KR100600751B1 - 센서리스 모터 드라이브 및 그 보호 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서리스 모터 드라이브 및 그 보호 제어방법에 관한 것으로서, DC링크단, 인버터부, 전류감지부 및 콘트롤러부를 포함하여 구성되는 모터 드라이브에 있어서 상기 모터 드라이브는 상기 전류감지부에서 감지한 전류값과 상기 콘트롤러부에서 추정한 회전자의 위치추정각으로부터 상기 모터의 위치추정의 에러를 감지하는 위치추정 에러 감지부를 더 포함하여 구성되어, 상기 위치 추정 에러 감지부를 소프트웨어적으로 고안하여 저렴하게 위치 추정 에러를 감지할 수 있으며, 과도한 회전자 위치 추정 에러로 인한 모터 드라이브 또는 상기 모터가 취부되어 있는 컴프레서 등이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
전류감지부, 콘트롤러부, 위치추정 에러 감지부

Description

센서리스 모터 드라이브 및 그 보호 제어방법{Sensorless motor drive and it's protection method}
도 1은 종래의 센서리스 모터 드라이브의 블럭도이다.
도 2는 본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 블럭도이다.
도 3a,b는 모터에 인가되는 전류의 파형을 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 회전자 위치추정 에러 감지부의 블럭도이다.
도 5는 본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 보호 제어방법에서 위치추정 에러를 감지하는 방법의 순서도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
20 : DC링크단 30 : 인버터부
40 : 전류감지부 50 : 콘트롤러부
80 : 위치 추정 에러 감지부 81 : 3상/정지 좌표계 변환부
82 : 정지/동기 좌표계 변환부 83 : 전류연산부
84 : 위치 추정 에러 판별부
본 발명은 센서리스 모터 드라이브 및 그 보호 제어방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는 센서리스 방식으로 모터의 회전자의 위치를 추정하는 경우에 있어서 상기 위치 추정의 에러를 소프트웨어적으로 감지할 수 있도록 위치추정 에러 감지부를 포함하는 센서리스 모터 드라이브 및 그 보호 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 Compressor와 같이 센서를 취부할 수 없는 구조나 센서 취부에 따른 비용 및 신뢰성 하락 등의 이유로 모터 구동에 있어서 모터의 회전자 위치를 감지하는 수단으로서 센서리스 방식이 적용되고 있다.
상기 센서리스 방식으로 모터의 회전자의 위치를 검출하는 방법은 DC링크 단 전압과 모터로 유입되는 전류를 측정하고, 상기 측정된 전압과 전류를 이용하여 위치를 추정하며, DC링크단 전압의 크기는 일반적으로 저항 분배를 통해서 측정을 하고 있으며, 전류의 크기는 모터로 흘러 들어가는 전류를 전류 센서등을 통해 이를 측정하고 있다.
종래의 센서리스 모터 드라이브를 도 1과 관련하여 상세히 설명한다.
도 1은 종래의 센서리스 모터 드라이브의 블럭도이다. 종래의 센서리스 모터 드라이브의 구조적 특징에 따르면, 상기 센서리스 모터 드라이브는 인가전원(1), 여러개의 커패시터로 이루어져 평활된 직류 전원을 외부로 출력하는 DC링크단(2), 상기 DC링크단(2)으로부터 직류전원을 공급받아 모터(6)의 구동을 적절히 제어하는 인버터부(3)와, 상기 인버터부(3)로부터 출력되어 상기 모터(6)로 인가되는 전류의 크기를 감지하는 전류감지부(4)와, 상기 DC링크단(2)에서 측정된 인가전압 및 상기 전류감지부(4)에서 감지된 인가전류의 크기로부터 상기 모터(6)의 회전 속도와 회전자의 위치를 추정하고, 상기 추정된 모터(6)의 회전 속도 및 회전자의 위치에 따라 상기 모터(6)를 제어하도록 제어신호를 상기 인버터부(3)로 출력하는 콘트롤러부(5)로 구성된다.
또한, 종래의 센서리스 모터 드라이브는 상기 교류의 인가전원(1)을 정류하여 직류로 변환하고, 상기 직류전원을 상기 DC링크단으로 공급하는 정류부(미도시)를 포함하여 구성된다.
모터의 센서리스 제어에 있어서 안정성을 확보하는 것이 중요한데, 일반적으로 상기 센서리스 모터 드라이브의 DC링크단에 과전압 또는 저전압이 발생하거나 모터에 과전류가 인가될 경우 모터가 오동작하거나 파손되고, 또는 상기 모터가 취부되어 있는 Compressor 등이 파손되는 것을 방지하기 위하여 과전압 감지부, 저전압 감지부 또는 과전류 감지부(이상 미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기와 같은 안정성 확보수단에 의해 상기 센서리스 모터 드라이브에 과전압, 저전압 또는 과전류가 발생될 경우에 상기 과전압 감지부, 저전압 감지부 또는 과전류 감지부에서는 각각 에러신호인 Vdc_over, Vdc_low 또는 I_over 신호를 상기 콘트롤러부(5)로 송신한다.
상기 콘트롤러부(5)는 상기 에러신호를 수신하고, 이에 따라 상기 모터(6)의 동작을 제어하는 인버터부(3)로의 PWM 출력을 정지시켜 상기 인버터부(3)가 모터(6)를 정지시키도록 한다.
그러나, 상기와 같이 모터의 회전 속도와 회전자 위치를 추정하여 센서리스 제어를 구현하는 종래의 센서리스 모터 드라이브에 있어서 상기 보호수단 이외에 센서리스 제어에 이상이 발생하였을 경우에는 이에 대한 감지 및 대응 수단이 구비되지 않았으므로 이에 대한 상기 센서리스 모터 드라이브의 안정성을 제대로 확보할 수 없었다.
즉, 상기 모터의 회전자의 위치를 추정하는 경우에 에러가 발생할 수 있는데, 상기 위치추정 에러는 상기 과전압 또는 저전압 감지부 및 과전류 감지부에서 이를 감지할 수 없었다.
이에 따라, 상기 위치추정 에러가 과도한 경우에도 불구하고 계속 모터를 구동할 경우 센서리스 제어가 정상적으로 동작을 하지 않아 상기 모터 드라이브 뿐만 아니라 상기 모터가 취부되어 있는 Compressor 등이 파손되는 문제가 발생할 수 있었다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 위치 추정 에러 감지부를 소프트웨어적으로 고안하여 저렴하게 위치 추정 에러를 감지할 수 있으며, 이에 따라 과도한 회전자 위치 추정 에러로 인한 모터 드라이브 또는 상기 모터가 취부되어 있는 컴프레서 등이 손상되는 것을 방지할 수 있는 센서리스 모터 드라이브 및 그 보호 제어방법을 제공하는데 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 센서리스 모터 드라이브의 특징에 따르면, 여러개의 커패시터로 이루어져 평활한 직류전원을 공급하는 DC링크단과, 상기 DC링크단으로부터 직류전원을 공급받아 모터를 구동하는 인버터부와, 상기 인버터부에서 출력하는 전류를 감지하는 전류감지부와, 모터에 인가되는 전압 및 전류로부터 상기 모터의 회전속도와 회전자의 위치를 추정하여 상기 인버터로 제어신호를 출력하는 콘트롤러부를 포함하여 구성되는 센서리스 모터 드라이브에 있어서, 상기 센서리스 모터 드라이브는 상기 전류감지부에서 감지한 전류값과 상기 콘트롤러부에서 추정한 회전자의 위치추정각으로부터 상기 모터의 위치추정의 에러를 감지하는 위치추정 에러 감지부를 더 포함하여 구성된다.
또한, 본 발명에 의한 센서리스 모터 드라이브의 보호 제어방법에 따르면, 모터로 인가되는 전류의 값을 감지하고 상기 감지된 전류의 값을 이용하여 이를 정지 좌표계에 해당하는 전류값인
Figure 112004036086168-pat00001
및
Figure 112004036086168-pat00002
으로 변환하는 제 1단계와, 상기 정지 좌표계에 해당하는 전류값 및 상기 모터의 위치추정각을 이용하여 동기 좌표계에 해당하는 전류값인
Figure 112004036086168-pat00003
및
Figure 112004036086168-pat00004
값을 산출하는 제 2단계와, 상기 정지 좌표계에 해당하는 전류값 및 동기좌표계에 해당하는 전류값을 연산하여 소정의 값(C)을 출력하는 제 3단계와, 상기 연산에 의해 출력된 소정의 값(C)을 기존에 설정된 값(A)과 비교하여 그 차이가 일정값(α) 이상인 경우 에러신호를 출력하는 제 4단계로 이루어진다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명에 의한 센서리스 모터 드라이브에서 상기 센서리스 모터 드라이브의 일반적인 구성 및 동작은 종래의 센서리스 모터 드라이브와 동일하므로 이에 대해 상기 언급했었던 내용과 동일한 사항의 자세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 블럭도이며, 종래의 센서리스 모터 드라이브에 위치추정 에러 감지부가 더 포함되어 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 의한 센서리스 모터 드라이브에 따르면, 상기 센서리스 모터 드라이브는 인가전원(10)과, 상기 인가전원(10)의 교류의 파형을 직류로 변환하는 정류부(70)와, 상기 정류부(70)에서 정류된 직류전원을 평활화 하기 위해 여러개의 커패시터로 이루어진 DC링크단(20)과, 상기 DC링크단(20)으로부터 직류전원을 공급받아 모터(60)의 구동을 적절히 제어하는 인버터부(30)와, 상기 인버터부(30)로부터 출력되어 상기 모터(60)로 인가되는 전류의 크기를 감지하는 전류감지부(40)와, 상기 DC링크단(20)에서 측정된 인가전압 및 상기 전류감지부(40)에서 감지된 인가전류의 크기로부터 상기 모터(60)의 회전 속 도와 회전자의 위치를 추정하고, 상기 추정된 모터(60)의 회전 속도 및 회전자의 위치에 따라 상기 모터(60)를 제어하도록 제어신호를 상기 인버터부(30)로 출력하는 콘트롤러부(50)로 구성된다.
또한, 상기 센서리스 모터 드라이브의 안정성 확보를 위해 상기 센서리스 모터 드라이브의 보호장치로서 과전압 감지부(51), 저전압 감지부(52) 및 과전류 감지부(53)가 부가되어 구성되어 있다.
또한, 상기 모터(60)의 회전자의 위치추정의 에러 여부를 판별하기 위해 위치추정 에러 감지부(80)가 부가되어 구성되어 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 동작에 따르면, 상기 인가전원(10)에서 인가된 전원이 정류부(70) 및 DC링크단(20)을 거치면서 평활된 직류전원으로 변환되고, 상기 변환된 직류전원이 상기 인버터부(30)로 인가된다.
상기 인버터부(30)는 상기 직류전원을 공급받아 모터(60)의 구동을 적절히 제어하는데, 상기 모터(60)의 제어를 위해 3상 전류를 상기 모터(60)로 인가하여 상기 3상 전류의 크기 및 위상에 따라 상기 모터(60)의 동작 상태가 적절하게 제어된다.
상기 인버터부(30)로부터 출력되는 3상 전류는 상기 전류감지부(40)에서 감지되며, 한편 상기 3상 전류의 값을 각각 Iu, Iv 및 Iw라 할 때 상기 과전류 감지부(53)은 상기 감지된 3상 전류(Iu, Iv, Iw)값에 의해 과전류의 여부를 판단한다.
또한 상기 DC링크단(20)에는 상기 DC링크단(20)에 인가된 전압을 감지하도록 수개의 저항으로 구성된 전압감지부(미도시)가 병렬로 연결되어 있는데, 상기 전압감지부에서 검출된 전압값을 상기 과전압 감지부(51) 및 저전압 감지부(52)로 송신하고, 이에 따라 상기 과전압 감지부(51) 및 저전압 감지부(52)에서 에러 여부를 판단한다.
상기와 같은 에러감지수단에 의해 인가전압 및 전류에 이상이 있는 경우 상기 과전류 감지부(53)는 에러신호인 I_over를, 과전압 감지부(51)는 Vdc_over를, 저전압 감지부(52)는 Vdc_low를 상기 콘트롤러부(50)로 송신한다.
상기 콘트롤러부(50)는 상기 방법에 의해 감지된 인가전압 및 전류를 통해 상기 회전자의 위치각 θ를 판단하며, 상기 감지된 위치각 및 회전 속도에 따른 모터의 제어신호를 PWM(Pulse Width Modulation)신호로 상기 인버터부(30)로 송신한다.
한편, 상기 인버터부(30)에서 출력하는 3상 전류(Iu, Iv, Iw)는 상기 위치추정 에러 감지부(80)로 인가된다. 또한, 상기 콘트롤러부(50)에서 추정한 위치각의 cosθ 및 sinθ값이 상기 위치추정 에러 감지부(80)로 인가된다.
상기 위치추정 에러 감지부(80)은 상기 인가된 3상 전류 및 cosθ 및 sinθ값에 의해 상기 모터의 회전자의 위치추정에 에러가 발생하였는지 판단하는데, 상기 위치추정 에러 감지부(80)의 동작을 도 3a,b 및 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.
도 3a,b는 모터에 인가되는 전류의 파형을 나타내는 그래프이다. 도 3a은 정상적인 센서리스 제어시의 전류파형을 나타내고 도 3b는 센서리스 제어에 이상이 발생하여 회전자의 위치추정에 에러가 과도히 발생한 경우에, 센서리스 제어에 이상이 생겼을 때의 전류 파형을 나타낸다.
도 4는 본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 위치추정 에러 감지부의 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이 상기 위치추정 에러 감지부(80)는 상기 전류감지부(40)에서 측정된 3상 전류값(Iu, Iv, Iw)을 받아들여 이를 정지 좌표계로 변환한 정지 α,β축 전류
Figure 112004036086168-pat00005
,
Figure 112004036086168-pat00006
값으로 변환하는 3상/정지 좌표계 변환부(81)와, 상기 3상/정지 좌표계 변환부(81)에서 변환된 정지 전류값
Figure 112004036086168-pat00007
,
Figure 112004036086168-pat00008
및 상기 콘트롤러부(50)에서 인가된 cosθ, sinθ을 이용하여 상기 인가전류값을 동기 좌표계로 변환한 동기 d, q축 전류
Figure 112004036086168-pat00009
,
Figure 112004036086168-pat00010
로 변환하는 정지/동기 좌표계 변환부(82)를 포함하여 구성된다.
한편, 상기
Figure 112004036086168-pat00011
,
Figure 112004036086168-pat00012
값은
Figure 112004036086168-pat00013
= Iu 및
Figure 112004036086168-pat00014
= (Iv-Iw)/
Figure 112004036086168-pat00015
으로 정의되며, 또한
Figure 112004036086168-pat00016
,
Figure 112004036086168-pat00017
값은
Figure 112004036086168-pat00018
=
Figure 112004036086168-pat00019
* cosθ +
Figure 112004036086168-pat00020
* sinθ 및
Figure 112004036086168-pat00021
= -
Figure 112004036086168-pat00022
* sinθ +
Figure 112004036086168-pat00023
* cosθ에 의해 정의되는 값이다.
또한, 상기 정의되는
Figure 112004036086168-pat00024
,
Figure 112004036086168-pat00025
및
Figure 112004036086168-pat00026
,
Figure 112004036086168-pat00027
은
Figure 112004036086168-pat00028
=
Figure 112004036086168-pat00029
= Ipeak를 만족하며, 상기 Ipeak 는 상기 3상 전류의 각 상전류의 피크값을 나타낸다.
상기 위치추정 에러 감지부(80)는 상기 정지축 전류인
Figure 112004036086168-pat00030
,
Figure 112004036086168-pat00031
와, 동기축 전 류인
Figure 112004036086168-pat00032
,
Figure 112004036086168-pat00033
의 값을 소정의 식으로 연산하여 상기 연산한 값(C)을 출력하는 전류연산부(83)을 더 포함하여 구성되는데 상기 연산식은
Figure 112004036086168-pat00034
-
Figure 112004036086168-pat00035
으로 정의되며, 상기 연산식에 의해 산출된 값(C)을 외부로 출력한다.
그리고, 상기 위치추정 에러 감지부(80)는 상기 전류연산부(83)에서 출력된 C값과 기존에 설정된 값(A)를 비교하여 그 차가 일정값(α)이상인 경우에 위치추정에 에러가 있음을 판별하는 위치추정 에러 판별부(84)를 더 포함하여 구성되며, 상기 위치추정 에러 판별부(84)는 C-A ≥α인 경우에 소정의 에러신호를 상기 콘트롤러부(50)로 출력한다.
이는, 상기 회전자의 위치 감지에 에러가 발생한 경우 상기 회전자의 위치각 θ의 값에 에러가 발생한 것이므로, 상기 동기축 전류인
Figure 112004036086168-pat00036
,
Figure 112004036086168-pat00037
의 값을 구하는 식인
Figure 112004036086168-pat00038
=
Figure 112004036086168-pat00039
* cosθ +
Figure 112004036086168-pat00040
* sinθ 및
Figure 112004036086168-pat00041
= -
Figure 112004036086168-pat00042
* sinθ +
Figure 112004036086168-pat00043
* cosθ에서 θ값이 달라짐에 따라
Figure 112004036086168-pat00044
,
Figure 112004036086168-pat00045
값에 에러가 발생하고, 이에 따라 정상적으로 작동하는 경우에 C값이 0이 되는 것과는 달리 상기 위치 감지에 에러가 발생한 경우에는 C값이 0이 되지 않는다.
또한, 상기 위치 감지 에러가 소정의 값 이상으로 발생한 경우에 상기 모터의 위치 감지에 이상이 발생하였다고 판단하기 위해서 상기 C값을 기존에 설정된 값(A)와 비교하여 그 차가 일정값(α)이상인 경우에만 에러신호를 송신하도록 구성한다.
상기한 바와 같이, 상기 콘트롤러부(50)는 상기 위치추정 에러 감지부(80)로 부터 에러신호를 받을 경우 상기 인버터부(30)로 출력되는 PWM신호를 정지시켜 상기 모터를 정지시킴으로써 모터 드라이브 및 모터가 취부되어 있는 Compressor등을 보호한다.
도 5는 본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 보호 제어방법에서 위치추정 에러를 감지하는 방법의 순서도이다.
본 발명에 따른 센서리스 모터 드라이브의 보호 제어방법을 도 5와 관련하여 상세히 설명하면, 상기 모터로 인가되는 3상 전류의 값(Iu, Iv, Iw)을 감지하는 제 1단계와(s1), 상기 감지된 3상 전류값을 이용하여 이를 정지 좌표계에 해당하는 전류값인
Figure 112004036086168-pat00046
및
Figure 112004036086168-pat00047
으로 변환하는 제 2단계와(s2), 상기 정지 좌표계에 해당하는 전류값(
Figure 112004036086168-pat00048
,
Figure 112004036086168-pat00049
) 및 상기 모터의 위치추정각(θ)을 이용하여 동기 좌표계에 해당하는 전류값인
Figure 112004036086168-pat00050
및
Figure 112004036086168-pat00051
값을 산출하는 제 3단계와(s3), 상기 정지 좌표계에 해당하는 전류값 및 동기좌표계에 해당하는 전류값을 연산하여 소정의 값(C)을 출력하는 제 4단계와(s4), 상기 연산에 의해 출력된 소정의 값(C)을 기존에 설정된 값(A)과 비교하여 그 차이가 일정값(α) 이상인가 판단하는 제 5단계와(s5), 상기 제 5단계에서 일정값(α)이상 차이가 발생한 경우 에러신호를 출력하는 제 6단계(s6)로 이루어진다.
또한, 상기 제 2단계 및 제 3단계에서 정지 좌표계 전류값 및 동기 좌표계 전류값을 산출하는 식은 상기한 바와 같으며, 상기 제 4단계에서 연산하는 식은 상 기한 바와 같이
Figure 112004036086168-pat00052
-
Figure 112004036086168-pat00053
로 정의된다.
그리고 제 5단계에서는 상기 연산식에 의해 나온 소정의 값(C)이 기존에 설정된 값(A)보다 일정값(α)이상인지 여부를 판단하며, 일정값(α) 이하인 경우에는 다시 제 1단계의 전류의 값을 감지하는 단계부터 위치 추정의 이상여부를 감지하고, 일정값(α)이상인 경우에는 상기 에러신호를 상기 콘트롤러부로 송신한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 센서리스 모터 드라이브 및 그 보호 제어방법은 회전자 위치 추정정보 및 정지 좌표계 전류값 및 동기 좌표계 전류값을 이용하여 상기 회전자의 위치추정의 에러여부를 소프트웨어적으로 감지할 수 있으므로, 저렴하게 위치 추정 에러를 감지할 수 있으며, 과도한 회전자 위치 추정 에러로 인한 모터 드라이브 또는 상기 모터가 취부되어 있는 컴프레서 등이 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (6)

  1. 여러개의 커패시터로 이루어져 평활한 직류전원을 공급하는 DC링크단과, 상기 DC링크단으로부터 직류전원을 공급받아 모터를 구동하는 인버터부와, 상기 인버터부에서 출력하는 전류를 감지하는 전류감지부와, 모터에 인가되는 전압 및 전류로부터 상기 모터의 회전속도와 회전자의 위치를 추정하여 상기 인버터로 제어신호를 출력하는 콘트롤러부를 포함하여 구성되는 센서리스 모터 드라이브에 있어서,
    상기 센서리스 모터 드라이브는 상기 전류감지부에서 감지한 전류값과 상기 콘트롤러부에서 추정한 회전자의 위치추정각으로부터 상기 모터의 위치추정의 에러를 감지하는 위치추정 에러 감지부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 센서리스 모터 드라이브.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치추정 에러 감지부는 상기 전류감지부에서 감지한 전류값을 정지 좌표계에 해당하는 전류값으로 변환하는 3상/정지 좌표계 변환부와, 상기 정지 좌표계 전류값 및 상기 위치추정각으로부터 동기 좌표계에 해당하는 젼류값을 산출하는 정지/동기 좌표계 변환부와, 상기 정지 좌표계 전류값 및 동기 좌표계 전류값을 연산하여 소정의 값을 출력하는 전류 연산부와, 상기 전류 연산부에서 출력한 값과 기존에 저장되어 있던 값을 비교하여 상기 모터의 위치추정의 에러여부를 판단하는 위치추정 에러 판별부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 센서리스 모터 드라이브.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 전류 연산부는 상기 정지 좌표계의 전류값을
    Figure 112004036086168-pat00054
    ,
    Figure 112004036086168-pat00055
    라 하고, 상기 동기 좌표계의 전류값을
    Figure 112004036086168-pat00056
    ,
    Figure 112004036086168-pat00057
    라 할 때, 상기 전류 연산부에서 출력되는 소정의 값(C)은 다음의 식을 만족하는 것을 특징으로 하는 센서리스 모터 드라이브.
    Figure 112004036086168-pat00058
    -
    Figure 112004036086168-pat00059
  4. 제 3 항에 있어서,
    위치추정 에러 판별부는 상기 전류 연산부에서 출력되는 소정의 값(C)을 상기 위치추정 에러 판별부에 기존에 설정된 값(A)와 비교하여, 그 차이가 일정값(α) 이상인 경우에 에러신호를 상기 콘트롤러부로 송신하는 것을 특징으로 하는 센서리스 모터 드라이브.
  5. 모터로 인가되는 전류의 값을 감지하고 상기 감지된 전류의 값을 이용하여 이를 정지 좌표계에 해당하는 전류값인
    Figure 112004036086168-pat00060
    및
    Figure 112004036086168-pat00061
    으로 변환하는 제 1단계와;
    상기 정지 좌표계에 해당하는 전류값 및 상기 모터의 위치추정각을 이용하여 동기 좌표계에 해당하는 전류값인
    Figure 112004036086168-pat00062
    및
    Figure 112004036086168-pat00063
    값을 산출하는 제 2단계와;
    상기 정지 좌표계에 해당하는 전류값 및 동기좌표계에 해당하는 전류값을 연산하여 소정의 값(C)을 출력하는 제 3단계와;
    상기 연산에 의해 출력된 소정의 값(C)을 기존에 설정된 값(A)과 비교하여 그 차이가 일정값(α) 이상인 경우 에러신호를 출력하는 제 4단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 센서리스 모터 드라이브의 보호 제어방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    제 3단계는 상기 정지 좌표계에 해당하는 전류값이
    Figure 112004036086168-pat00064
    및
    Figure 112004036086168-pat00065
    이고, 상기 동기 좌표계에 해당하는 전류값이
    Figure 112004036086168-pat00066
    및
    Figure 112004036086168-pat00067
    라고 할 때, 상기 출력되는 소정의 값(C)은
    Figure 112004036086168-pat00068
    -
    Figure 112004036086168-pat00069
    을 만족하는 것을 특징으로 하는 센서리스 모터 드라이브의 보호 제어방법.
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