KR100491169B1 - Arraying Seeding Machine for Large Seeds - Google Patents
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Abstract
본 발명은 파종기에 관한 것으로서, 특히 입자가 큰 종자를 일정한 방향으로 정렬하면서 육묘트레이에 파종하는 대립종자 정렬파종기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a seeding machine, and more particularly, to an allelic seeding seeding machine for seeding a seed having a large particle in a fixed direction.
본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기는, 육묘트레이를 운반하는 운반장치와,An allelic seed sorter according to the present invention includes a conveying device for conveying a seedling tray,
종자를 보관하는 종자호퍼와, 상기 종자호퍼로부터 종자를 흡착하여 파종호퍼에 떨어뜨리는 흡착장치와, 상기 육묘트레이에 혈공을 하고 그 내부로 종자를 배출하는 파종장치를 포함하여 이루어지는 대립종자 정렬파종기에 있어서, 상기 파종장치는, 그 내부에 대립종자를 수용하고 육묘트레이에 혈공하며 좌우로 분리됨으로써 개방되는 형상을 가지는 다수의 파종호퍼와; 상기 다수의 파종호퍼가 설치되는 호퍼가이드와; 상기 파종호퍼와 호퍼가이드 결합체의 상하운동을 구동하는 상하실린더와; 상기 파종호퍼와 호퍼가이드 결합체의 위치를 감지하여 좌우실린더에 개방 및 폐쇄회로를 출력하는 위치센서와; 상기 신호에 따라 호퍼가이드를 좌우로 이동시켜 파종호퍼를 개방하거나 폐쇄하는 좌우실린더;를 포함하는 것을 특징으로 하므로, 육묘트레이에 자동으로 종자를 파종할 수 있게 되고, 자동으로 직선으로 정렬되어 파종되므로 파종작업의 효율이 향상되고 노동력이 절감되는 효과가 있다.An seed seed hopper comprising a seed hopper for storing seeds, an adsorption device for absorbing seeds from the seed hopper and dropping the seeds into the seeding hopper, and a seeding device for pumping blood holes in the seedling tray and discharging the seeds into the seed hopper. The seeding device includes: a plurality of seeding hoppers having an open shape by accommodating allelic seeds therein, blood holes in the seedling tray, and being separated from side to side; A hopper guide in which the plurality of seed hoppers are installed; An upper and lower cylinder for driving the vertical movement of the seed hopper and the hopper guide assembly; A position sensor which detects positions of the seed hopper and the hopper guide assembly and outputs open and closed circuits to left and right cylinders; The left and right cylinder for opening or closing the seeding hopper by moving the hopper guide to the left and right according to the signal; it is possible to automatically sowing seeds in the seedling tray, so automatically aligned in a straight line so that The efficiency of sowing work is improved and labor is saved.
Description
본 발명은 파종기에 관한 것으로, 특히 입자가 큰 종자를 일정한 방향으로 정렬하면서 육묘트레이에 파종하는 대립종자 정렬파종기에 관한 것이다.The present invention relates to a seeding machine, and more particularly, to an allelic seeding seeding machine for seeding seedling trays while aligning large seed in a fixed direction.
입자가 작은 종자와는 달리, 대목종자나 박과의 종자와 같이 입자가 큰 대립종자는, 종자의 파종된 상태가 발아 후의 자엽의 성장에 있어서 매우 중요한 요소로 된다.Unlike small grain seeds, large seed grains, such as large seed seeds or gourd seeds, have a seeded state of seed very important in the growth of cotyledons after germination.
그러나, 종자를 하나씩 수작업으로 파종하는 경우에는, 작업효율이 낮고, 일렬로 정렬하며 파종하는 것이 용이하지 않으므로, 파종작업에 과도한 노동력이 소모되는 문제점이 있는 바, 파종작업을 자동화시키는 시도가 있어 왔다.However, when seeding by hand one by one, the work efficiency is low, it is not easy to arrange and sowing in a line, there is a problem that excessive labor is consumed in the seeding operation, there has been an attempt to automate the seeding operation. .
이러한 예로써, 특허등록 10-105777 및 실용신안 등록 20-102414에는, 각각 자동파종시스템 및 노즐식 자동파종장치가 개시되어 있는데, 이들 장치에서는 비록 종자의 파종은 자동으로 이루어지나, 종자의 정렬을 위한 어떠한 수단도 제시하지 못하고 있다.As an example, Patent Registration 10-105777 and Utility Model Registration 20-102414 disclose an automatic seeding system and a nozzle type automatic seeding device, respectively, in which the seeding is performed automatically, although seeding is performed automatically. There is no suggestion for that.
또한, 특허출원 10-2001-01767에는 직립형 마늘파종기가 개시되어 있는데, 상기 장치는 직접 땅에다 파종하는 장치이므로, 육묘트레이에 파종하는 것에는 적용할 수 없다는 문제점이 있었다.In addition, Patent Application 10-2001-01767 discloses an upright garlic planter, which is a device that is sown directly on the ground, there is a problem that can not be applied to the seeding tray.
본 발명은, 상기과 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 대립종자를 육묘트레이에 정렬파종하는 대립종자 정렬파종기를 제공하는데 목적이 있다. The present invention has been made in view of solving the above problems, and an object of the present invention is to provide an allelic seeding planter for aligning and seeding alleles in a seedling tray.
상기과 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기는, 육묘트레이를 운반하는 운반장치와, 종자를 보관하는 종자호퍼와, 상기 종자호퍼로부터 종자를 흡착하여 파종호퍼에 떨어뜨리는 흡착장치와, 상기 육묘트레이에 혈공을 하고 그 내부로 종자를 배출하는 파종장치를 포함하여 이루어지는 대립종자 정렬파종기에 있어서, 상기 파종장치는, 그 내부에 대립종자를 수용하고 육묘트레이에 혈공하며 좌우로 분리됨으로써 개방되는 형상을 가지는 다수의 파종호퍼와; 상기 다수의 파종호퍼가 설치되는 호퍼가이드와; 상기 파종호퍼와 호퍼가이드 결합체의 상하운동을 구동하는 상하실린더와; 상기 파종호퍼와 호퍼가이드 결합체의 위치를 감지하여 좌우실린더에 개방 및 폐쇄회로를 출력하는 위치센서와; 상기 신호에 따라 호퍼가이드를 좌우로 이동시켜 파종호퍼를 개방하거나 폐쇄하는 좌우실린더;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An allelic seed sorter according to the present invention for solving the above problems, a conveying device for transporting the seedling tray, a seed hopper for storing the seed, and an adsorption device for adsorbing the seed from the seed hopper to drop into the seeding hopper; In the allotype seed sorter comprising a seeding device for bleeding the seedling tray and discharging seeds into the seedling tray, the seeding device, by receiving the allied seeds therein and bleeding the seedling tray to the left and right to separate A plurality of seed hoppers having an open shape; A hopper guide in which the plurality of seed hoppers are installed; An upper and lower cylinder for driving the vertical movement of the seed hopper and the hopper guide assembly; A position sensor which detects positions of the seed hopper and the hopper guide assembly and outputs open and closed circuits to left and right cylinders; And a left and right cylinder for opening or closing the seeding hopper by moving the hopper guide from side to side according to the signal.
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또한, 상기 운반장치는, 컨베이어벨트와;In addition, the conveying device, a conveyor belt;
육묘트레이가 파종위치에 도달한 때를 감지하여 정지신호를 발생하는 위치센서와;A position sensor for detecting when the seedling tray reaches the seeding position and generating a stop signal;
상기 정지신호에 따라 컨베이어벨트의 구동을 조정하는 구동장치와;A driving device for adjusting the driving of the conveyor belt according to the stop signal;
를 포함하는데, 상기 위치센서는, 육묘트레이에 의해 광이 차단됨으로써 신호를 발생하는 포토센서인 것이 바람직하다.It includes, the position sensor, it is preferable that the photo sensor to generate a signal by blocking the light by the seedling tray.
또한, 상기 종자호퍼에는, 종자호퍼를 진동시킴으로써 종자를 상기 호퍼 상에 고르게 배열시키는 진동기가 부착되는 것이 바람직하다.The seed hopper is preferably attached with a vibrator for evenly arranging the seeds on the hopper by vibrating the seed hopper.
그리고, 상기 흡착장치는, 중공의 공압실린더와;The adsorption device includes a hollow pneumatic cylinder;
상기 공압실린더에 하향으로 부착되어 공압실린더의 내부와 소통되는 다수의 노즐과; A plurality of nozzles attached downwardly to the pneumatic cylinder and communicating with an interior of the pneumatic cylinder;
상기 공압실린더의 전 ·후진 운동을 조정하는 구동실린더와;A driving cylinder for adjusting forward and backward movements of the pneumatic cylinder;
상기 공압실린더의 위치를 감지하여 구동실린더에 신호를 출력하는 위치센서와;A position sensor for sensing a position of the pneumatic cylinder and outputting a signal to a driving cylinder;
상기 공압실린더의 압력을 조정하는 압력조정장치를 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to include a pressure adjusting device for adjusting the pressure of the pneumatic cylinder.
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또한, 상기 파종호퍼는, 아래쪽에 첨단부(尖端部)가 형성된 사각뿔 형상이거나 원뿔 형상이며, 상기 흡착노즐과 동수(同數)인 것이 바람직하다.The seeding hopper is preferably in the form of a square pyramid or a cone having a tip portion formed at the bottom thereof, and the seed hopper having the same number as the suction nozzle.
이하에서는, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the drawings will be described an embodiment of the present invention;
도1은, 본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기의 사시도이고, 도2는, 도1의 일부분의 사시도이며, 도3은, 본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기의 파종호퍼의 사시도이고, 도4는, 본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기의 흡착장치의 단면도이며, 도5는, 본 발명에 따른 파종장치와 흡착장치의 작동도이다.Fig. 1 is a perspective view of an allelic seed seeding plant according to the present invention, Fig. 2 is a perspective view of a part of Fig. 1, Fig. 3 is a perspective view of a seeding hopper of the allelic seed seeding plant according to the present invention, Fig. 4 Fig. 5 is a sectional view of the adsorption device of the allelic seed sorter according to the present invention, and Fig. 5 is an operation diagram of the seeding device and the adsorption device according to the present invention.
본 발명의 대립종자 정렬파종기는, 도1 및 도2에 도시한 바와 같이, 육묘트레이를 운반하는 운반장치(100)와, 상기 운반장치(100)의 위쪽에 위치하고 파종 대상인 대립종자를 보관하는 종자호퍼(200)와, 상기 대립종자를 흡착하여 후술하는 파종호퍼(401)에 정렬시키는 흡착장치(300)와, 육묘트레이에 혈공을 형성하고 상기 구멍에 상기 대립종자를 파종하는 파종장치(400)를 포함한다. 1 and 2, the seed seed aligning seeding machine of the present invention, a seed transporter for transporting the seedling tray and a seed seed that is placed above the transport device 100 and stores the seed of the seed to be sown. A hopper 200, an adsorption device 300 for adsorbing the allelic seeds to align the seed hopper 401 to be described later, and a seeding device 400 for forming blood holes in the seedling tray and sowing the allelic seeds in the holes. It includes.
운반장치(100)는, 육묘트레이를 운반하는 컨베이어벨트(101)와, 상기 육묘트레이의 위치를 감지하여 육묘트레이가 컨베이어벨트(101)에 의해 운반되어 파종위치에 도달하였을 때에, 정지신호를 구동장치(103)로 출력하는 위치센서(102)와, 상기 정지신호에 따라 컨베이어벨트(101)의 구동을 정지하는 구동장치를 포함한다. 여기에서, 상기 위치센서(102)는 육묘트레이에 의한 광(光)의 차단을 검출하여 신호를 발생하는 포토센서인 것이 바람직하다. The conveying apparatus 100 detects the conveyor belt 101 for carrying the seedling tray and the position of the seedling tray to drive the stop signal when the seedling tray is transported by the conveyor belt 101 to reach the seeding position. Position sensor 102 outputs to the device 103, and a drive device for stopping the drive of the conveyor belt 101 in accordance with the stop signal. Here, the position sensor 102 is preferably a photosensor for detecting the blocking of light by the seedling tray to generate a signal.
상기 운반장치(100)의 위쪽에 위치한 종자호퍼(200)에는 파종 대상인 대립종자가 저장되는데, 상기 대립종자가 상기 종자호퍼(200)의 면 상에 고르게 분포하도록 하기 위해 진동기(201)가 상기 종자호퍼(200)에 설치되는 것이 바람직하다. 여기에서, 대립종자의 고른 분포가 중요한 이유는, 후술하는 흡착과정에서 모든 노즐(302)에 고르게 흡착되도록 하기 위해서이다.The seed hopper 200 located above the conveying device 100 stores allelic seeds to be sown, and the vibrator 201 allows the allelic seeds to be evenly distributed on the surface of the seed hopper 200. It is preferable that the hopper 200 is installed. Here, the even distribution of allelic seeds is important in order to make it adsorb | suck evenly to all the nozzles 302 in the adsorption process mentioned later.
흡착장치(300)는, 도4에 상세히 도시된 바와 같이, 상기 종자호퍼(200)와 평행하게 배열된 중공의 공압실린더(301)와, 상기 공압실린더(301)의 아래쪽에 부착되어 공압실린더(301)의 내부와 소통되는 흡착노즐(302)과, 상기 공압실린더(301)에 수직으로 부착되어 상기 공압실린더(200)의 전진 및 후진운동을 조정하는 구동실린더(303)와, 상기 구동실린더(303) 상에 설치되어 상기 공압실린더(301)의 위치를 감지하여 신호를 상기 구동실린더(303)에 출력하는 위치센서(304)와, 상기 공압실린더(301) 내부의 압력을 조정하는 압력조정장치(미도시)를 포함한다. 상기 흡착노즐(302)은 다수개가 구비되는 것이 바람직한데, 반드시 도면에 도시한 5개에 한정되지는 않는다. 또한, 상기 압력조정장치는 레귤레이터와 진공발생기와 솔레노이드 등으로 구성되나, 공압실린더(301) 내의 압력을 진공으로 형성시키는 장치로서, 여기서는 그 상세한 설명을 생략한다. 상기 공압실린더(301)의 아래쪽에는, 도1 및 도2에 도시한 바와 같이, 원호형상의 실린더가이드(305)가 설치되는데, 상기 실린더가이드(305)는 공압실린더(301)가 상기 종자호퍼(200)의 바로 위쪽에 위치하도록 운동을 안내하는 역할을 수행한다.Adsorption device 300, as shown in detail in Figure 4, the hollow pneumatic cylinder 301 arranged in parallel with the seed hopper 200, and attached to the lower side of the pneumatic cylinder (301) pneumatic cylinder ( Adsorption nozzle 302 in communication with the interior of the 301, the drive cylinder 303 is attached to the pneumatic cylinder 301 to adjust the forward and backward movement of the pneumatic cylinder 200, and the drive cylinder ( A position sensor 304 installed on the 303 to sense the position of the pneumatic cylinder 301 and outputs a signal to the drive cylinder 303, and a pressure adjusting device for adjusting the pressure inside the pneumatic cylinder 301 (Not shown). The suction nozzle 302 is preferably provided with a plurality, but is not necessarily limited to five shown in the drawings. In addition, the pressure adjusting device is composed of a regulator, a vacuum generator, a solenoid and the like, but a device for forming a pressure in the pneumatic cylinder 301 to a vacuum, the detailed description thereof is omitted here. Below the pneumatic cylinder 301, as shown in Figs. 1 and 2, an arc-shaped cylinder guide 305 is installed, the cylinder guide 305 is a pneumatic cylinder 301 is the seed hopper ( It serves to guide the exercise to be located directly above the 200).
파종장치(400)는, 상기 육묘트레이와 흡착장치(300)의 사이에 위치되는데, 상기 흡착노즐(302)과 동수로 배열된 파종호퍼(401)와, 상기 다수의 파종호퍼 (401)가 설치되는 호퍼가이드(402)와, 상기 파종호퍼(401)와 호퍼가이드 (402) 결합체를 상 ·하 구동하는 상하실린더(403)와, 상기 파종호퍼(401)와 호퍼가이드 (402) 결합체의 상하 위치를 감지하여 제어신호를 상기 상하실린더(403)에 출력하는 위치센서(404)와, 상기 호퍼가이드(402)를 좌 ·우로 슬라이드 구동하여, 파종호퍼(401)를 개방시키는 좌우실린더(405)를 포함한다. 상기 파종호퍼(401)와 호퍼가이드 (402) 결합체가 상기 상하실린더(403)에 의해 아래쪽으로 구동될 때에, 상기 파종호퍼(401)에 의해 육묘트레이가 혈공된다. 여기에서, 상기 파종호퍼(401)는 상기 흡착노즐(302)과 동수(同數)인 것이 바람직하며, 그 형상은, 도3에 도시한 바와 같이, 좌 ·우로 분리될 수 있는 형태의 사각뿔형상 또는 타원뿔형상인 것이 바람직하다.The seeding device 400 is located between the seedling tray and the adsorption device 300, and the seeding hopper 401 arranged in the same number as the suction nozzle 302 and the plurality of seeding hoppers 401 are installed. The hopper guide 402, the upper and lower cylinders 403 for driving the seed hopper 401 and the hopper guide 402 assembly up and down, and the vertical position of the seed hopper 401 and the hopper guide 402 assembly. The left and right cylinders 405 for detecting the position sensor 404 and outputting a control signal to the upper and lower cylinders 403 and the hopper guide 402 by sliding left and right to open the seed hopper 401. Include. When the seeding hopper 401 and the hopper guide 402 assembly are driven downward by the upper and lower cylinders 403, the seedling tray 401 is vaccinated by the seeding hopper 401. Here, the seed hopper 401 is preferably the same number as the suction nozzle 302, the shape, as shown in Figure 3, the shape of a square pyramid that can be separated into left and right Or it is preferable that it is an elliptical cone shape.
이하에서는, 본 발명의 대립종자 정렬파종기의 파종과정을 도5를 참조하여 설명한다. Hereinafter, the seeding process of the allelic seed sorter of the present invention will be described with reference to FIG.
육묘트레이가 컨베이어벨트(101)에 의해 파종위치로 운반되면, 위치센서 (102)가 상기 육묘트레이의 위치를 감지하여 정지신호를 구동장치(103)로 출력한다. 상기 정지신호에 따라 구동장치(103)는 구동을 멈추고 육묘트레이는 정지된다. When the seedling tray is transported to the seeding position by the conveyor belt 101, the position sensor 102 detects the position of the seedling tray and outputs a stop signal to the driving device 103. In response to the stop signal, the driving device 103 stops driving and the seedling tray is stopped.
다음, 구동실린더(303)에 의하여 공압실린더(301)가 실린더가이드(305)에 의해 안내되어 종자호퍼(200) 위의 위치로 이동되고, 정확한 위치에 도달한 때에 위치센서(304)가 공압실린더(300)의 위치를 감지하여 정지신호 및 압력조정장치 제어신호를 상기 구동실린더(303)에 출력한다. 상기 정지신호에 따라 구동실린더 (303)는 운동을 멈추게 되고, 공압실린더(301)는 종자호퍼(200)의 위쪽에 위치하게 된다. 이 때, 압력조정장치가 상기 제어신호에 따라서 작동하게 되어, 상기 공압실린더(301)의 내부는 압력이 순간적으로 저하되며, 종자호퍼(200)에 분포된 대립종자가 흡착노즐(302)에 부착된다. 이 때, 상기 종자호퍼(200)는 진동기(201)의 작용으로 진동하게 되어 종자호퍼(200) 상의 대립종자는 고르게 분포된다.Next, the pneumatic cylinder 301 is guided by the cylinder guide 305 to the position on the seed hopper 200 by the driving cylinder 303, and the position sensor 304 is moved to the pneumatic cylinder when the correct position is reached. The position of the sensor 300 is sensed and the stop signal and the pressure regulator control signal are output to the driving cylinder 303. According to the stop signal, the driving cylinder 303 stops the movement, and the pneumatic cylinder 301 is positioned above the seed hopper 200. At this time, the pressure adjusting device is operated according to the control signal, the pressure of the inside of the pneumatic cylinder 301 is instantaneously lowered, and alleles distributed in the seed hopper 200 are attached to the suction nozzle 302. do. At this time, the seed hopper 200 is vibrated by the action of the vibrator 201 so that allelic seeds on the seed hopper 200 are evenly distributed.
흡착이 완료되면, 상기 구동실린더(303)에 의하여 공압실린더(301)는 후진되고, 흡착노즐(302)이 파종호퍼(401) 위에 위치할 때에 구동실린더(303)는 멈춘다. 이 때, 압력조정장치의 작동으로 감압된 상태가 복원되며, 흡착노즐(302)에 흡착된 대립종자가 상기 파종호퍼(401)의 내부로 떨어지게 된다.When the adsorption is completed, the pneumatic cylinder 301 is reversed by the drive cylinder 303, and the drive cylinder 303 is stopped when the adsorption nozzle 302 is positioned above the seed hopper 401. At this time, the depressurized state is restored by the operation of the pressure adjusting device, and the alleles adsorbed by the suction nozzle 302 fall into the seed hopper 401.
그 후, 파종호퍼(401) 및 호퍼가이드(402) 결합체는, 상하 실린더(403)에 의하여 육묘트레이의 상면으로 하강되는데, 이 때 파종호퍼(401)의 첨단부(尖端部)가 상기 육묘트레이의 상면에 혈공을 형성하게된다. 이 때, 상기 상하실린더(403)의 운동 제어는, 상기 파종호퍼(401)와 호퍼가이드(402) 결합체의 위치를 감지하는 위치센서(404)가 수행한다. 위와 같이 혈공한 후에, 좌우실린더(405)에 의하여 상기 호퍼가이드(402)가 좌우로 이동되고, 상기 파종호퍼(401)는 분리되어 개방된다. 따라서, 상기 파종호퍼(401) 내부의 대립종자는 혈공된 구멍에 떨어지게 되고, 이로써 파종작업이 완료된다.Thereafter, the seeding hopper 401 and the hopper guide 402 assembly are lowered to the upper surface of the seedling tray by the upper and lower cylinders 403. At this time, the tip of the seeding hopper 401 is moved to the seedling tray. Blood will form on the upper surface of the. At this time, the movement control of the upper and lower cylinder 403, the position sensor 404 for detecting the position of the seed hopper 401 and the hopper guide 402 is performed. After the blood hole as described above, the hopper guide 402 is moved left and right by the left and right cylinder 405, the seeding hopper 401 is separated and opened. Therefore, the allelic seeds in the seeding hopper 401 are dropped into the blood holes, thereby completing the seeding operation.
파종작업이 완료된 후에, 다시 컨베이어벨트(101)의 구동장치(103)가 작동하여 파종된 육묘트레이는 계속 운반되고, 상기 육묘트레이는 작업자에 의해 처리된다.After the seeding work is completed, the driving device 103 of the conveyor belt 101 is operated again so that the seedling seedling tray is transported and the seedling tray is processed by the worker.
본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기에 의하면, 육묘트레이에 자동으로 대립종자를 파종할 수 있게 되고, 자동으로 직선 정렬되어 파종되므로, 파종작업의 효율이 향상되고 노동력도 절감된다.According to the allelic seed sorter according to the present invention, it is possible to automatically sow allelic seeds in the seedling tray, so that the line is automatically aligned in a straight line, so that the efficiency of sowing work is improved and labor is also reduced.
도1은, 본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기의 사시도이다.1 is a perspective view of an allelic seed seeding plant according to the present invention.
도2는, 도1의 일부분의 사시도이다.FIG. 2 is a perspective view of a portion of FIG. 1. FIG.
도3은, 본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기의 파종호퍼의 사시도이다.도4는, 본 발명에 따른 대립종자 정렬파종기의 흡착장치의 단면도이다.도5는, 본 발명에 따른 파종장치와 흡착장치의 작동도이다.Fig. 3 is a perspective view of a seeding hopper of an alleler seed sorter according to the present invention. Fig. 4 is a sectional view of the adsorption device of the allelic seeder according to the present invention. Fig. 5 is a seeding device and adsorption according to the present invention. The operation of the device.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
100... 운반장치, 101... 컨베이어벨트,100 ... conveyer, 101 ... conveyor belt,
102... 위치센서, 200... 종자호퍼,102 ... position sensor, 200 ... seed hopper,
201... 진동기, 300... 흡착장치,201 ... vibrator, 300 ... adsorber,
301... 공압실린더, 302... 흡착노즐,301 ... pneumatic cylinder, 302 ... suction nozzle,
303... 구동실린더, 304... 위치센서,303 ... cylinder, 304 ... position sensor,
305... 실린더가이드, 400... 파종장치,305 ... cylinder guide, 400 ... seeding device,
401... 파종호퍼, 402... 호퍼가이드,401 ... sowing hopper, 402 ... hopper guide,
403... 상하실린더, 404... 위치센서,403 ... upper and lower cylinders, 404 ... position sensors,
405... 좌우실린더.405 ... right and left cylinder.
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