、ハードディスク装置(HDD)35と、操作部36
と、表示部37とを含んで構成されている。
めのジャイロセンサ33と、アンテナ34aを介して衛星からのGPS信号を受信するG
PS受信機34がナビマイコン31に接続されている。ナビマイコン31は、車速センサ
32及びジャイロセンサ33から取り込んだ信号に基づいて、走行距離及び進行方向を演
算して自車位置を割り出すとともに、GPS受信機34から取り込んだGPS信号に基づ
いて自車位置を割り出すようになっている。
ム等が記憶されているハードディスク装置(HDD)35がナビマイコン31に接続され
ている。
る。操作部36は、リモコンや表示部37に設けられたジョイスティックやボタンスイッ
チ、表示部37を構成する表示パネルの前面に設けられたタッチパネルスイッチ(いずれ
も図示せず)などにより構成されており、各種のスイッチから出力されたスイッチ信号や
、タッチパネルからの座標信号がナビマイコン31に入力され、これらスイッチ信号や座
標信号に応じて、ナビマイコン31では、目的地設定処理、経路探索処理、地図表示処理
など各種のナビゲーション機能に含まれる処理が行われるようになっている。
装置11の距離検知性能の判定に利用する情報の入力や設定操作を行うことができるよう
になっている。例えば、図2に示したような「レーダ装置の判定情報設定」画面を通じて
、現在位置における参照距離情報をユーザーが入力することができるようになっており、
所定の値が入力された後、「送信」ボタンが入力されると、ユーザーにより入力された参
照距離データとGPS受信機34などで検出された現在位置データとがレーダ装置11へ
送出され、レーダ装置11では、これらのデータを取得し、参照距離情報及び判定位置情
報としてメモリ12fに記憶するようになっている。
レーダ装置の判定情報設定」画面が表示される。図3に示した画面では、現在位置に対応
する参照距離データをユーザーが入力するのではなく、地図データから割り出された自車
両の前方に存在する物体(建造物)との距離をナビマイコン31に算出させて、算出され
た距離データを参照距離情報としてレーダ装置11へ送出させることができるようになっ
ている。すなわち、「送信」ボタンが入力されると、ナビマイコン31は、まず、現在位
置データと地図データとに基づき自車両の前方に建造物が存在するか否かを判断し、建造
物が存在すると判断すれば、該建造物との距離を算出し、該建造物との距離データと現在
位置データとをレーダ装置11へ送出する。レーダ装置11では、これらのデータを取得
し、参照距離情報及び判定位置情報としてメモリ12fに記憶するようになっている。ま
た、建造物が存在しないと判断すれば、図2に示した画面上に「現在位置では距離データ
を算出できません」といった内容を表示させて、ユーザーに判定情報が設定できないこと
を知らせるようになっている。
情報と参照距離情報とが一覧表示され、該一覧表示画面を通じて、情報の削除や変更処理
ができるようになっており、変更データは、レーダ装置11へ送出され、メモリ12fに
記憶されている判定位置情報及び参照距離情報が更新されるようになっている。
4に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップS1では、所定タイミングでナビゲーション装置30から送られてくる
車速センサ32で検出された車速データと、GPS受信機34などで検出された現在位置
データとを取得する処理を行い、その後ステップS2に進む。ステップS2では、車速デ
ータから自車両が停車状態(すなわち、車速が0)か否かを判断し、停車状態ではない(
すなわち、車速が0ではない)と判断すればステップS1に戻る一方、停車状態であると
判断すればステップS3に進む。
情報とに基づいて、現在位置が距離検知性能の判定を行うための場所か否かを判断し、現
在位置が距離検知性能の判定を行うための場所であると判断すればステップS4に進む。
車両の前方に存在する物体との距離を求める処理を複数回(例えば、10回前後)行い、
その後ステップS5に進む。ステップS5では、これら演算距離データの統計処理(例え
ば、平均値の算出処理)を行い、その後ステップS6に進む。
読み出された現在位置に対応する参照距離との比較処理を行い(すなわち、演算距離と参
照距離との差を求めて)、その後ステップS7に進む。ステップS7では、演算距離と参
照距離との差が誤差範囲内(すなわち正常範囲内)か否かを判断し、誤差範囲内であると
判断すればステップS8に進む。
レーダ装置11の距離検知性能が正常である旨を表示させる処理)を行う一方、ステップ
S7において、誤差範囲内ではないと判断すればステップS9に進み、ステップS9では
、距離検知性能が異常であることの告知処理(例えば、表示部37にレーダ装置11に異
常がある旨を表示させる処理)を行い、その後ステップS10に進む。
算距離データ、参照距離データ、演算距離と参照距離との差データなど)をメモリ12f
に記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
いと判断すればステップS11に進む。ステップS11では、図2、3に示した「レーダ
装置の判定情報設定」画面を通じて、現在位置を距離検知性能の判定場所として設定する
操作が検出されたか否か(すなわち、図2、3に示した画面の「送信」ボタンの入力があ
ったか否か)を判断し、判定場所の設定操作が検出されていないと判断すればステップS
1に戻る一方、判定場所の設定操作が検出されたと判断すればステップS12に進む。
を取得する処理、すなわち、図2に示した画面を通じてユーザーにより入力された参照距
離データと検出された現在位置データ、又は図3に示した画面を通じてナビゲーション装
置30に算出させた参照距離データと検出された現在位置データを取得して、ステップS
13に進む。
ステップS13では、取得した参照距離データ及び現在位置データを参照距離情報及び
判定位置情報としてメモリ12fに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。
置データと車速データとを取得して、自車両が停止状態であり、かつ、現在位置が距離検
知性能の判定を行うための場所であると判断された場合に、レーダ装置11で求められた
演算距離と、メモリ12fに予め記憶されている現在位置に対応する参照距離との差を比
較して、これらの差が誤差範囲内であれば、距離検知性能が正常、誤差範囲外であれば異
常と判断することができる。したがって、外部から判定に必要な情報を取得して、メモリ
12fに予め記憶された判定位置情報及び参照距離情報を利用することにより複雑な処理
を伴わずに検知距離性能の診断を簡単に行うことができ、距離検知性能が低下した状態の
まま(すなわち、異常な状態のまま)での使用を防ぐことが可能となり、レーダ装置を使
用したシステムの信頼性を向上させることができる。
用する駐車場所を予め登録しておくことにより、定期的に検知距離性能の診断を行うこと
ができ、また停車状態で判定を行うのでレーダ装置11で求められる自車両の前方の物体
との距離を精度良く求めることができ、検知距離性能の判定精度を高めることができる。
、GPS受信機34などで検出された位置情報を判定位置情報としてメモリ12fに記憶
させることができ、ユーザーが指定した場所で、ユーザーが入力した正確な実測値に基づ
いて、距離検知性能の診断を行うことができる。
方の建造物との距離情報を参照距離情報として、また、GPS受信機34などで検出され
た位置情報を判定位置情報としてメモリ12fに記憶させることができ、ユーザーが指定
した場所で、ナビゲーション装置30で算出された自車両の前方の建造物との距離(参照
距離)に基づいて距離検知性能の診断を行うことができる。
車速データや位置データを取得するようになっているが、車速センサ32やGPS受信機
34から直接、車速データや位置データを取得するようにしてもよい。また、停車状態を
確認するために車速センサ32の代わりに、自動変速機のシフトポジションがパーキング
に入れられていることを検出するようにしてもよい。
て、ユーザーにより入力された距離データ、又はナビゲーション装置30で算出された距
離データが参照距離情報としてメモリ12fに記憶されるようになっているが、レーダ装
置11の距離演算手段12aで求められた正常時の距離データを参照距離情報としてメモ
リ12fに記憶させるようにしてもよい。
略的に示したブロック図である。但し、図1に示した周辺監視システム10と同一機能を
有する構成部品については同一符号を付して、その説明を省略する。
21と、現在位置を検出しながら目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置30
Aとを含んで構成されている。
テナ5と、遅延検出手段6とを含んで構成されている。マイコン21は、遅延検出手段6
と接続され、遅延時間に関するデータを取得することができ、また、ナビゲーション装置
30Aと接続され、ナビゲーション装置30Aにおいて現在位置データと地図データとに
基づいて算出された自車両の前方に存在する建造物との距離データ(ナビ算出距離データ
)を取得することができるようになっている。また、マイコン21は距離演算手段22a
と、相対速度演算手段22bと、検知性能判断手段22cと、告知手段22dと、メモリ
22eとを含んで構成されている。
て、物体Tまでの距離Rを求めるものであり、相対速度演算手段22bは距離演算手段2
2aにより求められた距離Rを時間を追って監視し、距離Rの時間変化に基づいて物体T
の相対速度を求めるものである。
場合に、ナビゲーション装置30Aから取得した自車両の前方に存在する建造物との距離
(ナビ算出距離)と、距離演算手段22aで求められた自車両の前方に存在する物体Tま
での距離(レーダ演算距離)とを比較して、距離検知性能が正常か否かを判断するもので
あり、また、告知手段22dは、検知性能判断手段22cにより距離検知性能に異常があ
ると判断された場合に、インストルメントパネル内に設けられた警告ランプ40を点灯さ
せて、ユーザーに異常があることを告知するためのものであり、また、メモリ22eには
距離検知性能の判定情報(日時データ、位置データ、演算距離データ、参照距離データな
どの各種データ)が記憶されるようになっている。
イロセンサ33と、GPS受信機34と、HDD35と、操作部36と、表示部37とを
含んで構成されている。
21の距離検知性能の判定を行うための操作を行うことができるようになっている。例え
ば、図6に示した「レーダ装置の診断メニュー」画面を通じて、距離検知性能の判定処理
を開始させることができるようになっており、「診断開始」ボタンが入力されると、ナビ
マイコン31Aは、まず、「診断開始」ボタンが入力されたことを示す入力検知信号をレ
ーダ装置21へ送出し、次にGPS受信機34などで検出された現在位置データとHDD
35に記憶されている地図データとから自車両の前方に建造物が存在するか否かを判断し
、自車両の前方に建造物が存在すると判断した場合は、該建造物との距離を算出し、現在
位置データと建造物との距離データ(ナビ算出距離データ)とをレーダ装置21へ送出す
ることができるようになっている。また、建造物が存在しない(距離が算出できない)と
判断した場合は、距離データが算出できない旨を画面に表示して、現在位置ではレーダ装
置21の診断を行うことができないことをユーザーに知らせることができるようになって
いる。
7に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、図6に示した画面の
「診断開始」ボタンの入力が検出されたときに実行される。
否かを判断し、「診断開始」ボタンの入力がないと判断すれば処理を終了する一方、「診
断開始」ボタンの入力があったと判断すればステップS22に進む。ステップS22では
、ナビゲーション装置30Aで算出された自車両の前方に存在する建造物との距離データ
(ナビ算出距離データ)を取得する処理を行い、その後ステップS23に進む。
データが取得できなかった(すなわち、ナビ算出距離データが算出されていない)と判断
すれば処理を終了する一方、ナビ算出距離データが取得できたと判断すれば、ステップS
24に進む。
自車両の前方に存在する物体との距離を演算する処理を複数回(例えば、10回前後)行
い、その後ステップS25に進む。ステップS25では、これら演算処理データの統計処
理(例えば、平均値の算出処理)を行い、その後ステップS26に進む。
ーション装置30Aから取得した距離(ナビ算出距離)とを比較し(すなわち、レーダ演
算距離とナビ算出距離との差を求め)、その後ステップS27に進む。ステップS27で
は、レーダ演算距離とナビ算出距離との差が、誤差範囲内(すなわち正常範囲内)か否か
を判断し、誤差範囲内であると判断すればステップS29に進む一方、誤差範囲内ではな
いと判断すればステップS28に進む。
に進む。ステップS29では、上記処理で得られた判定情報(日時データ、位置データ、
レーダ演算距離データ、ナビ算出距離データ、差分データなど)をメモリ22eに記憶す
る処理を行い、その後処理を終了する。
出された建造物との距離データ(ナビ算出距離データ)を取得して、ナビ算出距離と距離
演算手段22aで求められたレーダ演算距離とを比較して、距離検知性能が正常か否かが
判断されるので、ナビゲーション装置30Aから取得したナビ算出距離データを利用する
ことにより、任意の地点において簡単に距離検知性能を診断することができる。
例えば、側路に設置されるビーコンなどの設備)から放射される電波を受信できるように
しておき、距離演算手段22aで、前記電波発信手段との距離(レーダ演算距離)データ
を求めることができるようにして、ナビゲーション装置30Aで算出された電波発信手段
との距離(ナビ算出距離)データを取得し、該取得されたナビ算出距離と、距離演算手段
22aで求められた電波発信手段とのレーダ演算距離とを比較させて、距離検知性能が正
常か否かを判断するようにすることもできる。係る構成によれば、所定地点に設置される
電波発信手段から放射される電波を利用することにより、前記電波発信手段の設置地点を
通過する時に自動的に距離検知性能を診断することが可能となる。
体との距離を求めるレーダ装置に適用した場合について説明したが、自車両の側方や後方
に存在する物体との距離を求めることのできるレーダ装置にも適用できる。
電磁パルスを送信するパルスレーダに限定されるものではなく、UWB(Ultra Wide Ban
d )を利用したスペクトラム拡散方式のレーダ装置などにも適用することができる。
12、22 マイコン
12a、22a 距離演算手段
12d、22c 検知性能判断手段
Claims (14)
- 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えた
レーダ装置において、
距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する情報取得手段と、
該情報取得手段で取得された情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲内に納まってい
るか否かを判断する検知性能判断手段とを備えていることを特徴とするレーダ装置。 - 距離検知性能の判定を行うための位置を示す判定位置情報と、前記位置に対応する判定
用の参照距離情報とが記憶された記憶手段と、
前記情報取得手段で取得された情報に基づいて、前記距離検知性能の判定を実行するか
否かを判断する実行判断手段とを備え、
前記検知性能判断手段が、前記実行判断手段により前記判定を実行すると判断された場
合に、前記距離演算手段で求められた演算距離と、前記記憶手段に記憶されている現在位
置に対応する参照距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを
判断するものであることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、自車両の停止状態が検出
可能な車両状態検出手段で検出された車両状態信号とを取得するものであり、
前記実行判断手段が、自車両が停止状態であり、かつ、現在位置が前記判定を行うため
の位置である場合に、前記判定を実行すると判断するものであることを特徴とする請求項
2記載のレーダ装置。 - 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、入力手段を介して入力さ
れた距離情報とを取得するものであり、
取得された前記位置情報と前記距離情報とを前記記憶手段に記憶する第1の判定情報記
憶手段を備えていることを特徴とする請求項2又は請求項3記載のレーダ装置。 - 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、現在位置データと地図デ
ータとから自車両周辺の建造物との距離を算出する周辺距離算出手段を備えたナビゲーシ
ョン装置で算出された前記建造物との距離情報とを取得するものであり、
取得された前記位置情報と、前記建造物との距離情報とを前記記憶手段に記憶する第2
の判定情報記憶手段を備えていることを特徴とする請求項2又は請求項3記載のレーダ装
置。 - 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報を取得するものであり、
取得された前記位置情報と、前記距離演算手段で求められた正常時の距離情報とを前記
記憶手段に記憶する第3の判定情報記憶手段を備えていることを特徴とする請求項2又は
請求項3記載のレーダ装置。 - 前記情報取得手段が、現在位置データと地図データとから自車両周辺の建造物との距離
を算出する周辺距離算出手段を備えたナビゲーション装置で算出された前記建造物との距
離情報を取得するものであり、
前記検知性能判断手段が、取得された前記建造物との距離情報と、前記距離演算手段で
求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判
断するものであることを特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記距離演算手段が、所定地点に設置された電波発信手段から放射される電波を受信し
て前記電波発信手段との距離を求めるものであり、
前記情報取得手段が、前記電波発信手段との距離情報を外部から取得するものであり、
前記検知性能判断手段が、取得された前記電波発信手段との距離情報と、前記距離演算
手段で求められた前記電波発信手段との演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲
内に納まっているか否かを判断するものであることを特徴とする請求項1記載のレーダ装
置。 - 前記距離検知性能の判定情報を記憶する判定情報記憶手段を備えていることを特徴とす
る請求項1〜8のいずれかの項に記載のレーダ装置。 - 前記検知性能判断手段による距離検知性能の判断結果を告知する告知手段を備えている
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれかの項に記載のレーダ装置。 - 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えた
レーダ装置の異常判定方法であって、
距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する過程と、
該取得情報に基づいて、前記判定を行うか否かを判断する過程と、
前記判定を行うと判断された場合、前記距離演算手段で求められた演算距離と、設定さ
れた現在位置に対応する判定用の参照距離とを比較して、前記距離検知性能が正常範囲内
に納まっているか否かを判断する過程とを備えていることを特徴とするレーダ装置の異常
判定方法。 - 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えた
レーダ装置の異常判定方法であって、
距離検知性能の判定に利用する距離情報を外部から取得する過程と、
該取得した距離情報と前記距離演算手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知
性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断する過程とを備えていることを特徴とする
レーダ装置の異常判定方法。 - 前記距離検知性能の判定情報を記憶する過程を備えていることを特徴とする請求項11
又は請求項12記載のレーダ装置の異常判定方法。 - 前記距離検知性能の判断結果を告知する過程を備えていることを特徴とする請求項11
〜13のいずれかの項に記載のレーダ装置の異常判定方法。
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