KR100328120B1 - Forking apparatus for stacker crane of automatized warehouse - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동창고의 스태커 크래인용 포킹장치 및 이를 채용한 스토리지 랙 구조에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic warehouse stacker crane forking device and a storage rack structure employing the same.
포킹장치는 이동 가능한 서포트 프레임에 설치된 메인 프레임; 정,역 회전 가능하도록 메인 프레임에 설치된 구동원; 구동원의 동력에 의해 메인 프레임으로부터 제1차로 신장 또는 수축 가능하도록 메인 프레임에 대해 왕복 이동 가능하게 설치된 한 쌍의 중간 프레임; 구동원의 동력에 의해 구동되며, 중간 프레임의 이동과 함께 중간 프레임에 대해 왕복 이동 가능하며, 적재물이 적재 될 수 있도록 중간 프레임에 결합된 적재부재; 중간 프레임을 메인 프레임에 대해 신장 또는 수축 시키기 위해 구동원에 연결되도록 메인 프레임에 설치된 메인 동력전달수단; 및 메인 동력전달수단에 연동되어 적재부재를 중간 프레임에 대해 소정 속도비 이상으로 신장 또는 수축시키기 위한 서브 동력전달수단;을 구비한다.The forking device includes a main frame installed on the movable support frame; A drive source installed on the main frame to enable forward and reverse rotation; A pair of intermediate frames installed reciprocally with respect to the main frame so as to be able to extend or contract firstly from the main frame by the power of the driving source; A loading member which is driven by the power of the driving source, is movable reciprocally with respect to the intermediate frame with the movement of the intermediate frame, and is coupled to the intermediate frame so that the load can be loaded; Main power transmission means installed on the main frame so as to be connected to a driving source to extend or contract the intermediate frame with respect to the main frame; And a sub power transmission means interlocked with the main power transmission means for extending or contracting the loading member by a predetermined speed ratio or more with respect to the intermediate frame.
Description
본 발명은 자동창고의 스태커 크레인용 포킹장치에 관한 것으로서, 상세하게는 자재비 및 설비비를 줄이면서 자동창고의 공간 이용률을 극대화 할 수 있는 스토리지 랙 구조를 실현할 수 있도록 구조가 개선된 자동창고의 스태커 크레인용 포킹장치에 관한 것이다.The present invention relates to a stacking crane for an automatic warehouse stacker, and in detail, the stacker crane of the automatic warehouse has been improved to realize a storage rack structure that can maximize the space utilization of the automatic warehouse while reducing material and equipment costs It relates to a forking device for.
일반적으로, 자동창고는 적재물의 입출고를 쉽고 안전하게 하기 위해 선반과 같은 스토리지 랙(Storage rack) 구조를 채용하고, 이 스토리지 랙의 다수의 행 및 열에 마련된 적재공간에 적재물을 저장 및 하역시키기 위한 스태커 크레인(stacker crane) 및 포킹장치를 구비한다.In general, automated warehouses employ a storage rack structure such as a shelf for easy and safe loading and unloading of stacks, and a stacker crane for storing and unloading loads in a loading space provided in a plurality of rows and columns of the storage rack. (stacker crane) and forking device.
도 1a 내지 도 1c는 종래의 자동창고의 스토리지 랙 구조를 개략적으로 도시한 측면도, 정면도, 및 평면도이고, 도 2a 및 도 2b는 종래의 포킹장치를 개략적으로 도시한 평면도 및 측면도이다.1A to 1C are side views, front views, and plan views schematically showing a storage rack structure of a conventional automatic warehouse, and FIGS. 2A and 2B are plan and side views schematically illustrating a conventional forking device.
도 1a 내지 도 2c에 도시된 바와 같이, 상기 스토리지 랙 구조(10)는 복수의 칼럼(12)과, 횡연결빔(16)과, 하나의 칼럼(12)에 양측에 각 층을 구획하도록 설치되는 다수의 로드암(14)과, 인접한 로드암(14)에 걸쳐지는 창고전용 파레트(18), 및 적재물(20)의 하부에 밴딩되는 각목부재(22)를 구비한다. 도면의 참조부호 32는 적재물(20)을 들어서 보관/하역하는 종래의 스태커 크레인용 포킹장치(도 2a의 30)의 포크를 나타낸다.As shown in FIGS. 1A to 2C, the storage rack structure 10 is installed to partition each layer on both sides of the plurality of columns 12, the lateral connecting beams 16, and the one column 12. A plurality of load arms 14, a pallet for storage 18 spanning the adjacent load arms 14, and a lumber member 22 banded at the bottom of the load 20. Reference numeral 32 in the drawing denotes a fork of a conventional stacker crane forking device (30 in FIG. 2A) for lifting / storing a load 20.
그런데, 상기 스토리지 랙 구조(10)에 있어서, 상기 적재물(20)의 길이, 높이, 및 폭이 각각 110cm인 정육면체로 가정할 때, 단위 적재물 당 칼럼(12) 수는 2개이며, 단위 적재물 당 로드암(14)의 수는 1개이며, 적재공간의 한 층의 높이는 163cm이며, 적재물(20)간의 간격은 136cm이다. 한편, 상기 스토리지 랙 구조(10)는 로드암(14)을 각 칼럼(12)에 용접하는 작업이 번거롭기 때문에 조립 용접의 공임이 많이 소요되고 지그가 많이 발생된다. 또한, 로드암(14)의 구조상 각목부재(22)만을 사용하지 못하고 이에 덧붙여 창고전용 파레트(18)를 사용해야만 하는 불편함이 있다.However, in the storage rack structure 10, assuming that the length, height, and width of the load 20 are each 110 cm, the number of columns 12 per unit load is two, and the unit load per unit load. The number of load arms 14 is one, the height of one floor of the loading space is 163 cm, and the distance between the loads 20 is 136 cm. On the other hand, since the storage rack structure 10 is difficult to weld the rod arm 14 to each column 12, the labor of assembly welding takes a lot of jig is generated a lot. In addition, there is an inconvenience in that it is not possible to use only the lumber member 22 due to the structure of the rod arm 14, and in addition, a pallet 18 for a warehouse is used.
도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 상술한 바 있는 스태커 크레인용 포킹장치(30)는 스태커 크레인(미도시)의 지지 프레임(34)에 지지되는 메인 프레임(36)과, 체인/스프로켓수단(38) 및 벨트/기어수단(40)에 의해 구동모터(42)의 동력을 전달받아 메인 프레임(36)으로부터 인출 및 인입이 가능한 한 쌍의 1단빔(44)과, 이 1단빔(44)에 인출 및 인입이 가능하도록 결합되는 한 쌍의 2단빔(46)으로 이루어지는 포크(32)를 구비한다.As shown in FIGS. 2A and 2B, the above-mentioned stacking device 30 for a stacker crane includes a main frame 36 supported by a support frame 34 of a stacker crane (not shown), and a chain / sprocket means. (38) and a pair of single beams (44) capable of receiving power from the drive motor (42) by the belt / gear means (40) and withdrawing and drawing them from the main frame (36), and the single beams (44). It is provided with a fork 32 consisting of a pair of two-stage beam 46 is coupled to enable the withdrawal and withdrawal.
그런데, 상기 포킹장치(30)에 있어서, 스토리지 랙의 적재공간(11)에 적재된 적재물(20)의 하부로 들어가는 부분인 포크(32)의 두께가 약 12cm로서 매우 두껍기 때문에 스토리지 랙의 공간활용에 문제점이 있다. 한편, 기준점(X)으로부터 전체 하중이 미치는 하중점(A)과 반력점(B)까지의 거리가 각각 L1, L2일 때, 상기 L1, L2의 거리가 멀기 때문에 휨모멘트가 아주 크고 적재물(20)의 이동시 적재물(20)의하중에 의한 포킹장치(30)의 포크(32)의 처짐량은 L1, L2의 제곱비례로 커지게 되는 문제점이 있다.By the way, in the forking device 30, since the fork 32, which is a portion that enters the lower portion of the load 20 loaded in the loading space 11 of the storage rack, is about 12 cm and is very thick, space utilization of the storage rack is used. There is a problem. On the other hand, the bending moments so because the reference point (X) total load on the load point (A) and the reaction points (B) the distance L 1, L 2 be when the L 1, far that the distance L 2 each up from When the large load 20 moves, the amount of deflection of the fork 32 of the forking device 30 due to the load of the load 20 has a problem of increasing in proportion to the square of L 1 and L 2 .
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 착상된 것으로서, 본 발명은 체인/스프로켓수단에 의해 구동되는 1,2단 구동 메커니즘을 채용함과 동시에 소정의 속도비로 1,2단 구동을 연동시킴으로써, 하중 작용점과 지지점 및 반력점의 거리의 합이 동일 조건에서 종래의 포킹장치의 거리의 합에 비해 50% 이하가 되도록 구성하여 포킹장치의 강도를 개선하고 처짐량을 줄일 수 있고, 포킹장치의 두께를 종래 기술에 비해 절반으로 줄일 수 있도록 구조가 개선된 자동창고의 스택커 크레인 포킹장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been conceived to solve the above problems, the present invention adopts a 1,2-stage drive mechanism driven by the chain / sprocket means and at the same time interlocking the 1,2-stage drive at a predetermined speed ratio, the load operating point The sum of the distance between the support point and the reaction point is 50% or less than the sum of the distances of the conventional forking device under the same conditions, thereby improving the strength of the forking device and reducing the amount of deflection, and the thickness of the forking device is The object of the present invention is to provide an automatic warehouse stacker crane forking device whose structure can be reduced by half.
도 1a 내지 도 1c는 종래의 자동창고의 스토리지 랙 구조를 개략적으로 도시한 측면도, 정면도, 및 평면도.Figures 1a to 1c is a side view, a front view, and a plan view schematically showing a storage rack structure of a conventional automatic warehouse.
도 2a 및 도 2b는 종래의 포킹장치를 개략적으로 도시한 평면도 및 측면도.2a and 2b are a plan view and a side view schematically showing a conventional forking device.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동창고의 스토리지 랙 구조 및 스택커 크레인용 포킹자치를 개략적으로 도시한 사시도.Figure 3 is a perspective view schematically showing a storage rack structure of the automatic warehouse and the stacking crane for the stacker crane according to a preferred embodiment of the present invention.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동창고용 스토리지 랙 구조를 개략적으로 도시한 측면도, 정면도 및 평면도.Figures 4a to 4c is a side view, a front view and a plan view schematically showing a storage rack structure for an automatic warehouse according to a preferred embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스태커 크레인용 포킹장치를 개략적으로 도시한 사시도.5 is a perspective view schematically showing a forking device for a stacker crane according to a preferred embodiment of the present invention.
도 6은 도 5의 Ⅵ-Ⅵ선 단면도.6 is a cross-sectional view taken along the line VI-VI of FIG. 5.
도 7은 도 5의 정면도.FIG. 7 is a front view of FIG. 5; FIG.
도 8은 도 5의 평면도.8 is a plan view of FIG.
도 9는 도 5에 도시된 포킹장치의 메인 동력전달수단 부위를 개략적으로 도시한 분리 사이도.FIG. 9 is an exploded view schematically showing the main power transmission means portion of the forking device shown in FIG. 5; FIG.
도 10은 도 5에 도시된 포킹장치의 서브 동력전달수단 부위를 개략적으로 도시한 분리 사시도.10 is an exploded perspective view schematically showing a sub power transmission means portion of the forking device shown in FIG.
도 11a 내지 도 12b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 포킹장치의 동작을 설명하기 위한 도면으로서, 도 11a 및 도 11b는 포킹장치의 초기 위치를 나타낸 도면이고, 도 12a 및 도 12b는 적재부재가 도 7 및 도 8의 반대 방향으로 이동된 상태를 각각 도시한 도면.11a to 12b are views for explaining the operation of the forking device according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 11a and 11b is a view showing the initial position of the forking device, Figure 12a and 12b is a loading member 7 and 8 respectively show states moved in opposite directions.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
102,104...레일 106,108...스토리지 랙 유니트102,104 ... Rail 106,108 ... Storage Rack Unit
114...본체 116...로프 118...승하강장치114 Main body 116 Rope 118 Lifting device
120...적재공간 122...적재물 124...칼럼부재120 ... Loading space 122 ... Loading 124 ... Column member
128...로딩암부재 138...보강부재 200...포킹장치128 ... Loading arm member 138 ... Reinforcement member 200 ... Poking device
202...포크 206...메인프레임 208...구동원202 Forks 206 Mainframe 208
220...중간 프레임 230...적재부재 240...메인 동력전달수단220 Medium frame 230 Loading members 240 Main power transmission means
242...메인 구동 스프로켓 244...메인 종동 스프로켓242 ... main drive sprocket 244 ... main driven sprocket
246...메인 체인 248...롤러부재 250...메인 가이드레일246 Main chain 248 Roller member 250 Main guide rail
252...메인 고정빔 254...중간 프레임 가이드 롤러252 Main fixed beam 254 Intermediate frame guide roller
256,258...메인 아이들 스프로켓 260...서브 동력전달수단Main idle sprocket 260 Sub transmission
262...샤프트 264...서브 구동 스프로켓262 ... shaft 264 ... sub drive sprocket
266...서브 종동 스프로켓 268,270...빔 스프로켓266 ... Sub driven sprockets 268,270 ... beam sprockets
272...서브 체인 274,276...중간 스프로켓272 ... sub chain 274,276 ... medium sprocket
278...구동 체인 280...랙부재278 ... drive chain 280 ... rack member
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 이동 가능한 서포트 프레임과, 상기 서포트 프레임에 설치된 메인 프레임과, 정,역 회전 가능하도록 상기 메인 프레임에 설치된 구동원과, 상기 구동원의 동력에 의해 상기 메인 프레임으로부터 제1차로 신장 또는 수축 가능하도록 상기 메인 프레임에 대해 왕복 이동 가능하게 설치된 한 쌍의 중간 프레임과, 상기 구동원의 동력에 의해 구동되며 상기 중간 프레임의 이동과 함께 상기 중간 프레임에 대해 왕복 이동 가능하며 적재물이 적재 될 수 있도록 상기 중간 프레임에 결합된 적재부재와, 상기 중간 프레임을 상기 메인 프레임에 대해 신장 또는 수축 시키기 위해 상기 구동원에 연결되도록 상기 메인 프레임에 설치된 메인 동력전달수단과, 상기 메인 동력전달수단에 연동되어 상기 적재부재를 상기 중간 프레임에 대해 신장 또는 수축시키기 위한 서브 동력전달수단을 구비하는 자동창고의 스태커 크래인용 포킹장치에 있어서, 상기 서브 동력전달수단은: 상기 중간 프레임에 회전 가능하도록 설치된 샤프트; 상기 샤프트에 결합된 서브구동 스프로켓; 상기 샤프트에 상기 서브구동 스프로켓에 대해 이격된 위치에 결합되며 상기 서브구동 스프로켓의 직경보다 큰 직경을 가지는 서브종동 스프로켓; 서로 소정 간격 이격되며, 회전 가능하도록 상기 메인 프레임에 설치된 중간 스프로켓; 상기 서브구동 스프로켓 및 상기 중간 스프로켓에 감겨 주행되며, 그 양단이 상기 중간 프레임에 결합된 서브 체인; 회전 가능한 빔 스프로켓이 양단에 설치되며, 상기 중간 프레임에 결합된 중간 빔; 상기 빔 스프로켓 및 상기 서브종동 스프로켓에 감겨 주행할 수 있도록 설치된 무한궤도의 구동체인; 및 상기 구동체인의 주행에 의해 상기 적재부재가 이동할 수 있도록 상기 구동체인에 결합되도록 상기 적재부재에 설치된 랙부재;를 구비하는 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above object is a movable support frame, a main frame provided on the support frame, a drive source provided on the main frame so as to be forward and reverse rotation, and the power from the main frame by the power of the drive source A pair of intermediate frames installed reciprocally with respect to the main frame so as to be primarily elongated or retractable, and driven by the power of the driving source, and reciprocally movable with respect to the intermediate frame with movement of the intermediate frame, A loading member coupled to the intermediate frame to be loaded, a main power transmission means installed on the main frame so as to be connected to the driving source to extend or contract the intermediate frame with respect to the main frame, and the main power transmission means. The loading member is interlocked with the intermediate rod. In Im forking device for use in an automated warehouse stacker crane including a sub-power transmission means for stretching or shrinking on, the sub power transmission means comprises: a shaft provided so as to be rotatable on said intermediate frame; A sub-drive sprocket coupled to the shaft; A subdrive sprocket coupled to the shaft at a position spaced apart from the subdrive sprocket and having a diameter greater than that of the subdrive sprocket; Intermediate sprockets spaced apart from each other and installed on the main frame to be rotatable; A sub chain wound around the sub-drive sprocket and the intermediate sprocket, and having both ends coupled to the intermediate frame; An intermediate beam coupled to both ends of the rotatable beam sprocket and coupled to the intermediate frame; An endless track drive chain installed to be wound around the beam sprocket and the sub driven sprocket; And a rack member installed on the loading member so as to be coupled to the driving chain so that the loading member can move by driving of the drive chain.
여기서, 상기 메인 동력전달수단은: 상기 구동원에 의해 회전 가능하도록 상기 메인 프레임에 설치된 메인 구동 스프로켓; 상기 메인 구동 스프로켓과 소정 간격 이격되어 회전되도록 상기 메인 프레임에 설치된 메인 종동 스프로켓; 상기 메인 구동 스프로켓 및 상기 메인 종동 스프로켓에 감겨 주행할 수 있는 메인 체인; 상기 메인 체인과 함께 주행하면서 회전될 수 있도록 상기 메인 체인에 설치된 롤러부재; 및 상기 롤러부재가 결합되어 회전될 수 있도록 상기 중간 프레임에 설치된 메인 가이드레일;을 구비한다.Here, the main power transmission means: a main drive sprocket installed on the main frame to be rotatable by the drive source; A main driven sprocket installed on the main frame so as to be rotated spaced apart from the main drive sprocket by a predetermined interval; A main chain wound around the main drive sprocket and the main driven sprocket to travel; A roller member installed on the main chain to be rotated while traveling with the main chain; And a main guide rail installed on the intermediate frame so that the roller member can be coupled and rotated.
상기 메인 동력전달수단은: 상기 메인 프레임의 양측에 설치되며, 가이드홈이 형성된 메인 고정빔; 및 상기 가이드홈에 결합되어 회전될 수 있도록 상기 중간 프레임에 설치된 중간 프레임 가이드롤러;를 구비한다.The main power transmission means is provided on both sides of the main frame, the main fixed beam formed with a guide groove; And an intermediate frame guide roller installed on the intermediate frame so as to be coupled to the guide groove and rotated.
본 발명은, 상기 메인 체인의 장력을 조정하기 위해 상기 메인 체인에 접촉되며, 상기 메인 프레임에 대해 이동 가능하게 설치된 한 쌍의 메인 아이들 스프로켓;을 더 구비한다.The present invention further includes a pair of main idle sprockets which are in contact with the main chain to adjust the tension of the main chain and are movably installed with respect to the main frame.
여기서, 상기 서브 동력전달수단은: 상기 서브 체인의 장력을 조정할 수 있도록 상기 서브 체인의 양단 및 중간 프레임에 결합된 장력조절부재;를 더 구비한다.The sub power transmission means may further include: a tension adjusting member coupled to both ends and the intermediate frame of the sub chain so as to adjust the tension of the sub chain.
상기 서브 동력전달수단은, 상기 서브 체인 및 상기 구동 체인의 주행을 각각 가이드 하기 위해 상기 중간 프레임에 회전 가능하게 설치된 서브 아이들 스프로켓;을 더 구비한다.The sub-power transmission means further includes a sub-idle sprocket rotatably installed on the intermediate frame for guiding driving of the sub-chain and the driving chain, respectively.
상기 서브 동력전달수단은, 상기 중간빔의 양측에 각각 설치된 중간빔 가이드홈; 및 상기 중간빔 가이드홈에 결합되어 회전되도록 상기 적재부재에 설치된 다수의 적재부재 가이드 롤러;를 구비한다.The sub power transmission means, the intermediate beam guide grooves respectively provided on both sides of the intermediate beam; And a plurality of loading member guide rollers installed on the loading member so as to be coupled to the intermediate beam guide groove and rotated.
상기 구동원의 회전을 감속 및 정지시키기 위한 모터 감속 및 브레이크 부재;를 더 구비한다.And a motor deceleration and brake member for decelerating and stopping the rotation of the drive source.
상기 적재부재의 두께는 약 60mm인 것이 바람직하다.Preferably, the thickness of the loading member is about 60 mm.
본 발명의 상기 중간 프레임에 대한 상기 적재부재의 상기 속도비는 1:1.6 내지 1:2.4 범위인 것이 바람직하다.The speed ratio of the loading member to the intermediate frame of the present invention is preferably in the range of 1: 1.6 to 1: 2.4.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동창고의 스토리지 랙 구조 및 스택커 크레인용 포킹장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a storage rack structure of an automatic warehouse and a forking device for a stacker crane according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동창고의 스토리지 랙 구조 및 스택커 크레인용 포킹자치를 개략적으로 도시한 사시도이다.3 is a perspective view schematically showing a storage rack structure of an automatic warehouse and a forking autonomous device for a stacker crane according to a preferred embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 자동창고 내부에는 지면레일(102) 및 천장레일(104)이 설비되고, 상기 레일들(103,104)을 기준으로 양측에 대칭적으로 스토리지 랙(storage rack)(104)이 설치된다. 즉, 레일들(102,104) 사이에는 하나의 스토리지 랙 유니트(106,108)가 설비된다. 따라서, 스토리지 랙 유니트(102,104)의 양 측면(A,B)으로 포킹장치의 포크가 삽입될 수 있다. 상기 스택커 크레인(104)은 상,하부에 각각 설치되는 주행바퀴(112)에 의해 지면레일(102) 및 천장레일(104)에 결합되어 이동된다. 또한, 상기 스택커 크레인(104)은 본체(114)와, 본체(114)에 대해 승강가능한 포킹장치(200), 및 이 포킹장치(200)를 로프(116)에 의해 승하강시키는 승강장치(118)가 구비된다.Referring to FIG. 3, a ground rail 102 and a ceiling rail 104 are installed inside the automatic warehouse, and storage racks 104 are installed symmetrically on both sides of the rails 103 and 104. do. That is, one storage rack unit 106, 108 is installed between the rails 102, 104. Thus, the forks of the forking device can be inserted into both sides A and B of the storage rack units 102 and 104. The stacker crane 104 is coupled to the ground rail 102 and the ceiling rail 104 by a traveling wheel 112 installed at the upper and lower portions, respectively. In addition, the stacker crane 104 has a main body 114, a forking device 200 that can be lifted and lowered relative to the main body 114, and a lifting device for lifting and lowering the forking device 200 by a rope 116 ( 118 is provided.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동창고용 스토리지 랙 구조를 개략적으로 도시한 측면도, 정면도 및 평면도이다. 여기서, 도 4a는 도 3의 'A' 방향에서 바라본 도면이고, 도 4b는 도 3의 후면에서 바라본 도면이다.Figures 4a to 4c is a side view, a front view and a plan view schematically showing a storage rack structure for an automatic warehouse according to a preferred embodiment of the present invention. 4A is a view seen from the direction 'A' of FIG. 3, and FIG. 4B is a view seen from the rear side of FIG. 3.
도 4a 내지 도 4c를 참조하면, 상기 스토리지 랙 구조(106,108)는 하나의 적재공간(120)에 4개의 적재물(122)을 수납하기 위한 것으로서, 도 3에 도시된 레일들(102,104)을 중심으로 대칭되는 2개의 스토리지 랙 유니트가 설비된다. 각각의 스토리지 랙 유니트(106,108)는 다층 및 다열 형식으로 설비된다.4A to 4C, the storage rack structures 106 and 108 are used to store four loads 122 in one loading space 120, and are centered on the rails 102 and 104 shown in FIG. 3. Two storage rack units are provided which are symmetrical. Each storage rack unit 106,108 is equipped in a multi-layer and multi-row format.
상기 스토리지 랙 유니트(106,108)는 소정 간격을 유지하고 지면에 대해 수직으로 설치되는 한 쌍의 칼럼부재(124)와, 적재공간(120)을 구획하기 위해 칼럼부재(124)와 수직되도록 설치된 다수의 수평부재(126)와, 칼럼부재(124) 및 수평부재(126)에 각각 수직되도록 하나의 적재공간에 4개씩 수평부재(126)에 설치된 로드빔부재(128)를 구비한다.The storage rack units 106 and 108 have a pair of column members 124 installed at a predetermined interval with respect to the ground, and a plurality of column members 124 installed perpendicular to the column members 124 to partition the loading space 120. It includes a horizontal member 126, a load beam member 128 installed in the horizontal member 126 by four in one loading space to be perpendicular to the column member 124 and the horizontal member 126, respectively.
상기 로드빔부재(128)는 적재공간(120)에 적재물(122)을 2행 2열로 위치시키기 위한 것이다. 한편, 상기 적재물(122)의 하부에는 3개의 각목부재(130)가 밴딩된다. 따라서, 각목부재들(130) 사이에는 2개의 삽입홈(132)이 형성되고, 이 삽입홈(132)에는 포킹장치(200)의 포크(202)가 삽입된다.The load beam member 128 is for placing the load 122 in two rows and two columns in the loading space 120. Meanwhile, three wooden members 130 are bent under the load 122. Accordingly, two insertion grooves 132 are formed between the wood members 130, and the fork 202 of the forking device 200 is inserted into the insertion grooves 132.
상기 로드빔부재(128)는 보강빔부재(138)에 의해 지지된다. 상기 보강빔부재(138)는 적재공간(120)의 측면에 사선을 이루도록 로드빔부재(128)와 칼럼부재(124) 사이에 설치된다. 도 4b의 'A' 및 'B' 방향은 포크(202)가 삽입되는 방향이다.The load beam member 128 is supported by the reinforcing beam member 138. The reinforcing beam member 138 is installed between the load beam member 128 and the column member 124 to form a diagonal line on the side of the loading space (120). 'A' and 'B' direction of Figure 4b is the direction in which the fork 202 is inserted.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 스태커 크레인용 포킹장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 6은 도 5의 Ⅵ-Ⅵ선 단면도이고, 도 7은 도 5의 정면도이고, 도 8은 도 5의 평면도이다.Figure 5 is a perspective view schematically showing a forklift device for a stacker crane according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 6 is a sectional view taken along the line VI-VI of Figure 5, Figure 7 is a front view of Figure 5, Figure 8 5 is a plan view.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 상기 스태커 크레인용 포킹장치(200)는 스태커 크레인 본체(114)의 서포트 프레임(204)에 설치되는 메인 프레임(206)과, 정,역 회전 가능하도록 메인 프레임(206)에 설치된 구동원(208)과, 구동원(208)의 동력에 의해 메인 프레임(206)으로부터 제1차로 신장 또는 수축 가능한 한 쌍의 중간 프레임(220)과, 중간 프레임(220)의 이동과 함께 이동되고 적재물(122)이 적재될 수 있도록 중간 프레임(220)에 결합된 한 쌍의 적재부재(230)를 포함하는 포크(202)와, 중간 프레임(220)을 메인 프레임(206)에 대해 신장 또는 수축시키기 위한 메인 동력전달수단(240)과, 메인 동력전달수단(240)에 연동되어 적재부재(230)를 중간 프레임(220)에 대해 소정 속도비 이상으로 신장 또는 수축시키기 위한 서브 동력전달수단(260)을 구비한다.5 to 8, the stacking crane 200 for stacking device 200 includes a main frame 206 installed on the support frame 204 of the stacker crane body 114, and a main frame (not shown) to enable forward and reverse rotation. With the movement of the drive source 208 provided in the 206, the pair of intermediate frames 220 which can be firstly extended or contracted from the main frame 206 by the power of the drive source 208, and the intermediate frame 220. A fork 202 comprising a pair of loading members 230 coupled to the intermediate frame 220 so that the load 122 can be loaded, and the intermediate frame 220 extending relative to the main frame 206. Alternatively, the main power transmission means 240 for contracting and the sub power transmission means for interlocking with the main power transmission means 240 to extend or contract the loading member 230 with respect to the intermediate frame 220 by a predetermined speed ratio or more. 260.
상기 메인 프레임(206)은 그 하부에 구동원(208)이 위치될 수 있도록 플레이트 형상을 한다. 상기 중간 프레임(220)은 메인 프레임(206)과 평행하게 위치된 수평 플레이트(222)와 이 수평 플레이트(222) 양단에 각각 수직으로 돌출된 내,외측 수직 플레이트(224,226), 및 수직 플레이트(224,226)의 상단에 결합된 한 쌍의 중간 빔(228)을 구비한다.The main frame 206 has a plate shape so that the driving source 208 can be located below it. The intermediate frame 220 includes a horizontal plate 222 positioned in parallel with the main frame 206, inner and outer vertical plates 224 and 226 protruding perpendicularly to both ends of the horizontal plate 222, and vertical plates 224 and 226. ) Has a pair of intermediate beams 228 coupled to the top.
상기 구동원(208)은 정,역회전 및 가,감속 가능한 통상의 전기모터가 사용되는 것이 바람직하다. 또한, 미도시된 제어부 및 센서에 의해 작동 여부가 제어된다. 한편, 상기 구동원(208)은 전기모터에 한정되지 않고 유압 또는 에어 실린더에 의해 구동될 수도 있다. 상기 중간 프레임(220)은 메인 프레임(206)의 중심에 대해 도 5에 도시된 화살표 'A'방향으로 왕복 이동한다. 상기 적재부재(232)는 구동원(208)의 동력에 의해 중간 프레임(220)의 이동과 동시에 도 5에 도시된 화살표 'B' 방향으로 왕복 이동한다. 즉, 적재부재(230)는 도 3에 도시된 레일들(102,104)을 중심으로 좌,우 스토리지 랙 유니트(106,108)에 각각 진입할 수 있다. 도 6에 도시된 참조부호 130은 도 4a에 도시된 각목부재를 나타낸다.The drive source 208 is preferably used a normal electric motor capable of forward, reverse rotation and acceleration and deceleration. In addition, whether the operation is controlled by the controller and sensor not shown. On the other hand, the drive source 208 is not limited to the electric motor may be driven by a hydraulic or air cylinder. The intermediate frame 220 reciprocates in the direction of arrow 'A' shown in FIG. 5 with respect to the center of the main frame 206. The stacking member 232 reciprocates in the direction of arrow 'B' shown in FIG. 5 simultaneously with the movement of the intermediate frame 220 by the power of the driving source 208. That is, the loading member 230 may enter the left and right storage rack units 106 and 108 with respect to the rails 102 and 104 shown in FIG. 3, respectively. Reference numeral 130 shown in FIG. 6 denotes a lumber member shown in FIG. 4A.
도 9는 도 5에 도시된 포킹장치의 메인 동력전달수단 부위를 개략적으로 도시한 분리 사이도이다.FIG. 9 is an exploded view schematically showing a main power transmission means portion of the forking device shown in FIG. 5.
도 5 및 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 메인 동력전달수단(240)은, 구동원(208)에 의해 회전될 수 있도록 메인 프레임(206)에 수평으로 설치되는 메인 구동 스프로켓(242)과, 이 메인 구동 스프로켓(242)과 소정 간격 이격되어 회전되도록 메인 프레임(206)에 설치된 메인 종동 스프로켓(244)과, 메인 구동 스프로켓(242) 및 메인 종동 스프로켓(244)에 감겨 정,역 주행되는 메인 체인(246)과, 메인 체인(246)과 함께 주행하면서 회전될 수 있도록 메인 체인(246)의 상부에 설치된 롤러부재(248)와, 롤러부재(248)가 결합되어 회전될 수 있도록 중간 프레임(220)의 수평 플레이트(222)의 하부에 설치된 메인 가이드레일(250)과, 메인 프레임(206)의 양측에 설치되고 가이드홈(251)이 각각 형성된 한 쌍의 메인 고정빔(252)과, 가이드홈(251)에 결합되어 회전될 수 있도록 중간 프레임(220)의 외측 수직 플레이트(226)에 각각 설치된 중간 프레임 가이드롤러(254), 및 메인 체인(246)의 장력을 조정하기 위해 메인 체인(246)에 접촉되도록 메인 프레임(206)에 대해 이동 가능하게 설치된 한 쌍의 메인 아이들 스프로켓(256,258)을 구비한다.5 and 9, the main power transmission means 240 includes a main drive sprocket 242 horizontally installed on the main frame 206 so as to be rotated by the drive source 208. The main chain is wound around the main drive sprocket 242 and the main driven sprocket 244 installed on the main frame 206 and the main drive sprocket 242 and the main driven sprocket 244 so as to be rotated at a predetermined interval. 246, the roller member 248 installed on the top of the main chain 246 so as to rotate while traveling together with the main chain 246, and the intermediate frame 220 so that the roller member 248 may be rotated in combination. A main guide rail 250 installed at a lower portion of the horizontal plate 222, a pair of main fixed beams 252 installed at both sides of the main frame 206, and having a guide groove 251 formed therein, and a guide groove. Of the intermediate frame 220 to be coupled to and rotated 251. An intermediate frame guide roller 254 respectively provided on the side vertical plate 226, and a pair movably installed with respect to the main frame 206 to be in contact with the main chain 246 to adjust the tension of the main chain 246. Main idle sprockets (256,258).
상기 메인 구동, 종동, 및 아이들 스프로켓(242,244,256,258)은 통상의 무한 궤도의 체인이 감기게 되는 스프로켓으로서, 각각 브라켓(241)에 의해 메인 프레임(206)과 평행하게 위치된다. 상기 롤러부재(248)는 각각의 체인이 연결되는 부위에 설치된 체인핀으로부터 돌출 설치된다. 상기 메인 가이드 레일(250)은 롤러부재(248)의 회전과 메인 체인(246)의 주행에 의해 이동됨으로써 중간 프레임(220)을 메인 프레임(206)에 대해 왕복 이동시키기 위한 것이다. 즉, 롤러부재(248)가 한 쌍의 메인 아이들 스프로켓(256,258)의 접촉점에 위치하게 되면 메인 프레임(206)에 대해 중간 프레임(206) 및 적재부재(230)가 원점에 위치하게 되고, 롤러부재(248)가 메인 종동 스프로켓(244) 상에 위치되면 메인 프레임(206)으로부터 중간 프레임(220)은 일방향으로 최대로 확장되고 중간 프레임(220)으로부터 적재부재(230)가 최대로 확장된 상태이다. 또한, 롤러부재(248)가 메인 구동 스프로켓(242) 상에 위치하게 되면 메인 프레임(206)으로부터 중간 프레임(220)이 상기 일방향의 반대 방향으로 최대로 확장된 상태이고, 적재부재(230)가 중간 프레임(220)으로부터 상기 방향으로 최대로 확장된 상태를 나타낸다.The main drive, driven, and idle sprockets 242, 244, 256 and 258 are sprockets to which a chain of normal caterpillars are wound, and are positioned in parallel with the main frame 206 by brackets 241, respectively. The roller member 248 is installed to protrude from the chain pin installed at the portion where each chain is connected. The main guide rail 250 is moved by the rotation of the roller member 248 and the running of the main chain 246 to reciprocate the intermediate frame 220 with respect to the main frame 206. That is, when the roller member 248 is located at the contact point of the pair of main idle sprockets 256 and 258, the intermediate frame 206 and the loading member 230 with respect to the main frame 206 are positioned at the origin, and the roller member When 248 is positioned on the main driven sprocket 244, the intermediate frame 220 extends from the main frame 206 to the maximum in one direction and the loading member 230 extends from the intermediate frame 220 to the maximum. . In addition, when the roller member 248 is located on the main drive sprocket 242, the intermediate frame 220 is maximally extended from the main frame 206 in the opposite direction to the one direction, and the loading member 230 is The maximum expansion state in the direction from the intermediate frame 220 is shown.
상기 메인 고정빔(252)의 가이드홈(251)과 중간 프레임 가이드 롤러(254)는 메인 프레임(206)에 대해 중간 프레임(220)이 이동될 때, 중간 프레임(220)이 지지되면서 그 주행을 원만하게 하기 위한 것이다. 상기 메인 고정빔(252)에 형성되는 가이드홈(251)과, 중간 프레임 가이드 롤러(254)는 서로 대응되는 위치에 설치될 수 있다. 즉, 가이드홈(251)이 형성된 중간 고정빔(252)이 중간 프레임(220)의 외측 수직 플레이트(226)에 설치되고, 중간 프레임 가이드 롤러(254)는 메인 프레임(206)에 회전 가능하게 설치될 수도 있다. 또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 중간 프레임 가이드 롤러(254)는 중간 프레임(220)의 전후단에 2개씩 설치된다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니고 포킹장치(200)의 사이즈에 따라 다양하게 설계될 수 있음은 물론이다.The guide groove 251 and the intermediate frame guide roller 254 of the main fixed beam 252 move while the intermediate frame 220 is moved relative to the main frame 206 while the intermediate frame 220 is supported. It is to make it smooth. The guide groove 251 and the intermediate frame guide roller 254 formed in the main fixed beam 252 may be installed at positions corresponding to each other. That is, the intermediate fixed beam 252 having the guide groove 251 is installed on the outer vertical plate 226 of the intermediate frame 220, and the intermediate frame guide roller 254 is rotatably installed on the main frame 206. May be In addition, as illustrated in FIG. 7, two intermediate frame guide rollers 254 are installed at the front and rear ends of the intermediate frame 220. However, the present invention is not limited thereto and may be variously designed according to the size of the forking device 200.
도 7에 도시된 바와 같이, 상기 포킹장치(200)는 기준점(X)으로부터 전체 하중이 미치는 하중점(A)과 반력점(B)까지의 거리가 각각 L1, L2일 때, 상기 L1, L2의 거리가 동일하기 때문에 종래의 포킹장치에서 발생되는 휨모멘트에 비교하여 휨모멘트의 크기를 줄이면서 따라서, 적재물의 하중에 의한 포크의 처짐량을 급격하게 줄일 수 있다.As illustrated in FIG. 7, the forking device 200 has the distance L from the reference point X when the distance from the load point A and the reaction force B to which the total load is applied is L 1 and L 2 , respectively. Since the distances 1 and L 2 are the same, the magnitude of the bending moment can be reduced as compared with the bending moment generated in the conventional forking device, and therefore the amount of deflection of the fork due to the load of the load can be drastically reduced.
상기 메인 아이들 스프로켓(256,258)은 각각의 아이들 브라켓(243,245)의 측면에 대향되도록 설치된 장력조절볼트(247,249)에 의해 전,후진이 가능하다. 따라서, 메인 체인(246)을 각각의 스프로켓(242,244,256,258)에 권회시킨 후 장력조절볼트(247,249)를 각각 조이게 되면 메인 체인(246)의 초기 장력을 조정할 수 있다. 또한, 장시간 사용에 의해 메인 체인(246)의 장력이 느슨해지는 경우에는 필요한 량만큼 장력조절볼트(247,249)를 조여 메인 체인(246)의 장력을 적절히 조절할 수 있다. 다만, 한 쌍의 메인 아이들 스프로켓(256,258)의 접촉점은 포킹장치(200)의 원점 기능을 하기 때문에 장력 조절 시 동일한 양으로 조이거나 풀어 주는 것이 바람직하다.The main idle sprockets 256 and 258 may be moved forward and backward by tension adjusting bolts 247 and 249 installed to face side surfaces of the respective idle brackets 243 and 245. Therefore, when the main chain 246 is wound around each of the sprockets 242, 244, 256 and 258, and the tension adjusting bolts 247 and 249 are tightened, respectively, the initial tension of the main chain 246 can be adjusted. In addition, when the tension of the main chain 246 is loosened by long time use, the tension adjusting bolts 247 and 249 may be tightened by an amount necessary to properly adjust the tension of the main chain 246. However, since the contact point of the pair of main idle sprockets 256 and 258 functions as the origin of the forking device 200, it is preferable to tighten or loosen the same amount when adjusting the tension.
한편, 구동원(208)의 회전수를 감속하거나 정지시키기 위해 구동원(208)의 회전축과 메인 구동 스프로켓(242)의 회전축에는 베벨기어와 같은 모터 감속 및 브레이크 부재(209)가 설치된다.On the other hand, a motor deceleration and brake member 209 such as a bevel gear is provided on the rotation shaft of the drive source 208 and the rotation shaft of the main drive sprocket 242 in order to reduce or stop the rotation speed of the drive source 208.
도 10은 도 5에 도시된 포킹장치의 서브 동력전달수단 부위를 개략적으로 도시한 분리 사시도이다.10 is an exploded perspective view schematically illustrating a sub power transmission means portion of the forking device illustrated in FIG. 5.
도 5 및 도 10을 참조하면, 상기 서브 동력전달수단(260)은, 중간 프레임(220)에 회전 가능하게 설치된 샤프트(262)와, 소정의 치차비를 가지도록 샤프트(262)의 양단에 서로 이격되어 회전되도록 설치된 서브 구동 스프로켓(264) 및 서브 종동 스프로켓(266)과, 서로 소정 간격 이격되며 메인 프레임(206)에 회전 가능하게 설치된 한 쌍의 중간 스프로켓(268,270)과, 서브 구동 스프로켓(266) 및 중간 스프로켓(268,270)에 감겨 주행되도록 그 양단이 중간 프레임(220)에 결합된 서브 체인(272)과, 중간 빔(228)에 회전 가능하게 설치된 빔 스프로켓(274,276)과,빔 스프로켓(274,276) 및 서브 종동 스프로켓(266)에 감겨 주행하는 무한궤도의 구동체인(278)과, 구동체인(278)의 주행에 의해 적재부재(230)가 이동되고 구동체인(278)에 결합되도록 적재부재(278)에 설치된 랙부재(280)와, 서브 체인(272)의 장력을 조정할 수 있도록 서브 체인(272)의 양단 및 중간 프레임(220)에 결합된 장력조절부재(273), 및 서브 체인(272) 및 구동 체인(280)의 주행을 각각 가이드 하기 위해 중간 프레임(220)에 회전 가능하게 설치된 서브 아이들 스프로켓(265,267)을 구비한다.5 and 10, the sub-power transmission means 260 is a shaft 262 rotatably installed in the intermediate frame 220 and each other at both ends of the shaft 262 to have a predetermined gear ratio. A sub-drive sprocket 264 and a sub-driven sprocket 266 installed to be spaced apart and rotated, a pair of intermediate sprockets 268 and 270 spaced apart from each other and rotatably installed on the main frame 206, and a sub-drive sprocket 266 ) And a sub chain 272 coupled to the intermediate frame 220 so that both ends thereof are wound around the intermediate sprockets 268 and 270, beam sprockets 274 and 276 rotatably installed on the intermediate beam 228, and beam sprockets 274 and 276. ) And a loading member 230 such that the loading member 230 is moved and coupled to the driving chain 278 by the drive chain 278 of the caterpillar driven around the sub driven sprocket 266 and the driving chain 278. The rack member 280 installed in the 278 and the sub sieve To guide the running of the tension adjusting member 273 coupled to both ends of the sub chain 272 and the intermediate frame 220 and the sub chain 272 and the drive chain 280 to adjust the tension of the (272), respectively. And sub-idle sprockets 265 and 267 rotatably installed in the intermediate frame 220.
상기 샤프트(262)는 수평 플레이트(222)의 상부에 위치되며, 내측 수직 플레이트(224)에 각각 설치된 베어링(225)에 의해 회전 가능하며, 내측 수직 플레이트(224)와 외측 수직 플레이트(226) 사이에 그 양단이 위치된다. 즉, 상기 샤프트(262)는 중간 프레임(220)의 이동에 의해 회전되며, 외력이 가해지지 않으면 회전되지 않는 자유체이다.The shaft 262 is positioned above the horizontal plate 222 and is rotatable by bearings 225 respectively installed on the inner vertical plate 224, and between the inner vertical plate 224 and the outer vertical plate 226. At both ends thereof. That is, the shaft 262 is a free body that is rotated by the movement of the intermediate frame 220 and does not rotate unless an external force is applied.
상기 한 쌍의 서브 구동 스프로켓(264)은 샤프트(262)의 회전에 의해 서브 체인(272)을 주행시키는 것이고, 상기 한 쌍의 서브 종동 스프로켓(266)은 샤프트(262)의 회전에 의해 구동체인(278)을 주행시킨다. 상기 서브 구동 스프로켓(264)과 서브 종동 스프로켓(266)은 1:1.6 내지 1:2.4의 치차비를 가지는 것이 바람직하다. 즉, 서브 종동 스프로켓(266)의 직경은 서브 구동 스프로켓(264)의 직경의 1.6배 내지 2.4배인 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 중간 프레임(220)의 메인 프레임(206)에 대한 이동 속도와 적재부재(230)의 중간 프레임(220)에 대한 이동 속도의 비는 상기 치차비와 동일한 1:1.6 내지 1:2.4가 된다.The pair of sub-drive sprockets 264 drive the sub chain 272 by the rotation of the shaft 262, and the pair of sub-drive sprockets 266 drive the chain by the rotation of the shaft 262. Run 278. Preferably, the sub drive sprocket 264 and the sub driven sprocket 266 have a gear ratio of 1: 1.6 to 1: 2.4. That is, the diameter of the sub driven sprocket 266 is preferably 1.6 times to 2.4 times the diameter of the sub drive sprocket 264. In this way, the ratio of the moving speed of the intermediate frame 220 with respect to the main frame 206 and the loading member 230 with respect to the intermediate frame 220 is equal to the gear ratio of 1: 1.6 to 1: 2.4. Becomes
상기 중간 스프로켓(274,276)은 메인 프레임(206)에 돌출 설치된고정부재(207)에 설치된다. 상기 중간 스프로켓(274,276)은 서브 체인(272)에 의해 회전된다. 상기 서브 체인(272)의 양단은 중간 프레임(220)의 외측 수직 플레이트(226)에 결합된다. 상기 장력조절부재(273)는 외측 수직 플레이트(226)에 이동 가능하게 고정되는 볼트부재인 것이 바람직하다.The intermediate sprockets 274 and 276 are installed in the fixing member 207 protruding from the main frame 206. The intermediate sprockets 274, 276 are rotated by the sub chain 272. Both ends of the sub chain 272 are coupled to the outer vertical plate 226 of the intermediate frame 220. The tension adjusting member 273 is preferably a bolt member fixed to the outer vertical plate 226 to be movable.
상기 중간빔(228)은 양측에 중간빔 가이드홈(288,289)이 형성되고, 적재부재(230)에는 중간빔 가이드홈(288,289)에 결합되어 회전되는 9개의 적재부재 가이드 롤러(232)가 설치된다. 상기 중간빔 가이드홈(288,289)과 적재부재 가이드 롤러(232)는 서로 위치를 달리하여 설치되어도 무방하다. 상기 적재부재 가이드 롤러(232)의 수는 적재부재(230)의 길이에 따라 다양하게 조정가능하다.The intermediate beam 228 has intermediate beam guide grooves 288 and 289 formed at both sides thereof, and the loading member 230 includes nine loading member guide rollers 232 which are coupled to and rotated by the intermediate beam guide grooves 288 and 289. . The intermediate beam guide grooves 288 and 289 and the loading member guide rollers 232 may be installed in different positions. The number of the loading member guide rollers 232 may be variously adjusted according to the length of the loading member 230.
상기 랙부재(280)는 구동체인(278)에 결합되도록 적재부재(230)의 내부에 설치된다. 그러나, 상기 랙부재(280)는 적재부재(230)에 일체로 형성될 수도 있다. 상기 적재부재는 'ㄷ'자 형상의 단면 구조를 하고 있으며 그 두께는 약 60mm인 것이 바람직하다.The rack member 280 is installed inside the loading member 230 to be coupled to the drive chain 278. However, the rack member 280 may be integrally formed with the loading member 230. The loading member has a cross-sectional structure of the '' 'shape, the thickness is preferably about 60mm.
도 11a 내지 도 12b는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 포킹장치의 동작을 설명하기 위한 도면으로서, 도 11a 및 도 11b는 포킹장치의 초기 위치를 나타낸 도면이고, 도 12a 및 도 12b는 적재부재가 도 7 및 도 8의 반대 방향으로 이동된 상태를 각각 도시한 도면이다.11a to 12b are views for explaining the operation of the forking device according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 11a and 11b is a view showing the initial position of the forking device, Figure 12a and 12b is a loading member 7 and 8 are diagrams illustrating states moved in opposite directions of FIGS.
상기 구성을 가진 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 저장창고의 스택커 크레인용 포킹장치 및 이를 채용한 스토리지 랙 구조의 동작을 도 3 내지 도 12b를 참조하여 설명한다.The operation of the stacker crane fork storage device and the storage rack structure employing the same according to an embodiment of the present invention having the above configuration will be described with reference to Figs.
먼저, 도 11a 및 도 11b에 도시된 바와 같이, 롤러부재(248)가 메인 아이들 스프로켓(256,258)의 접촉점에 위치되어 메인 프레임(206)에 대해 중간 프레임(220) 및 적재부재(230)가 원점에 위치된 상태에서 구동원(208)을 일방향으로 회전(이하, '정회전'이라 함)시킨다. 그러면, 구동원(208)의 회전력은 모터 감속 및 브레이크 부재(209)를 통해 메인 구동 스프로켓(242)에 전달되고, 메인 체인(246)은 도 11a의 'A' 방향으로 주행된다. 그러면, 메인 체인(246)의 주행에 의해 롤러부재(248)가 회전 이동되면서 가이드 레일(250)이 함께 움직이게 되고, 그 가이드 레일(250)이 설치된 중간 프레임(220)이 따라서 이동된다. 여기서, 중간 프레임(220)이 이동되면, 샤프트(262) 및 서브 구동 및 종동 스프로켓(264,266)이 도 10의 'A' 방향으로 회전하게 된다. 그러면, 서브 체인(272)은 도 10의 'B'방향으로 주행하고, 구동체인(278)은 도 10의 'B' 방향으로 회전된다. 구동체인(278)에 결합된 랙부재(280)에 의해 적재부재(230)는 도 10의 'D' 방향으로 이동되어 최종적으로 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 메인 프레임(206)에 대해 중간 프레임(220)이 최대로 확장되고, 중간 프레임(220)에 대해 적재부재(230)가 최대로 확장된다.First, as shown in FIGS. 11A and 11B, the roller member 248 is positioned at the contact point of the main idle sprockets 256 and 258 so that the intermediate frame 220 and the loading member 230 with respect to the main frame 206 are at the origin. The drive source 208 is rotated in one direction (hereinafter referred to as 'forward rotation') in the state of being positioned at. Then, the rotational force of the drive source 208 is transmitted to the main drive sprocket 242 through the motor deceleration and brake member 209, and the main chain 246 travels in the 'A' direction of FIG. 11A. Then, as the roller member 248 rotates by the running of the main chain 246, the guide rail 250 moves together, and the intermediate frame 220 on which the guide rail 250 is installed is moved accordingly. Here, when the intermediate frame 220 is moved, the shaft 262 and the sub-drive and driven sprockets 264 and 266 rotate in the direction 'A' of FIG. 10. Then, the sub chain 272 travels in the 'B' direction of FIG. 10, and the driving chain 278 is rotated in the 'B' direction of FIG. 10. The stacking member 230 is moved in the 'D' direction of FIG. 10 by the rack member 280 coupled to the drive chain 278 and finally, as shown in FIGS. 7 and 8, the main frame 206 The intermediate frame 220 is maximally extended relative to the intermediate frame 220, and the stacking member 230 is maximally extended to the intermediate frame 220.
도 4a 및 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 상태는 적재물(122)에 밴딩된 각목부재들(130) 사이에 형성된 삽입홈(132)에 한 쌍의 적재부재(230)로 이루어진 포크(202)가 완전히 들어간 상태이다. 따라서, 승하강장치(118)를 구동시켜 스택커 크레인의 서포트 프레임(204)을 약간 상승시키게 되면 적재물(122)은 로드빔부재(128)로부터 접촉이 해제되면서 적재부재(230)에 적재된다.As shown in Figures 4a and 6, the state is a fork 202 consisting of a pair of loading member 230 in the insertion groove 132 formed between the wood member 130 is bent in the load 122 Is completely in. Accordingly, when the support frame 204 of the stacker crane is slightly raised by driving the lifting device 118, the load 122 is loaded on the loading member 230 while the contact 122 is released from the load beam member 128.
이어서, 구동원(208)을 역회전 구동시키게 되면 확장된 적재부재(230) 및 중간 프레임(220)은 상술한 바와 같은 확장 동작의 반대 과정을 거쳐 원점으로 복귀할 수 있다. 적재물(122)이 원점에 위치된 상태에서 스택커 크레인 본체(114)는 하강되거나 레일(102,104)을 따라 이동될 수 있다.Subsequently, when the driving source 208 is driven in reverse rotation, the extended loading member 230 and the intermediate frame 220 may return to the origin through the reverse process of the expansion operation as described above. The stacker crane body 114 may be lowered or moved along the rails 102 and 104 with the load 122 positioned at the origin.
도 12a 및 도 12b는 상기 원점 위치에서 상술한 도 11a 및 도 11b의 반대 방향으로 확장된 상태를 도시한 것이다. 이는 구동원(208)을 원점으로부터 계속해서 역회전 시킴으로써 가능하다. 도 12a 및 도 12b와 같이 확장된 적재부재(230) 및 중간 프레임(220)을 상기 원점 방향으로 수축시키기 위해서는 구동원(208)을 정방향으로 회전시킴으로써 가능하다. 그 상세한 동작 설명은 상술한 원리와 동일하므로 생략한다.12A and 12B illustrate an expanded state in the opposite direction of the above-described FIGS. 11A and 11B at the origin position. This is possible by continuously rotating the drive source 208 from the origin. 12A and 12B, it is possible to rotate the driving source 208 in the forward direction in order to contract the extended loading member 230 and the intermediate frame 220 in the origin direction. The detailed description of the operation is the same as the above-described principle, and thus will be omitted.
상술한 바와 같이, 본 고안에 따른 자동창고의 스토리지 랙 구조 및 스태커 크레인용 포킹장치는 다음과 같은 효과를 가진다.As described above, the storage rack structure of the automatic warehouse and the stacking device for a stacking crane according to the present invention has the following effects.
첫째, 상기 스토리지 랙구조는 종래기술과 동일한 조건일 때, 각 층의 높이가 약 87.1%로 감소하고, 적재물 간의 간격이 약 83% 감소하고, 단위 파레트 당 칼럼 수는 약 25% 감소하고, 종래의 로드암을 대체하고 창고전용 파레트를 사용하지 않기 때문에 공간 이용율이 전체적으로 약 20% 이상 높다.First, when the storage rack structure is the same as in the prior art, the height of each layer is reduced to about 87.1%, the spacing between loads is reduced by about 83%, the number of columns per unit pallet is reduced by about 25%, The space utilization rate is about 20% or more higher since it replaces the load arm and does not use the warehouse pallet.
둘째, 상기 스토리지 랙 구조는 로드암의 용접 공정이 불필요하므로 조립 제작이 용이하고, 자재비가 약 30% 절감된다.Second, since the storage rack structure does not require a welding process of the load arm, assembly and fabrication is easy, and material costs are reduced by about 30%.
셋째, 상기 스택커 크레인용 포킹장치에 있어서, 하중 작용점과 지지점, 반력점의 거리의 합이 동일 조건에서 종래 방식 보다 절반 이하가 되므로 처짐량이 제곱 반비례로 줄어든다.Third, in the forklift device for the stacker crane, the sum of the distance between the load action point, the support point, and the reaction point is less than half of the conventional method under the same conditions, so the amount of deflection decreases in inverse proportion to the square.
넷째, 종래 포킹장치가 1,2단 구동에서 속도비를 1:1로 하던 것을 본 발명에서는 1.6 내지는 2.4배로 증가시킬 수 있기 때문에 구조의 강도를 개선할 수 있다.Fourth, in the present invention, since the conventional forking device has a speed ratio of 1: 1 in the first and second stage driving, the strength of the structure can be improved.
다섯째, 포킹장치의 적재부재의 강도와 처짐량을 기구적으로 개선함으로써 결국, 적재부재의 두께를 종래의 포크보다 절반 이하로 얇게 할 수 있는 이점이 있다.Fifth, by mechanically improving the strength and deflection of the loading member of the forking device, there is an advantage that the thickness of the loading member can be made thinner than half of the conventional fork.
여섯째, 전체 공간 이용율이 증가됨으로써 적재물의 하역 및 운반이 용이하다.Sixth, it is easy to unload and transport the load by increasing the overall space utilization.
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