JP2005134231A - レーダ装置及びレーダ装置の異常判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 構成部品の劣化等に伴う距離検知性能の変化を簡単に判定することができるレ
ーダ装置を提供すること。
【解決手段】 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算
手段を備えたレーダ装置において、距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得す
る情報取得手段と、情報取得手段で取得された情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲
内に納まっているか否かを判断する検知性能判断手段とを装備する。
【選択図】 図１

Description

本発明はレーダ装置及びレーダ装置の異常判定方法に関し、より詳細には送信した電波
と受信した反射波とから検出物体との距離を求めることのできるレーダ装置及びレーダ装
置の異常判定方法に関する。

近年、自動車による追突事故や人身事故等を防止するために、車両の前方や後側方に存
在する物体をレーダ装置で検知して、車間距離制御、歩行者保護制御、又は乗員保護制御
などを行う各種の安全支援システムの開発が進められている。

図８は、車両に搭載され、自車両の前方に存在する物体を監視する、従来のレーダ装置
の要部を概略的に示したブロック図である。図中１はレーダ装置を示しており、レーダ装
置１は、マイコン２と、送信アンテナ３と、信号送出手段４と、受信アンテナ５と、遅延
検出手段６とを含んで構成されている。

信号送出手段４は、送信アンテナ３から信号（例えば、電磁パルスや符号など）を放射
するものであり、送信アンテナ３から放射され、物体Ｔに当たった電磁波は、物体Ｔの四
方八方あらゆる方向に再放射され（すなわち、反射され）、ごく一部の電磁波が元の方向
に帰ってくる。受信アンテナ５はこのごく微小な反射信号（例えば、反射パルスや符号な
ど）を受信するものである。

遅延検出手段６は信号送出手段４と接続され、信号が放射されるタイミングを把握し、
また、受信アンテナ５と接続され、反射信号を受信したタイミングを把握し、信号が放射
され、反射信号が受信されるまでの時間（すなわち、遅延時間）を検出することができる
ようになっている。

マイコン２は遅延検出手段６と接続され、遅延時間に関するデータを取得することがで
きるようになっており、また、距離演算手段２ａと、相対速度演算手段２ｂとを含んで構
成されている。距離演算手段２ａは、遅延検出手段６から得られる遅延時間に関するデー
タに基づいて、物体Ｔまでの距離Ｒを求めるものであり、相対速度演算手段２ｂは距離演
算手段２ａにより求められた距離Ｒを時間を追って監視し、距離Ｒの時間変化に基づいて
物体Ｔの相対速度を求めるものである。このように、レーダ技術を応用し、レーダ装置１
を車両に搭載して、車両周辺の物体を監視することで、安全支援システムを実現すること
ができるようになっている。

しかしながら、従来のレーダ装置１では、距離演算手段２ａにより求められる距離Ｒが
、本当に正確な値なのかどうか、すなわち距離検知性能が正常か否かを確認する機能がな
かった。そのため、各構成部品の経年劣化等に伴い距離検知性能が低下した場合には、検
出物体との演算距離が、実際の距離と異なる現象が生じる可能性もあり、このような正確
な距離が演算できない状態のまま使用すると、レーダ装置１を使用したシステムを正確に
作動させることができなくなり、該システムの信頼性を低下させてしまう危険性があった
。

このようなシステムの信頼性を低下させる危険性をなくすために、レーダ装置に異常が
発生していないことを確認できるレーダ装置が提案されており、例えば下記の特許文献１
には、装置を構成する送受信回路の劣化や損傷等による異常を検知することのできるレー
ダ装置が開示されている。

しかしながら、特許文献１に開示されたレーダ装置（マルチビーム式レーダ装置）では
、ビーム送信手段及びビーム受信手段の組み合わせ毎の感度を比較して、この比較結果に
基づいて前記ビーム送信手段又は前記ビーム受信手段の異常を判断するように構成されて
いるので、感度の比較演算のための処理が複雑になってしまうという課題があった。また
、レーダ装置の異常を判断するために外部装置からの情報を利用するようなものはなかっ
た。
特開２０００−２２７４７４号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、構成部品の劣化等に伴う距離検知性能
の変化を簡単に判定することができ、また、距離検知性能の経時的な変化を確認すること
ができ、点検時における劣化具合の評価や事故時の原因究明等を行うことのできるレーダ
装置、及びレーダ装置の異常判定方法を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本発明に係るレーダ装置（１）は、送信した電波と受信した
反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えたレーダ装置において、距離
検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する情報取得手段と、該情報取得手段で取
得された情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断する検
知性能判断手段とを備えていることを特徴としている。

上記レーダ装置（１）によれば、前記情報取得手段により距離検知性能の判定に利用す
る情報を外部（例えば、車両に搭載されたセンサや制御装置などの外部機器）から取得し
、該取得した情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かが判断さ
れるので、距離検知性能の診断を複雑な処理を伴わずに簡単に行うことができる。また、
距離検知性能が低下した状態のまま（すなわち、異常な状態のまま）での使用を防ぐこと
が可能となり、レーダ装置を使用したシステムの信頼性を向上させることができる。

また本発明に係るレーダ装置（２）は、上記レーダ装置（１）において、距離検知性能
の判定を行うための位置を示す判定位置情報と、前記位置に対応する判定用の参照距離情
報とが記憶された記憶手段と、前記情報取得手段で取得された情報に基づいて、前記距離
検知性能の判定を実行するか否かを判断する実行判断手段とを備え、前記検知性能判断手
段が、前記実行判断手段により前記判定を実行すると判断された場合に、前記距離演算手
段で求められた演算距離と、前記記憶手段に記憶されている現在位置に対応する参照距離
とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断するものであるこ
とを特徴としている。

上記レーダ装置（２）によれば、前記実行判断手段により前記判定を実行すると判断さ
れた場合に、前記演算距離と前記参照距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納
まっているか否かが判断される。そのため、例えば、前記演算距離と前記参照距離との差
を比較して、これらの差が誤差範囲内（正常範囲内）であれば、正常であると判断し、誤
差範囲外であれば、異常であると判断することができ、前記記憶手段に記憶された情報を
利用することにより複雑な処理を伴わずに距離検知性能の診断を簡単に行うことができる
。

また本発明に係るレーダ装置（３）は、上記レーダ装置（２）において、前記情報取得
手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、自車両の停止状態が検出可能な車両状態
検出手段で検出された車両状態信号とを取得するものであり、前記実行判断手段が、自車
両が停止状態であり、かつ、現在位置が前記判定を行うための位置である場合に、前記判
定を実行すると判断するものであることを特徴としている。

上記レーダ装置（３）によれば、前記位置情報と前記車両状態信号とを取得して、自車
両が停止状態であり、かつ、現在位置が前記判定を行うための位置である場合に、前記判
定が実行されるので、前記判定を行うための位置を自宅の駐車場など良く利用する駐車場
所に予め設定しておくことにより、予め設定された場所に自車両を停止させた時に距離検
知性能の診断を行うことができる。

また本発明に係るレーダ装置（４）は、上記レーダ装置（２）又は（３）において、前
記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、入力手段を介して入力された
距離情報とを取得するものであり、取得された前記位置情報と前記距離情報とを前記記憶
手段に記憶する第１の判定情報記憶手段を備えていることを特徴としている。

上記レーダ装置（４）によれば、前記位置検出手段で検出された位置情報が前記判定位
置情報として、また、前記入力手段を介して入力された距離情報が前記参照距離情報とし
て前記記憶手段に記憶されるので、任意の場所を前記判定を行う位置として予め登録する
ことができ、また、ユーザーが入力した正確な実測値を参照距離として登録することがで
きる。したがって、ユーザーが指定した場所で、しかもユーザーが入力した正確な距離情
報に基づいて距離検知性能の診断を行うことができる。

また本発明に係るレーダ装置（５）は、上記レーダ装置（２）又は（３）において、前
記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、現在位置データと地図データ
とから自車両周辺の建造物との距離を算出する周辺距離算出手段を備えたナビゲーション
装置で算出された前記建造物との距離情報とを取得するものであり、取得された前記位置
情報と、前記建造物との距離情報とを前記記憶手段に記憶する第２の判定情報記憶手段を
備えていることを特徴としている。

上記レーダ装置（５）によれば、前記位置検出手段で検出された位置情報が前記判定位
置情報として、また、前記ナビゲーション装置で算出された前記建造物との距離情報が前
記参照距離情報として前記記憶手段に記憶されるので、任意の場所を前記判定を行う位置
として予め登録することができ、また前記ナビゲーション装置で算出された前記建造物と
の距離を参照距離として登録することができる。したがって、ユーザーが指定した場所で
、しかもナビゲーション装置で算出された正確な距離情報に基づいて距離検知性能の診断
を行うことができる。

また本発明に係るレーダ装置（６）は、上記レーダ装置（２）又は（３）において、前
記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報を取得するものであり、取得され
た前記位置情報と、前記距離演算手段で求められた正常時の距離情報とを前記記憶手段に
記憶する第３の判定情報記憶手段を備えていることを特徴としている。

上記レーダ装置（６）によれば、前記位置検出手段で検出された位置情報が前記判定位
置情報として、また、前記距離演算手段で求められた正常時の距離情報が前記参照距離情
報として前記記憶手段に記憶されるので、任意の場所を前記判定を行う位置として予め登
録することができ、また前記距離演算手段で求められた正常時の演算距離を参照距離とし
て登録することができる。したがって、ユーザーが指定した場所で、しかも前記距離演算
手段で求められた正確な距離情報に基づいて距離検知性能の診断を行うことができる。

また本発明に係るレーダ装置（７）は、上記レーダ装置（１）において、前記情報取得
手段が、現在位置データと地図データとから自車両周辺の建造物との距離を算出する周辺
距離算出手段を備えたナビゲーション装置で算出された前記建造物との距離情報を取得す
るものであり、前記検知性能判断手段が、取得された前記建造物との距離情報と、前記距
離演算手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まってい
るか否かを判断するものであることを特徴としている。

上記レーダ装置（７）によれば、前記ナビゲーション装置で算出された前記建造物との
距離情報を取得して、該建造物との距離情報と前記距離演算手段で求められた演算距離と
を比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かが判断されるので、前記ナ
ビゲーション装置から取得した前記建造物との距離情報を利用することにより、任意の地
点において簡単に距離検知性能を診断することができる。

また本発明に係るレーダ装置（８）は、上記レーダ装置（１）において、前記距離演算
手段が、所定地点に設置された電波発信手段から放射される電波を受信して前記電波発信
手段との距離を求めるものであり、前記情報取得手段が、前記電波発信手段との距離情報
を取得するものであり、前記検知性能判断手段が、取得された前記発信手段との距離情報
と、前記距離演算手段で求められた前記電波発信手段との演算距離とを比較して、距離検
知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断するものであることを特徴としている。

上記レーダ装置（８）によれば、前記電波発信手段との距離情報を外部（例えば、ナビ
ゲーション装置など）から取得して、取得された前記電波発信手段との距離情報と前記距
離演算手段で求められた前記電波発信手段との演算距離とを比較して、距離検知性能が正
常範囲内に納まっているか否かが判断されるので、前記電波発信手段から放射される電波
を利用することにより、前記電波発信手段の設置地点において距離検知性能を診断するこ
とが可能となる。

また本発明に係るレーダ装置（９）は、上記レーダ装置（１）〜（８）のいずれかにお
いて、前記距離検知性能の判定情報を記憶する判定情報記憶手段を備えていることを特徴
としている。

上記レーダ装置（９）によれば、前記距離検知性能の判定情報を記憶する判定情報記憶
手段を備えているので、前記距離検知性能の判定情報が記憶される。したがって、例えば
、記憶された判定情報（日時データ、位置データ、演算距離データ、参照距離データなど
）を整備点検時にチェックすることにより、前記距離検知性能の低下具合を解析すること
が可能となり、また、事故時等において前記判定情報をチェックすることにより、前記距
離検知性能の低下が事故発生に影響していないかなどを事後検証することが可能となる。

また本発明に係るレーダ装置（１０）は、上記レーダ装置（１）〜（９）のいずれかに
おいて、前記検知性能判断手段による距離検知性能の判断結果を告知する告知手段を備え
ていることを特徴としている。

上記レーダ装置（１０）によれば、前記検知性能判断手段による距離検知性能の判断結
果を告知する告知手段を備えているので、距離検知性能の判断結果をユーザーに知らせる
ことができる。したがって、ユーザーは、異常が検出されたことを速やかに把握すること
ができ、整備工場などに修理を依頼するなどの適切な措置を講じることが可能となる。

また本発明に係るレーダ装置の異常判定方法（１）は、送信した電波と受信した反射波
とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えたレーダ装置の異常判定方法であっ
て、距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する過程と、該取得情報に基づい
て、前記判定を行うか否かを判断する過程と、前記判定を行うと判断された場合、前記距
離演算手段で求められた演算距離と、設定された現在位置に対応する判定用の参照距離と
を比較して、前記距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断する過程とを備
えていることを特徴としている。

上記レーダ装置の異常判定方法（１）によれば、前記取得情報に基づいて前記判定を実
行すると判断された場合に、前記演算距離と前記参照距離とを比較して、距離検知性能が
正常範囲内に納まっているか否かが判断される。そのため、例えば、前記演算距離と前記
参照距離との差を比較して、これらの差が所定範囲内であれば、正常であると判断し、所
定範囲外であれば、異常であると判断することができ、複雑な処理を伴わずに距離検知性
能の診断を簡単に行うことができ、レーダ装置を使用したシステムの信頼性を向上させる
ことができる。

また本発明に係るレーダ装置の異常判定方法（２）は、送信した電波と受信した反射波
とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えたレーダ装置の異常判定方法であっ
て、距離検知性能の判定に利用する距離情報を外部から取得する過程と、該取得した距離
情報と前記距離演算手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内
に納まっているか否かを判断する過程とを備えていることを特徴としている。

上記レーダ装置の異常判定方法（２）によれば、前記取得した距離情報と前記距離演算
手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否
かが判断されるので、前記取得した距離情報を利用することにより、任意の地点において
簡単に距離検知性能を診断することができ、レーダ装置を使用したシステムの信頼性を向
上させることができる。

また本発明に係るレーダ装置の異常判定方法（３）は、上記レーダ装置の異常判定方法
（１）又は（２）において、前記距離検知性能の判定情報を記憶する過程を備えているこ
とを特徴としている。

上記レーダ装置の異常判定方法（３）によれば、前記距離検知性能の判定情報を記憶す
る過程を備えているので、前記距離検知性能の判定情報が記憶される。したがって、例え
ば、記憶された判定情報（日時データ、位置データ、演算距離データ、参照距離データな
ど）を整備点検時にチェックすることにより、前記距離検知性能の低下具合を解析するこ
とが可能となり、また、事故時等において前記判定情報をチェックすることにより、前記
距離検知性能の低下が事故発生に影響していないかなどを事後検証することが可能となる
。

また本発明に係るレーダ装置の異常判定方法（４）は、上記レーダ装置の異常判定方法
（１）〜（３）のいずれかにおいて、前記距離検知性能の判断結果を告知する過程を備え
ていることを特徴としている。

上記レーダ装置の異常判定方法（４）によれば、前記距離検知性能の判断結果を告知す
る過程を備えているので、距離検知性能の判断結果をユーザーに知らせることができる。
したがって、ユーザーは異常が検出されたことを速やかに把握することができ、整備工場
などに修理を依頼するなどの適切な措置を速やかに講じることが可能となる。

以下、本発明に係るレーダ装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施
の形態に係るレーダ装置が採用された周辺監視システムの要部を概略的に示したブロック
図である。但し、ここでは図８に示したレーダ装置１と同一機能を有する構成部品につい
ては同一符号を付して、その説明を省略する。

周辺監視システム１０は、自車両の前方に存在する物体を監視するためのレーダ装置１
１と、現在位置を検出しながら目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置３０と
を含んで構成されている。

車両の前面部に搭載されたレーダ装置１１は、マイコン１２と、送信アンテナ３と、信
号送出手段４と、受信アンテナ５と、遅延検出手段６とを含んで構成されている。信号送
出手段４は、送信アンテナ３から信号（例えば、電磁パルスや符号など）を放射するもの
であり、送信アンテナ３から放射され、自車両の前方に存在する物体Ｔ（例えば、各種障
害物や建造物など）に当たった電磁波は、物体Ｔの四方八方あらゆる方向に再放射（すな
わち、反射され）、ごく一部の電磁波が元の方向に帰ってくる。受信アンテナ５はこのご
く微小な反射信号（例えば反射パルスや符号など）を受信するものである。

遅延検出手段６は信号送出手段４と接続され、信号が放射されるタイミングを把握し、
また、受信アンテナ５と接続され、反射信号を受信したタイミングを把握し、信号が放射
され、反射信号が受信されるまでの時間（すなわち、遅延時間）を検出することができる
ようになっている。

マイコン１２は遅延検出手段６と接続され、遅延時間に関するデータを取得することが
でき、また、ナビゲーション装置３０と接続され、ＧＰＳ受信機３４などで検出された位
置データや車速センサ３２で検出された自車両の速度データなどを取得することができる
ようになっている。また、マイコン１２は、距離演算手段１２ａと、相対速度演算手段１
２ｂと、実行判断手段１２ｃと、検知性能判断手段１２ｄと、告知手段１２ｅと、メモリ
１２ｆとを含んで構成されている。

距離演算手段１２ａは、遅延検出手段６から得られる遅延時間に関するデータに基づい
て、物体Ｔまでの距離Ｒを求めるものであり、相対速度演算手段１２ｂは、距離演算手段
１２ａにより求められた距離Ｒを時間を追って監視し、距離Ｒの時間変化に基づいて物体
Ｔの相対速度を求めるものである。

実行判断手段１２ｃは、所定タイミングでナビゲーション装置３０から取得される位置
データと速度データとに基づいて、距離検知性能の判定を実行するか否かを判断するもの
であり、検知性能判断手段１２ｄは、実行判断手段１２ｃで距離検知性能の判定を実行す
ると判断された場合（すなわち、自車両が停車状態で、かつ、現在位置が予め設定された
距離検知性能の判定を行う場所であると判断された場合）に、距離演算手段１２ａで求め
られた自車両の前方に存在する物体Ｔまでの演算距離と、メモリ１２ｆに記憶されている
現在位置に対応する参照距離とを比較して、距離検知性能が正常か否かを判断するもので
あり、また、告知手段１２ｅは、検知性能判断手段１２ｄでの判断結果をナビゲーション
装置３０へ出力して、表示部３７に判定結果を表示させるものである。

また、メモリ１２ｆには、距離検知性能の判定を行うための位置を示す判定位置情報（
地図座標データや住所データ）と前記位置に対応する判定用の参照距離情報とが対応付け
て記憶されるとともに、判定情報（すなわち、判定日時データ、位置データ、演算距離デ
ータ、参照距離データなどの各種情報）が記憶されるようになっている。なお、判定日時
データは、ナビゲーション装置３０から取得できるようになっている。

一方、ナビゲーション装置３０は、ナビマイコン３１と、車速センサ３２と、ジャイロ
センサ３３と、ＧＰＳ受信機３４と、ハードディスク装置（ＨＤＤ）３５と、操作部３６
と、表示部３７とを含んで構成されている。

車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ３２と、進行方向を検出するた
めのジャイロセンサ３３と、アンテナ３４ａを介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧ
ＰＳ受信機３４がナビマイコン３１に接続されている。ナビマイコン３１は、車速センサ
３２及びジャイロセンサ３３から取り込んだ信号に基づいて、走行距離及び進行方向を演
算して自車位置を割り出すとともに、ＧＰＳ受信機３４から取り込んだＧＰＳ信号に基づ
いて自車位置を割り出すようになっている。

また、電子地図データや目的地検索や経路探索など各種処理に必要なデータやプログラ
ム等が記憶されているハードディスク装置（ＨＤＤ）３５がナビマイコン３１に接続され
ている。

また、各種の操作や設定等を行うための操作部３６がナビマイコン３１に接続されてい
る。操作部３６は、リモコンや表示部３７に設けられたジョイスティックやボタンスイッ
チ、表示部３７を構成する表示パネルの前面に設けられたタッチパネルスイッチ（いずれ
も図示せず）などにより構成されており、各種のスイッチから出力されたスイッチ信号や
、タッチパネルからの座標信号がナビマイコン３１に入力され、これらスイッチ信号や座
標信号に応じて、ナビマイコン３１では、目的地設定処理、経路探索処理、地図表示処理
など各種のナビゲーション機能に含まれる処理が行われるようになっている。

また、ナビゲーション装置３０では、表示パネル上に表示された画面を通じて、レーダ
装置１１の距離検知性能の判定に利用する情報の入力や設定操作を行うことができるよう
になっている。例えば、図２に示したような「レーダ装置の判定情報設定」画面を通じて
、現在位置における参照距離情報をユーザーが入力することができるようになっており、
所定の値が入力された後、「送信」ボタンが入力されると、ユーザーにより入力された参
照距離データとＧＰＳ受信機３４などで検出された現在位置データとがレーダ装置１１へ
送出され、レーダ装置１１では、これらのデータを取得し、参照距離情報及び判定位置情
報としてメモリ１２ｆに記憶するようになっている。

また、図２に示した画面の「次メニュー」ボタンが選択されると、図３に示した別の「
レーダ装置の判定情報設定」画面が表示される。図３に示した画面では、現在位置に対応
する参照距離データをユーザーが入力するのではなく、地図データから割り出された自車
両の前方に存在する物体（建造物）との距離をナビマイコン３１に算出させて、算出され
た距離データを参照距離情報としてレーダ装置１１へ送出させることができるようになっ
ている。すなわち、「送信」ボタンが入力されると、ナビマイコン３１は、まず、現在位
置データと地図データとに基づき自車両の前方に建造物が存在するか否かを判断し、建造
物が存在すると判断すれば、該建造物との距離を算出し、該建造物との距離データと現在
位置データとをレーダ装置１１へ送出する。レーダ装置１１では、これらのデータを取得
し、参照距離情報及び判定位置情報としてメモリ１２ｆに記憶するようになっている。ま
た、建造物が存在しないと判断すれば、図２に示した画面上に「現在位置では距離データ
を算出できません」といった内容を表示させて、ユーザーに判定情報が設定できないこと
を知らせるようになっている。

また、図２、３に示した画面における「一覧」ボタンを入力すると、設定済の判定位置
情報と参照距離情報とが一覧表示され、該一覧表示画面を通じて、情報の削除や変更処理
ができるようになっており、変更データは、レーダ装置１１へ送出され、メモリ１２ｆに
記憶されている判定位置情報及び参照距離情報が更新されるようになっている。

次に実施の形態（１）に係るレーダ装置１１におけるマイコン１２の行う処理動作を図
４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１では、所定タイミングでナビゲーション装置３０から送られてくる
車速センサ３２で検出された車速データと、ＧＰＳ受信機３４などで検出された現在位置
データとを取得する処理を行い、その後ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、車速デ
ータから自車両が停車状態（すなわち、車速が０）か否かを判断し、停車状態ではない（
すなわち、車速が０ではない）と判断すればステップＳ１に戻る一方、停車状態であると
判断すればステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、取得した現在位置データとメモリ１２ｆに記憶されている判定位置
情報とに基づいて、現在位置が距離検知性能の判定を行うための場所か否かを判断し、現
在位置が距離検知性能の判定を行うための場所であると判断すればステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、遅延検出手段６から得られる遅延時間に関するデータに基づいて自
車両の前方に存在する物体との距離を求める処理を複数回（例えば、１０回前後）行い、
その後ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、これら演算距離データの統計処理（例え
ば、平均値の算出処理）を行い、その後ステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、統計処理して求められた演算距離（統計値）と、メモリ１２ｆから
読み出された現在位置に対応する参照距離との比較処理を行い（すなわち、演算距離と参
照距離との差を求めて）、その後ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、演算距離と参
照距離との差が誤差範囲内（すなわち正常範囲内）か否かを判断し、誤差範囲内であると
判断すればステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、距離検知性能が正常であることの告知処理（例えば、表示部３７に
レーダ装置１１の距離検知性能が正常である旨を表示させる処理）を行う一方、ステップ
Ｓ７において、誤差範囲内ではないと判断すればステップＳ９に進み、ステップＳ９では
、距離検知性能が異常であることの告知処理（例えば、表示部３７にレーダ装置１１に異
常がある旨を表示させる処理）を行い、その後ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０では、上記処理で得られた判定情報（判定日時データ、位置データ、演
算距離データ、参照距離データ、演算距離と参照距離との差データなど）をメモリ１２ｆ
に記憶する処理を行い、その後処理を終了する。

一方、ステップＳ３において、現在位置が距離検知性能の判定を行うための場所ではな
いと判断すればステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、図２、３に示した「レーダ
装置の判定情報設定」画面を通じて、現在位置を距離検知性能の判定場所として設定する
操作が検出されたか否か（すなわち、図２、３に示した画面の「送信」ボタンの入力があ
ったか否か）を判断し、判定場所の設定操作が検出されていないと判断すればステップＳ
１に戻る一方、判定場所の設定操作が検出されたと判断すればステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、ナビゲーション装置３０から参照距離データ及び現在位置データ
を取得する処理、すなわち、図２に示した画面を通じてユーザーにより入力された参照距
離データと検出された現在位置データ、又は図３に示した画面を通じてナビゲーション装
置３０に算出させた参照距離データと検出された現在位置データを取得して、ステップＳ
１３に進む。
ステップＳ１３では、取得した参照距離データ及び現在位置データを参照距離情報及び
判定位置情報としてメモリ１２ｆに記憶する処理を行い、その後処理を終了する。

上記実施の形態（１）に係るレーダ装置によれば、ナビゲーション装置３０から現在位
置データと車速データとを取得して、自車両が停止状態であり、かつ、現在位置が距離検
知性能の判定を行うための場所であると判断された場合に、レーダ装置１１で求められた
演算距離と、メモリ１２ｆに予め記憶されている現在位置に対応する参照距離との差を比
較して、これらの差が誤差範囲内であれば、距離検知性能が正常、誤差範囲外であれば異
常と判断することができる。したがって、外部から判定に必要な情報を取得して、メモリ
１２ｆに予め記憶された判定位置情報及び参照距離情報を利用することにより複雑な処理
を伴わずに検知距離性能の診断を簡単に行うことができ、距離検知性能が低下した状態の
まま（すなわち、異常な状態のまま）での使用を防ぐことが可能となり、レーダ装置を使
用したシステムの信頼性を向上させることができる。

また、メモリ１２ｆに記憶させる判定位置情報として、自宅の駐車場など、普段良く利
用する駐車場所を予め登録しておくことにより、定期的に検知距離性能の診断を行うこと
ができ、また停車状態で判定を行うのでレーダ装置１１で求められる自車両の前方の物体
との距離を精度良く求めることができ、検知距離性能の判定精度を高めることができる。

また、図２に示した設定画面を通じて入力された距離情報を参照距離情報として、また
、ＧＰＳ受信機３４などで検出された位置情報を判定位置情報としてメモリ１２ｆに記憶
させることができ、ユーザーが指定した場所で、ユーザーが入力した正確な実測値に基づ
いて、距離検知性能の診断を行うことができる。

また、図３に示した設定画面を通じてナビゲーション装置３０で算出させた自車両の前
方の建造物との距離情報を参照距離情報として、また、ＧＰＳ受信機３４などで検出され
た位置情報を判定位置情報としてメモリ１２ｆに記憶させることができ、ユーザーが指定
した場所で、ナビゲーション装置３０で算出された自車両の前方の建造物との距離（参照
距離）に基づいて距離検知性能の診断を行うことができる。

なお、上記実施の形態（１）に係るレーダ装置１１では、ナビゲーション装置３０から
車速データや位置データを取得するようになっているが、車速センサ３２やＧＰＳ受信機
３４から直接、車速データや位置データを取得するようにしてもよい。また、停車状態を
確認するために車速センサ３２の代わりに、自動変速機のシフトポジションがパーキング
に入れられていることを検出するようにしてもよい。

また、上記実施の形態（１）に係るレーダ装置１１では、図２、３に示した画面を通じ
て、ユーザーにより入力された距離データ、又はナビゲーション装置３０で算出された距
離データが参照距離情報としてメモリ１２ｆに記憶されるようになっているが、レーダ装
置１１の距離演算手段１２ａで求められた正常時の距離データを参照距離情報としてメモ
リ１２ｆに記憶させるようにしてもよい。

図５は、実施の形態（２）に係るレーダ装置が採用された周辺監視システムの要部を概
略的に示したブロック図である。但し、図１に示した周辺監視システム１０と同一機能を
有する構成部品については同一符号を付して、その説明を省略する。

周辺監視システム１０Ａは、自車両の前方に存在する物体を監視するためのレーダ装置
２１と、現在位置を検出しながら目的地までの経路案内等を行うナビゲーション装置３０
Ａとを含んで構成されている。

レーダ装置２１は、マイコン２２と、送信アンテナ３と、信号送出手段４と、受信アン
テナ５と、遅延検出手段６とを含んで構成されている。マイコン２１は、遅延検出手段６
と接続され、遅延時間に関するデータを取得することができ、また、ナビゲーション装置
３０Ａと接続され、ナビゲーション装置３０Ａにおいて現在位置データと地図データとに
基づいて算出された自車両の前方に存在する建造物との距離データ（ナビ算出距離データ
）を取得することができるようになっている。また、マイコン２１は距離演算手段２２ａ
と、相対速度演算手段２２ｂと、検知性能判断手段２２ｃと、告知手段２２ｄと、メモリ
２２ｅとを含んで構成されている。

距離演算手段２２ａは、遅延検出手段６から得られる遅延時間に関するデータに基づい
て、物体Ｔまでの距離Ｒを求めるものであり、相対速度演算手段２２ｂは距離演算手段２
２ａにより求められた距離Ｒを時間を追って監視し、距離Ｒの時間変化に基づいて物体Ｔ
の相対速度を求めるものである。

検知性能判断手段２２ｃは、ユーザーからの距離検知性能の診断開始指示が検出された
場合に、ナビゲーション装置３０Ａから取得した自車両の前方に存在する建造物との距離
（ナビ算出距離）と、距離演算手段２２ａで求められた自車両の前方に存在する物体Ｔま
での距離（レーダ演算距離）とを比較して、距離検知性能が正常か否かを判断するもので
あり、また、告知手段２２ｄは、検知性能判断手段２２ｃにより距離検知性能に異常があ
ると判断された場合に、インストルメントパネル内に設けられた警告ランプ４０を点灯さ
せて、ユーザーに異常があることを告知するためのものであり、また、メモリ２２ｅには
距離検知性能の判定情報（日時データ、位置データ、演算距離データ、参照距離データな
どの各種データ）が記憶されるようになっている。

一方、ナビゲーション装置３０Ａは、ナビマイコン３１Ａと、車速センサ３２と、ジャ
イロセンサ３３と、ＧＰＳ受信機３４と、ＨＤＤ３５と、操作部３６と、表示部３７とを
含んで構成されている。

ナビゲーション装置３０Ａでは、表示パネル上に表示された画面を通じて、レーダ装置
２１の距離検知性能の判定を行うための操作を行うことができるようになっている。例え
ば、図６に示した「レーダ装置の診断メニュー」画面を通じて、距離検知性能の判定処理
を開始させることができるようになっており、「診断開始」ボタンが入力されると、ナビ
マイコン３１Ａは、まず、「診断開始」ボタンが入力されたことを示す入力検知信号をレ
ーダ装置２１へ送出し、次にＧＰＳ受信機３４などで検出された現在位置データとＨＤＤ
３５に記憶されている地図データとから自車両の前方に建造物が存在するか否かを判断し
、自車両の前方に建造物が存在すると判断した場合は、該建造物との距離を算出し、現在
位置データと建造物との距離データ（ナビ算出距離データ）とをレーダ装置２１へ送出す
ることができるようになっている。また、建造物が存在しない（距離が算出できない）と
判断した場合は、距離データが算出できない旨を画面に表示して、現在位置ではレーダ装
置２１の診断を行うことができないことをユーザーに知らせることができるようになって
いる。

次に実施の形態（２）に係るレーダ装置２１におけるマイコン２２の行う処理動作を図
７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお本処理動作は、図６に示した画面の
「診断開始」ボタンの入力が検出されたときに実行される。

まず、ステップＳ２１では、図６に示した画面の「診断開始」ボタンの入力があったか
否かを判断し、「診断開始」ボタンの入力がないと判断すれば処理を終了する一方、「診
断開始」ボタンの入力があったと判断すればステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では
、ナビゲーション装置３０Ａで算出された自車両の前方に存在する建造物との距離データ
（ナビ算出距離データ）を取得する処理を行い、その後ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３では、ナビ算出距離データが取得できたか否かを判断し、ナビ算出距離
データが取得できなかった（すなわち、ナビ算出距離データが算出されていない）と判断
すれば処理を終了する一方、ナビ算出距離データが取得できたと判断すれば、ステップＳ
２４に進む。

ステップＳ２４では、遅延検出手段６から得られる遅延時間に関するデータに基づいて
自車両の前方に存在する物体との距離を演算する処理を複数回（例えば、１０回前後）行
い、その後ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、これら演算処理データの統計処
理（例えば、平均値の算出処理）を行い、その後ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、統計処理して求められた演算距離（レーダ演算距離）と、ナビゲ
ーション装置３０Ａから取得した距離（ナビ算出距離）とを比較し（すなわち、レーダ演
算距離とナビ算出距離との差を求め）、その後ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７で
は、レーダ演算距離とナビ算出距離との差が、誤差範囲内（すなわち正常範囲内）か否か
を判断し、誤差範囲内であると判断すればステップＳ２９に進む一方、誤差範囲内ではな
いと判断すればステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、警告ランプ４０を点灯させる処理を行い、その後ステップＳ２９
に進む。ステップＳ２９では、上記処理で得られた判定情報（日時データ、位置データ、
レーダ演算距離データ、ナビ算出距離データ、差分データなど）をメモリ２２ｅに記憶す
る処理を行い、その後処理を終了する。

上記実施の形態（２）に係るレーダ装置２１によれば、ナビゲーション装置３０Ａで算
出された建造物との距離データ（ナビ算出距離データ）を取得して、ナビ算出距離と距離
演算手段２２ａで求められたレーダ演算距離とを比較して、距離検知性能が正常か否かが
判断されるので、ナビゲーション装置３０Ａから取得したナビ算出距離データを利用する
ことにより、任意の地点において簡単に距離検知性能を診断することができる。

なお、別の実施の形態に係るレーダ装置として、所定地点に設置された電波発信手段（
例えば、側路に設置されるビーコンなどの設備）から放射される電波を受信できるように
しておき、距離演算手段２２ａで、前記電波発信手段との距離（レーダ演算距離）データ
を求めることができるようにして、ナビゲーション装置３０Ａで算出された電波発信手段
との距離（ナビ算出距離）データを取得し、該取得されたナビ算出距離と、距離演算手段
２２ａで求められた電波発信手段とのレーダ演算距離とを比較させて、距離検知性能が正
常か否かを判断するようにすることもできる。係る構成によれば、所定地点に設置される
電波発信手段から放射される電波を利用することにより、前記電波発信手段の設置地点を
通過する時に自動的に距離検知性能を診断することが可能となる。

また、上記実施の形態（１）（２）に係るレーダ装置では、自車両の前方に存在する物
体との距離を求めるレーダ装置に適用した場合について説明したが、自車両の側方や後方
に存在する物体との距離を求めることのできるレーダ装置にも適用できる。

また、上記実施の形態（１）（２）に係るレーダ装置は、送信電波（送信信号）として
電磁パルスを送信するパルスレーダに限定されるものではなく、ＵＷＢ（Ultra Wide Ban
d ）を利用したスペクトラム拡散方式のレーダ装置などにも適用することができる。

本発明の実施の形態（１）に係るレーダ装置が採用された周辺監視システムの要部を概略的に示したブロック図である。 表示部に表示されるレーダ装置の判定情報設定画面の表示例を示した図である。 表示部に表示されるレーダ装置の判定情報設定画面の別の表示例を示した図である。 実施の形態（１）に係るレーダ装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態（２）に係るレーダ装置が採用された周辺監視システムの要部を概略的に示したブロック図である。 表示部に表示されるレーダ装置の診断メニュー画面の表示例を示した図である。 実施の形態（２）に係るレーダ装置のマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。 従来のレーダ装置の要部を概略的に示したブロック図である。

符号の説明

１１、２１ レーダ装置
１２、２２ マイコン
１２ａ、２２ａ 距離演算手段
１２ｄ、２２ｃ 検知性能判断手段

Claims (14)

1. 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えた
   レーダ装置において、
   距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する情報取得手段と、
   該情報取得手段で取得された情報に基づいて、距離検知性能が正常範囲内に納まってい
   るか否かを判断する検知性能判断手段とを備えていることを特徴とするレーダ装置。
2. 距離検知性能の判定を行うための位置を示す判定位置情報と、前記位置に対応する判定
   用の参照距離情報とが記憶された記憶手段と、
   前記情報取得手段で取得された情報に基づいて、前記距離検知性能の判定を実行するか
   否かを判断する実行判断手段とを備え、
   前記検知性能判断手段が、前記実行判断手段により前記判定を実行すると判断された場
   合に、前記距離演算手段で求められた演算距離と、前記記憶手段に記憶されている現在位
   置に対応する参照距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを
   判断するものであることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
3. 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、自車両の停止状態が検出
   可能な車両状態検出手段で検出された車両状態信号とを取得するものであり、
   前記実行判断手段が、自車両が停止状態であり、かつ、現在位置が前記判定を行うため
   の位置である場合に、前記判定を実行すると判断するものであることを特徴とする請求項
   ２記載のレーダ装置。
4. 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、入力手段を介して入力さ
   れた距離情報とを取得するものであり、
   取得された前記位置情報と前記距離情報とを前記記憶手段に記憶する第１の判定情報記
   憶手段を備えていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載のレーダ装置。
5. 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報と、現在位置データと地図デ
   ータとから自車両周辺の建造物との距離を算出する周辺距離算出手段を備えたナビゲーシ
   ョン装置で算出された前記建造物との距離情報とを取得するものであり、
   取得された前記位置情報と、前記建造物との距離情報とを前記記憶手段に記憶する第２
   の判定情報記憶手段を備えていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載のレーダ装
   置。
6. 前記情報取得手段が、位置検出手段で検出された位置情報を取得するものであり、
   取得された前記位置情報と、前記距離演算手段で求められた正常時の距離情報とを前記
   記憶手段に記憶する第３の判定情報記憶手段を備えていることを特徴とする請求項２又は
   請求項３記載のレーダ装置。
7. 前記情報取得手段が、現在位置データと地図データとから自車両周辺の建造物との距離
   を算出する周辺距離算出手段を備えたナビゲーション装置で算出された前記建造物との距
   離情報を取得するものであり、
   前記検知性能判断手段が、取得された前記建造物との距離情報と、前記距離演算手段で
   求められた演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲内に納まっているか否かを判
   断するものであることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
8. 前記距離演算手段が、所定地点に設置された電波発信手段から放射される電波を受信し
   て前記電波発信手段との距離を求めるものであり、
   前記情報取得手段が、前記電波発信手段との距離情報を外部から取得するものであり、
   前記検知性能判断手段が、取得された前記電波発信手段との距離情報と、前記距離演算
   手段で求められた前記電波発信手段との演算距離とを比較して、距離検知性能が正常範囲
   内に納まっているか否かを判断するものであることを特徴とする請求項１記載のレーダ装
   置。
9. 前記距離検知性能の判定情報を記憶する判定情報記憶手段を備えていることを特徴とす
   る請求項１〜８のいずれかの項に記載のレーダ装置。
10. 前記検知性能判断手段による距離検知性能の判断結果を告知する告知手段を備えている
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれかの項に記載のレーダ装置。
11. 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えた
    レーダ装置の異常判定方法であって、
    距離検知性能の判定に利用する情報を外部から取得する過程と、
    該取得情報に基づいて、前記判定を行うか否かを判断する過程と、
    前記判定を行うと判断された場合、前記距離演算手段で求められた演算距離と、設定さ
    れた現在位置に対応する判定用の参照距離とを比較して、前記距離検知性能が正常範囲内
    に納まっているか否かを判断する過程とを備えていることを特徴とするレーダ装置の異常
    判定方法。
12. 送信した電波と受信した反射波とから検出物体との距離を求める距離演算手段を備えた
    レーダ装置の異常判定方法であって、
    距離検知性能の判定に利用する距離情報を外部から取得する過程と、
    該取得した距離情報と前記距離演算手段で求められた演算距離とを比較して、距離検知
    性能が正常範囲内に納まっているか否かを判断する過程とを備えていることを特徴とする
    レーダ装置の異常判定方法。
13. 前記距離検知性能の判定情報を記憶する過程を備えていることを特徴とする請求項１１
    又は請求項１２記載のレーダ装置の異常判定方法。
14. 前記距離検知性能の判断結果を告知する過程を備えていることを特徴とする請求項１１
    〜１３のいずれかの項に記載のレーダ装置の異常判定方法。

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