KR0148139B1 - 비데오테이프레코더의 트랙킹제어방법 및 장치 - Google Patents

비데오테이프레코더의 트랙킹제어방법 및 장치

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KR0148139B1
KR0148139B1 KR1019930010977A KR930010977A KR0148139B1 KR 0148139 B1 KR0148139 B1 KR 0148139B1 KR 1019930010977 A KR1019930010977 A KR 1019930010977A KR 930010977 A KR930010977 A KR 930010977A KR 0148139 B1 KR0148139 B1 KR 0148139B1
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Abstract

본 발명은 비디오테이프에 기록된 파일럿신호를 이용하여 트랙킹에서 할려는 기술에 관한 것으로서, 트랙킹 제어가 필요한 현재트랙의 소정위치에 대응하는 이전 트랙의 트랙킹 제어정보를 저장하는 메모리와, 현재 트랙의 트랙킹 오차신호와 이전 트랙의 트래킹 제어 정보를 이용하여 새로운 트랙킹 제어신호를 생성하는 트랙킹제어기를 구비한다. 따라서, 이전트랙의 트랙킹 제어정보를 이용하므로써, 트랙이 변형된 경우에도 현재트랙의 트랙킹 제어에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.

Description

비디오테이프레코더의 트랙킹제어 방법 및 장치
제1도는 종래의 트랙킹제어장치를 나타낸 블록도.
제2(a)도 및 (b)도는 헤드의 주행궤적과 트랙킹오차를 나타낸 개념도.
제3(a)도 및 (b)도는 선형선이 떨어지는 트랙들 및 그러한 트랙들로부터 검출되는 트랙킹오차를 설명하기 위한도면.
제4도는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 VTR의 트랙킹제어장치를 나타낸 블록도.
제5도는 본 발명의 트랙킹제어방법을 설명하기 위한 순서도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
31 : 캡스턴모터 33 : ATF처리기
34 : A/D변환기 35 : 트랙킹제어기
37 : 캡스턴속력제어기 38 : 캡스턴모터구동기
본 발명은 비디오테이프레코더의 트랙킹제어방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 특히 캡스턴모터의 회전수와 헤드를 통해 검출되는 트랙킹오차를 이용하여 헤드가 정해진 트랙상을 정확히 주행하도록 제어하는 비디오테이프레코의 트랙킹제어방법 및 그 장치에 관한 것이다.
비디오테이프레코더(Video Tape Recorder; VTR)관련 기술에서,트랙킹(tracking)제어는 비디오헤드가 규정된 트랙을 정확히 주행하여 최대의 포락선(envelope)출력을 얻도록 하는 것이다. 트랙킹제어를 위해, 헤드가 규정된 트랙보다 앞선 경우에는 캡스턴모터의 속력을 느리게 하여 테이프의 진행속력을 느리게 한다. 그리고, 헤드가 규정된 트랙보다 뒤처진 경우에는 캡스턴모터의 속력을 빠르게 하여 테이프가 빨리 진행되게 한다.
이러한 트랙킹제어를 위해서는 트랙킹오차를 검출해야 한다. 비디오홈시스템(VHS)의 VTR은 선형트랙에 제어신호를 기록하고, 8mm VTR은 자동트랙추적(Automatic Track Following; 이하 ATF라 함)을 위해 트랙에 파일럿신호를 기록한다. 파일럿신호를 이용하는 8mm VTR의 경우, 소정갯수의 서로 다른 주파수들을 갖는 파일럿신호를 이용하여 영상신호들이 기록되는 트랙들을 구분한다. 그리고, 재생시 검출되는 파일럿신호를 사용하여 트랙킹오차를 계산한다. 이러한 트랙킹오차를 줄여 헤드가 트랙상을 정확히 주행하도록 제어하는 종래의 트랙킹제어장치를 제1도 및 제2도를 참조하여 설명한다.
제1도는 종래의 트랙킹제어장치를 나타낸 블록도이다. 제1도의 장치에서, 트랙킹제어기(21)는 (미도시된)트랙킹오차신호발생기로부터 트랙킹오차신호(TE)를 인가받아 헤드드럼(미도시)의 속력에 관련되는 캡스턴의 속력을 제어하기 위한 제1 제어신호(C1)를 생성한다. 캡스턴모터(24)는 테이프이송에 사용되는 캡스턴(capstan)을 회전시킨다. 캡스턴모터구동기(23)는 캡스턴모터(24)를 구동시키기위한 구동신호를 발생한다. 캡스턴속력제어기(22)는 캡스턴모터(24)의 회전수에 대응하는 주파수신호(이하 FG신호라 함)를 인가받는다. 캡스턴속력제어기(22)는 FG신호를 이용하여 캡스턴을 일정한 속력으로 회전시키기 위한 제2제어신호(C2)를 출력한다. 가산기(25)는 캡스턴속력제어기(22)의 출력신호(C2)와 트랙킹제어기(21)의 출력신호(C1)를 가산하여 가산된 신호(C3)를 캡스턴모터구동기(23)로 출력한다.
제2a도는 대각선방향으로 배열된 이상적인 트랙들과 헤드주행궤적(H)을 나타낸 것이다. 그리고, 제2b도는 재생모드에서 헤드주행에 의해 검출되는 트랙킹오차신호(TE)를도시한 것이다.
제3a도는 휘어진 트랙상을 직선 주행하는 헤드의 주행궤적을 보인것이고, 제3b도는 직성주행하는 헤드에 의해 휘어진 트랙들로부터 검출되는 트랙킹오차를 보여준다. 정상적으로 형성된 트랙들은 제2a도에도시된 바와 같은 형태 즉, 테이프의 대각선방향에서 서로 평행한 일직선의 형태를 갖는다. 그러나, 트랙들에 선형성이 떨어져 제3a도와 같이 휘어지면, 휘어진 트랙들은 휘어진 형상 그대로 정보를 저장하게 된다. 따라서, 이러한 트랙들에 기록된 정보를 독출하면, 트랙킹오차는, 제3b도에도시된 바와 같이, 반복적으로 발생하는 유사한 크기를 갖게된다. 이러한 비선형 트랙들을 갖는 비디오테이프로부터 기록된 신호를 읽어내는 경우, 제1도 장치의 트랙킹 제어동작을 설명하면 다음과 같다.
트랙킹제어기(21)는 파일럿신호로부터 얻어지는 트랙킹오차신호(TE)를 입력받아 제1제어신호 (C1)를 발생한다. 캡스턴속력제어기(22)는 캡스턴모터(24)로부터 인가되는 FG신호를 이용하여 캡스턴모터(24)의 회전속력을 계산하고, 계산된 회전속력과 기설정된 캡스턴모터(24)의 회전속력을 비교하여 제2제어신호(C2)를 발생한다. 가산기(25)는 상술의 제어신호들(C1,C2)을 가산하여 제3제어신호(C3)를 생성출력한다. 제3제어신호(C3)에 의해 캡스턴모터(24)가 구동되고, 트랙킹오차신호(TE)와 캡스턴모터(24)로부터의 회전수신호(FG)는 계속적인 트랙킹제어에 이용된다. 그러나, 트랙킹오차신호(TE) 및 캡스턴모터(24)의 회전수신호(FG)를 이용하여 헤드트랙킹을 위한 속력제어신호를 발생하고, 발생된 속력제어신호에 따라 캡스턴모터(24)가 구동하는데는 약간의 시간차가 발생한다. 즉, 실제로 트랙킹제어되는 트랙상의 위치는 트랙킹오차신호가 검출된 위치보다 나중의 위치가 된다. 따라서, 정확한 트랙킹 제어가 이루어지지 않는다. 특히, 트랙의 휘어진 정도가 큰 경우에는 트랙킹제어가 더욱 곤란해져, 현시되는 화상의 화질이 나빠지는 문제가 발생하게 된다. 이러한 문제는 고밀도기록을 위해 트랙폭이 좁아지는 경우 더욱 심각해진다.
휘어진 트랙에 대해 정확한 트랙킹 제어를 수행하는 기술은 1993년 1월 26일자로 발행된 Mitsuhashi등의 미국특허번호 5,182,683에서 개시되었다. 이 개시된 기술에서, 자기헤드를 통해 트랙으로부터 읽혀지는 신호는 포락선검출되며 디지탈 포락선신호로 변환된다. 그리고, 디지탈 포락선신호의 세기가 실질적인 극대값에도달되도록 캡스턴은 구동제어된다. 그와 동시에, 미리저장된 자기헤드의 이상적인(ideal) 주사패턴과 디지탈 포락선신호가 비교된다. 이상적인 주사패턴은 비교결과에 근거하여 정정되며, 자기헤드는 포락선신호의 세기가 실질적인 극대값이 되도록 회전드럼의 회전축에 실질적으로 수직한 방향으로 위치변경된다.
테이프주행을 제어하는 다른 참증기술로는 1986년 4월 8일자로 발행된 Azuma등의 미국특허번호 4,581,659가 있다. 이 특허는 현재트랙의 트랙킹에러신호와 이전트랙의 트랙킹에러신호의 차를 이용하여 캡스턴 모터의 제어를 위한 설정값을 재조정하는 기술을 개시한다.
본 발명의 목적은 각 트랙상에 설정된 다수의 트랙킹제어위치 각각에 대한 이전트랙의 트랙킹제어정보를 메모리에 저장하고, 현재 트랙킹제어할려는 각 트랙킹제어위치에 대응하는 이전트랙의 트랙킹제어정보를 이용하여 현재트랙의 트랙킹제어를 수행하므로써, 트랙의 선형성이 떨어진 경우 및 그에 더하여 트랙폭이 좁아진 경우에도 정확히 트랙킹제어할 수 있는 방법을 제공함에 있다.
상술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은, 선형성이 떨어진 트랙상에 설정된 다수의 트랙킹제어위치 각각에 대한 이전트랙의 트랙킹제어정보를 메모리에 저장하고, 현재 트랙킹제어할려는 각 트랙킹제어위치에 대응하는 이전트랙의 트랙킹제어정보를 이용하여 현재트랙의 트랙킹제어를 수행하는 장치를 제공함에 있다.
이와같은 본 발명의 목적은, 캡스턴에 의해 구동되는 자기테이프에 파일럿신호에 의해 구분 기록된 트랙들로 부터 기록된 정보를 읽어내기 위하여 트랙킹제어하는 방법에 있어서, 상기 캡스턴의 현재회전수신호와 기설정된 캡스턴의 회전수를 비교하여 제1캡스턴속력제어신호를 발생하는 단계; 트랙상의 다수의 제어위치들 각각에 대응하는 이전트랙의 제2캡스턴속력제어 신호들을 저장하는 단계; 파일럿신호로부터 트랙킹오차신호를 발생하는 단계; 상기 트랙킹 오차신호와 상기 저장된 제2트랙킹속력제어신호들중에서 상기 트랙킹오차신호에 대응하는 제2트랙킹속력제어신호를 인가받아 갱신하는 단계; 및 상기 제1캡스턴속력제어신호와 상기 갱신된 제2트랙킹속력제어신호를 가산하여 출력하는 제1가산단계에 의하여 달성된다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 캡스턴에 의해 구동되는 자기테이프에 기록된 트랙으로부터 기록된 정보를 읽어내기 위하여 트랙킹제어하는 장치에 있어서, 상기 캡스턴의 회전수신호를 입력받아 캡스턴의 회전수와 기설정된 회전수를 비교하여 발생되는 제1캡스턴속력제어신호를 출력하는 캡스턴속력제어기; 파일럿 신호를 인가받아 트랙킹오차신호를 발생하는 트랙킹오차발생수단; 트랙상의 다수의 제어위치들 각각에 대응하여 생성되는 제2캡스턴속력제어신호를 저장하는 메모리; 상기 트랙킹오차발생수단으로부터 트랙킹오차신호를 인가받아 메모리에 저장된 제2트랙킹속력제어신호들중에서 상기 트랙킹오차신호에 대응하는 제2트랙킹속력제어신호를 인가받아 갱신하여 출력하는 트랙킹제어수단; 상기 갱신된 제2캡스턴속력제어신호와 상기 캡스턴속력제어기로부터 인가되는 제1캡스턴속력제어신호를 가산하여 출력하는 가산기; 및 상기 가산기의 출력신호를 인가받아 상기 캡스턴을 회전구동시키는 수단에 의하여 달성된다.
이하, 본 발명의 트랙킹제어방법 및 장치를 구현한 일 실시예를 첨부된도면을 참조하여 상세히 설명하다.
제4도는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 VTR의 트랙킹제어장치를 나타낸것이다. 제4도의 장치는, 비디오헤드에 연결되는 프리앰프(32)와, 프리앰프(32)로부터의 비디오신호를 입력받아 트랙킹오차신호 (TE)를 발생하는 ATF처리기(33) 및 ATF처리기(33)의 출력신호를 아날로그-디지탈 변환시켜 트랙킹제어기(35)로 출력하는 A/D변환기(34)를 구비한다. 또한, 제4도의 장치는, 기설정된 다수의 트랙킹제어위치들에 대응하는 제2캡스턴속력제어신호(STC)를 발생하는 트랙킹제어기(35)와, 트랙킹제어기(35)에서 생성된 제2캡스턴속력제어신호(STC)를 저장하는 메모리(36) 및 캡스턴모터(31)의 회전수신호(FG1)를 인가받아 제1캡스턴속력제어신호 (CAP)를 발생하는 캡스턴속력제어기(37)를 포함한다. 제1가산기(39)는 제1캡스턴속력제어신호(CAP) 및 제2캡스턴속력제어신호(STC)를 가산하여 가산된 신호(RTC)를 캡스턴모터구동기(38)로 출력한다.
또한, 트랙킹제어기(35)는 입력되는 트랙킹오차신호(TE)로부터 이전트랙과 현재트랙의 휘어진 정도의 차이에 따른 제3캡스턴속력제어신호를 발생하는 프로세서(351)와, 제3캡스턴속력제어신호와 그에 대응하는 이전트랙의 트랙킹제어신호를 더하는 제2가산기(352)를 구비한다. 그리고, 프로세서(351)는 미도시된 헤드드럼모터의 회전수신호(FG2)와 트랙시작점신호(PG) 를 인가받아 메모리(36)에 저장된 제2캡스턴속력제어신호를 독출하거나, 제2가산기(352)로부터 출력되는 제2캡스턴속력제어신호(STC)를 메모리(36)의 해당제어위치에 저장하기 위하여 메모리(36)를 제어한다.
휘어진 트랙들을 갖는 비디오테이프로부터 기록된 신호를 읽어내는 경우, 제4도 장치의 트랙킹제어동작을 설명하면 다음과 같다.
기록된 비디오신호는 캡스턴모터(31) 및도면에도시되지 않은 헤드드럼의 구동에 의해 비디오헤드를 통해 독출된다. 독출되는 비디오신호가 프리앰프(32)로 입력되면, 프리앰프(32)는 입력신호를 증폭하여 ATF처리기(33)로 출력한다. ATF처리기(33)는 입력 비디오신호로부터 파일럿 신호를 검출하고, 검출되는 파일러신호를 이용하여 트랙킹오차신호 (TE)를 생성한다. A/D변환기(34)에 의해 디지탈 신호로 변환된 트랙킹오차신호(TE)는 트랙킹제어기(35)로 입력된다.
트랙킹제어기(35)내의 프로세서(351)는 입력되는 트랙킹오차신호(TE)로부터 현재의 트랙킹제어위치에 대한 제3캡스턴속력제어신호를 발생하여 제2가산기(352)로 출력한다. 이때, 프로세서(351)는 입력되는 헤드드럼모터의 회전수신호(FG2)와 트랙시작점신호(PG)를 이용하여 현재트랙의 제어위치를 결정한다. 그리고, 프로세서(351)는 현재의 제어위치에 대응하는 이전트랙의 제2캡스턴속력제어신호를 메모리(36)로부터 읽어내고, 이 이전트랙의 제2캡스턴속력제어신호는 제2가산기(352)로 입력된다. 여기서, 메모리(36)는 이전트랙에 대한 제2캡스턴속력제어신호들을 각각의 트랙킹제어위치들에 대응하여 미리 저장하고 있다. 제2가산기(352)는 이전트랙의 제2캡스턴속력제어신호와 제3캡스턴속력제어신호를 가산한다. 가산에 의해 생성된 현재트랙의 제2캡스턴속력제어신호(STC)는 다시 메모리(36)에 저장됨과 동시에 제1가산기(39)로 출력된다. 한편, 캡스턴속력제어기(37)는 제1도의 캡스턴속력제어기(22)와 마찬가지로 기설정된 캡스턴속력과 회전수신호(FG1)를 이용하여 제1캡스턴속력제어신호(CAP)를 발생한다. 제1가산기(39)는 제1캡스턴속력제어신호(CAP)와 현재트랙의 제2캡스턴속력제어신호(STC)를 가산하여 실제캡스턴속력제어신호(RTC)를 발생하여 캡스턴모터구동기(38)로 출력한다. 상술한 실제 캡스턴속력제어신호(RTC)의 발생은 위에서 언급된 바와 같이 트랙킹제어할려는 모든 제어위치에 대해 이루어진다. 그리고, 메모리(36)에 저장되는 현재트랙에 대한 제2캡스턴속력제어신호(STC)들은 다음 트랙의 트랙킹제어에 이용된다. 따라서, 현재트랙의 제어위치에 대응하는 이전트랙의 캡스턴속력제어신호를 현재트랙의 제어위치에 이용하므로 보다 정확한 트랙킹제어가 이루어진다.
제5도는 본 발명의 트랙킹제어방법을 설명하기 위한 순서도이다. 제5도에서 설명되는 본 발명의 트랙킹제어방법은 제4도의 A/D변환기(34)의 출력신호(TE)와 캡스턴모터(31)로부터의 회전수신호(FG1)를 인가받도록 연결되는 마이크로프로세서에 의해 달성된다. 즉, 이 마이크로프로세서는 제4도의 트랙킹제어장치에서 트랙킹제어기(35), 캡스턴속력제어기(37) 및 제1가산기(39)로 이루어진 시스템과 동일한 기능을 갖는다.
재생모드에서 VTR이 동작을 시작하면, 마이크로프로세서는 메모리(36)를 초기화시킨다(단계 100). 즉, 트랙킹제어할려는 현재트랙의 제어위치들 각각에 대응하는 이전트랙의 제2캡스턴속력제어신호(STC)를 저장한다. 트랙킹제어모드인지의 판단에 의해(단계 110), 트랙킹제어모드가 아니면 단계 100이 반복수행된다. 그리고, 트랙킹제어모드이면, 마이크로프로세서는 ATF처리기(33)에 의해 분리된 트랙킹오차신호(TE)를 읽어들인다(단계 120). 마이크로프로세서는 헤드드럼모터의 회전수신호(FG2)와 트랙시작점 신호(PG)에 근거하여 트랙킹제어할려는 각각의 제어위치를 결정하고, 입력되는 트랙킹오차신호(TE)를 이용하여 현재 제어위치에 대한 제3캡스턴속력제어신호를 생성한다(단계 130). 마이크로프로세서는 메모리(36)로부터 제어할려는 현재의 트랙위치에 대응하는 이전트랙의 제2캡스턴속력제어신호가 출력되도록 메모리(36)를 제어한다. 상술한 이전트랙의 제2캡스턴속력제어신호와 제3캡스턴속력제어신호의 가산에 의해 현재트랙의 제2캡스턴속력제어신호(STC)가 발생되면, 마이크로프로세서는 그 때의 제2캡스턴속력제어신호(STC)가 메모리(36)에 저장되도록 메모리(36)를 제어한다(단계 140). 그리고, 마이크로프로세서는 현재 트랙의 제2캡스턴속력제어신호(STC)와 캡스턴모터(31)의 회전수신호(FG1)에 의해 결정되는 제1캡스턴속력제어신호(CAP)를 가산하여 실제 캡스턴속력제어신호(RTC)를 생성한다(단계 150). 캡스턴모터구동기(38)는 마이크로프로세서로부터 인가되는 실제캡스턴속력제어신호(RTC)에 의해 제어되어 캡스턴모터(31)를 구동시킨다(단계 160). 소정위치에 대한 트랙킹제어가 완료되면, 그 다음 트랙킹제어 위치에 대한 트랙킹제어를 상술의 방법으로 실행한다. 따라서, 이전트랙의 트랙킹제어정보를 이용하므로써, 트랙이 변형된 경우에도 현재트랙의 트랙킹제어에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.

Claims (7)

  1. 캡스턴에 의해 구동되는 자기테이프에 파일럿신호에 의해 구분 기록된 트랙들로부터 기록된 정보를 읽어내기 위하여 트랙킹제어하는 장치에 있어서, 상기 캡스턴의 회전수신호를 입력받아 캡스턴의 회전수와 기설정된 회전수를 비교하여 발생되는 제1캡스턴속력제어신호를 출력하는 캡스턴속력제어기; 파일럿신호를 인가받아 트랙킹오차신호를 발생하는 트랙킹오차발생수단; 트랙상의 다수의 제어위치들 각각에 대응하여 생성되는 제2캡스턴속력제어신호를 저장하는 메모리; 상기 트랙킵오차발생수단으로부터 트랙킹오차신호를 인가받아 메모리에 저장된 제2캡스턴속력제어신호들중에서 상기 트랙킹오차신호에 대응하는 제2캡스턴속력제어신호를 인가받아 갱신하여 출력하는 트랙킹제어수단; 상기 갱신된 제2캡스턴속력제어신호와 상기 캡스턴속력제어기로부터 인가되는 제1캡스턴속력제어신호를 가산하여 출력하는 가산기; 및 상기 가산기의 출력신호를 인가받아 상기 캡스턴을 회전구동시키는 수단을 포함하는 트랙킹제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 메모리는 이전트랙의 모든 제어위치들에 대한 제2캡스턴속력제어신호를 저장하는 것을 특징으로 하는 트랙킹제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 트랙킹제어수단은 상기 트랙킹오차발생수단으로부터의 트랙킹오차신호를 입력받아 디지탈데이타로 변환하는 A/D변환기; 상기 A/D변환기로부터 디지탈 트랙킹오차신호를 인가받아 현재제어위치에 대응하며 이전트랙과 현재트랙의 휘어진 정도의 차이에 따른 제3캡스턴속력제어신호를 발생하며, 상기 현재제어위치에 대응하는 제2캡스턴속력제어신호를 상기 메모리로부터 출력하기 위하여 상기 메모리를 제어하는 프로세서; 및 상기 메모리로부터 출력되는 이전트랙에 대한 제2캡스턴속력제어신호와 상기 프로세서로부터 출력되는 제3캡스턴속력제어신호를 가산하여 출력하는 제2가산기를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙킹제어장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 제2가산기의 출력신호를 해당 제어위치에 대응시켜 메모리에 저장하기 위하여 상기 메모리를 제어하는 것을 특징으로 하는 트랙킹제어장치.
  5. 캡스턴에 의해 구동되는 자기테이프에 파일럿신호에 의해 구분 기록된 트랙들로부터 기록된 정보를 읽어내기 위하여 트랙킹제어하는 방법에 있어서, 상기 캡스턴의 현재회전수와 기설정된 캡스턴의 회전수를 비교하여 제1캡스턴속력제어신호를 발생하는 단계; 트랙상의 다수의 제어위치들 각각에 대응하는 이전트랙의 제 2캡스턴 속력제어신호들을 저장하는 단계; 파일럿신호로부터 트랙킹오차신호를 발생하는 단계; 상기 트랙킹오차신호와 상기 저장된 제2캡스턴속력제어신호들중에서 상기 트랙킹오차신호에 대응하는 제2트랙킹속력제어신호를 인가받아 갱신하는 단계; 및 상기 제1캡스턴속력제어신호와 상기 갱신된 제2트랙킹속력제어신호를 가산하여 출력하는 제1가산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙킹 제어방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 저장단계는 이전트랙의 제어위치들에 대한 제2캡스턴속력제어신호를 저장하는 것을 특징으로 하는 트랙킹제어방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 갱신출력단계는 상기 트랙킹오차신호를 디지탈데이타로 변환하는 단계; 상기 A/D변환된 디지탈 트랙킹오차신호를 인가받아 현재제어위치에 대응하며 이전트랙과 현재트랙의 휘어진 정도의 차이에 따른 제3캡스턴속력제어신호를 발생하는 단계; 상기 저장된 제2캡스턴속력제어신호들중 상기 현재제어위치에 대응하는 이전트랙의 제2캡스턴속력제어신호를 독출하는 단계; 상기 독출되는 이전트랙에 대한 제2캡스턴속력제어신호와 상기 제3캡스턴속력제어신호를 가산하여 출력하는 제2가산단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙킹제어방법.
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