KR0135547Y1 - Automatically guided vehicle - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
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Abstract
페루프 유도로를 따라서 주행시켜 각종 물품을 반송시키는 무인 자기유동식 운반차로서, 자기테이프에 의한 유도로와, 상기 자기테이프의 자기를 검출하는 자기센서 및 한 개의 구동륜을 구비하며, 상기 자기센서의 검출신호에 의해 자동제어되는 구동륜의 구동장치 및 동일 구동륜의 조타장치를 구비하는 자기 유도형 조타구동유니트와, 차대의 하면의 4구석에 차륜을 구비하며 적어도 전륜은 자재캐스터인 대차와, 일단 내지 복수단의 수평한 자동형 롤러컨베이어를 선반으로서 구비하는 운반선반으로 구성된다. 대차와 조타구동유니트 및 운반선반을 조합시킴으로서 자기유동 운반차가 되며, 역으로 해체하면 대차는 본래의 용도로 이용할 수 있다. 구동륜은 주행에 필요한 접지압으로 접지한 상태와 바닥면으로 부터 완전히 공전하는 부상상태로 전환된다.An unmanned self-flowing vehicle for driving various types of goods by traveling along a peruvian induction path, comprising: an induction path by magnetic tape, a magnetic sensor for detecting magnetism of the magnetic tape, and one driving wheel; A magnetic induction steering drive unit having a drive wheel drive device automatically controlled by a detection signal and a steering device of the same drive wheel, and wheels in four corners of the lower surface of the undercarriage, wherein at least the front wheel is a bogie which is a material caster; It consists of a conveying shelf equipped with a multi-stage horizontal automatic roller conveyor as a shelf. By combining the trolley with the steering driving unit and the transport shelf, it becomes a self-flowing vehicle, and when disassembled in reverse, the trolley can be used for its original purpose. The drive wheels are switched to the grounded state with the necessary ground pressure for driving and to a fully idle state from the floor.
Description
제1도는 본고안의 자기유도식 운반차의 사용 예를 나타낸 사시도.1 is a perspective view showing an example of use of the self-guided transport vehicle in the present article.
제2도는 자기테이프와 자기센서의 배치관계를 나타낸 평면도.2 is a plan view showing an arrangement relationship between a magnetic tape and a magnetic sensor.
제3도는 본 고안의 자기유도식 운반차의 구성요소를 분해상태로 나타낸 사시도.3 is a perspective view showing the components of the self-guided transport vehicle of the present invention in an exploded state.
제4도는 본 고안의 자기유도식 운반차의 전체구성을 간단히 모식화하여 나타낸 사시도.Figure 4 is a perspective view schematically showing the overall configuration of the self-guided transport vehicle of the present invention.
제5도는 본 고안의 자기유도식 운반차의 구성의 주요부를 나타낸 측면도.Figure 5 is a side view showing the main part of the configuration of the self-guided transport vehicle of the present invention.
제6도는 조타구동유니트의 평면도.6 is a plan view of a steering drive unit.
제7도는 조타구동유니트의 구동륜 부분을 상세하게 나타낸 단면도.7 is a cross-sectional view showing in detail the drive wheel portion of the steering drive unit.
제8도는 조타구동유니트의 구동륜을 승강시키는 전환핸들의 움직임을 나타낸 배면도.8 is a rear view showing the movement of the change handle for raising and lowering the driving wheel of the steering drive unit.
제9도는 자기유도 운반차의 운반선반의 롤러컨베이어의 구성을 나타낸 사시도.9 is a perspective view showing the configuration of a roller conveyor of a transport shelf of a self-guided transport vehicle.
제10도는 운반선반의 롤러컨베이어의 베어링부분의 구성을 나타낸 단면도.10 is a cross-sectional view showing the configuration of the bearing portion of the roller conveyor of the transport shelf.
제11도는 운반선반의 롤러컨베이어의 단부의 낙하방지장치를 나타낸 사시도.Figure 11 is a perspective view showing the fall prevention device of the end of the roller conveyor of the transport shelf.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
2 : 구동모터 3 : 구동륜2: drive motor 3: drive wheel
4 : 조타용모터 5 : 자기테이프센서4: steering motor 5: magnetic tape sensor
10a : 자동형 롤러컨베이어 10b : 자동형 롤러컨베이어10a: Automatic Roller Conveyor 10b: Automatic Roller Conveyor
15 : 자기테이프 16 : 베어링15 magnetic tape 16 bearing
20 : 이음구 21 : 운반선반20: joint 21: carrying shelf
24 : 조타구동유니트 25 : 설치판24: steering drive unit 25: mounting plate
26 : 대차 40 : N/S자기센서26: truck 40: N / S magnetic sensor
55 : 가압판 56 : 고정볼트55: pressure plate 56: fixing bolt
57 : 설치자리 58 : 전륜57: mounting seat 58: front wheel
59 : 후륜 60 : 고정볼트59: rear wheel 60: fixing bolt
B-1 : 화물취급위치(정지위치) B-2 : 화물취급위치(정지위치)B-1: Cargo Handling Location (Stop Location) B-2: Cargo Handling Location (Stop Location)
본 고안은 공장내, 창고내 등의 바닥 면에 부설한 자기테이프에 의한 일정 폐루프유도로를 따라서 주행시켜 전자동 핸드링의 하물(荷物)취급에 의해 각종 물품을 운반시키는 무인 자기유도식 운반차에 관한 것이다.The present invention is designed for an unmanned self-guided transport vehicle that travels along a certain closed loop induction road by a magnetic tape attached to the floor of a factory, a warehouse, etc., and transports various items by handling a baggage of a fully automatic handing. It is about.
종래, 공장내나 창고내 또는 골프장 등에 있어서, 미리 설정한 유도로를 따라서 주행시켜 각종 물품을 운반시키는 무인유도운반차(통칭 AGV라 한다)가 일본 및 여러 나라에서 여러 가지 개발되어 실용적으로 이용되고 있다. 예를 들면 일본국 특개소 62-263511호 공보에는 자기유도띠를 검출하는 조타제어용의 센서를 구비하고 상기 센서와 접속하는 배선수를 줄여서 구성을 간소화한 자기유도식 이동차의 주행제어장치에 관한 내용이 게재되어 있다. 일본국 특개소 62-288908호 공보에는 자기유도식 이동차의 자기유도띠를 이용한 유도설비에 관한 내용이 게재되어 있다. 일본국 특개소 62-288910호 공보에는 자기유도띠에 의한 주행유도로를 이동차가 우선적으로 주행하는 우선 유도로와 이 우선 유도로와 합류하는 비우선유도로로 구성한 경우의 이동차의 주행 제어설비에 관한 내용이 게재되어 있다. 일본국 특개소 63-91709호 공보에는 이동차의 조타제어용 센서가 감지하는 센서 동작용 부위(area)를 설치하고 센서가 동작용 부위를 감지한 감지범위부분과 비감지부분의 경계위치를 설정기준 위치에 가깝게 하도록 조타제어용 센서에 의한 검출정보에 근거하여 조타제어하는 수단을 설치한 이동차의 유도장치에 관한 내용이 게재되어 있다. 또한, 일본국 실개소 62-199811호 및 일본국 실개소63-126907호 공보에는 각각 자기유도용의 대상띠(帶狀帶)에 관한 내용이 게재되어 있다.Background Art Conventionally, an unmanned guided vehicle (commonly referred to as AGV), which travels along a predetermined taxiway and carries various articles in a factory, a warehouse, a golf course, or the like, has been developed and used in various countries in Japan and other countries. . For example, Japanese Patent Laid-Open No. 62-263511 relates to a traveling control device for a self-guided motor vehicle having a sensor for steering control for detecting a magnetic induction band and simplified in construction by reducing the number of wirings connected to the sensor. The contents are posted. Japanese Patent Laid-Open No. 62-288908 discloses a guide system using a magnetic induction band of a self-guided motor vehicle. Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-288910 relates to a driving control system for a mobile vehicle when the driving guideway by means of a self-guided band is composed of a preferential taxiway where the motor vehicle preferentially travels and a non-priority taxiway that joins the preferential taxiway. The contents are posted. Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-91709 sets up a sensor operating area detected by the steering control sensor of a motor vehicle and sets the boundary position between the detection range part and the non-sensing part where the sensor detects the operation part. The content of the induction apparatus of a moving vehicle provided with a means for steering control based on the detection information by the steering control sensor so as to be close to the position is disclosed. In addition, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 62-199811 and Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 63-126907 disclose contents relating to the object strip for self-induction.
상술한 바와 같이 무인 유도운반차(AGV)에 관해서는 이미 완성도가 높은 단계까지 기술개발과 실용화가 진행되어 있다. 그러나, 용도 및 설비비용 혹은 설비공사의 용이성 등에 관해서는 아직 연구의 여지가 남아있다. 예를 들어 본질적으로 유도운반차로서 제작된 것은 유도로선(路線)의 변경 또는 개조를 위해 자기테이프가 부설되어 있지 않은 장소를 주행시키는 것 혹은 전지의 충전을 위해 유도로가 없는 충전시설의 장소까지 주행시킬 때는 역으로 구동륜의 구동장치의 저항(특히 모터의 자기저항)이 크기 때문에 손으로 미는 것에 의한 운반자의 조작은 곤란하다.As described above, regarding the unmanned guided vehicle (AGV), technology development and practical use have been advanced to a stage of high maturity. However, there is still room for research on the purpose of use and the cost of equipment or the ease of construction. For example, intrinsically designed as a guided vehicle, it is possible to drive a place where magnetic tape is not installed to change or modify a guideway line or to a place of a charging facility without a guideway to charge a battery. On the contrary, since the resistance of the drive device of the drive wheel (particularly, the magnetoresistance of the motor) is large, it is difficult to operate the carrier by pushing by hand.
따라서, 본 고안의 목적은 바닥면의 주행로를 따라서 부설한 자기테이프에 의한 유도로와, 상기 자기테이프가 발생하는 자기를 검출하는 자기센서를 구비하고 구동륜 및 그 구동장치 와 상기 구동륜의 조타장치를 각각 설치판의 아래에 구비하는 자기유도형 조타구동유니트와, 차대 하부에 상기 조타구동유니트의 설치판을 설치하는 대차와, 소정방향으로 일단 내지 복수단의 자동형 롤러컨베이어를 선반으로서 구비하여 상기 대차의 차체 상에 설치된 운반선반으로 이루어진 것으로하여 필요에 따라 자기테이프의 배치경로 즉, 유도로를 쉽게 변경, 개선할 수 있도록 해주고 대차와 조타 구동유니트 및 운반선반을 조합시키면 자기유도운반차가 되고, 역으로 해체하면 대차는 본래의 용도로 이용될 수 있는 용도의 자재성(自在性)과 변화성이 뛰어난 자기유도식 운반차를 제공하는 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a driving wheel and a driving device and a steering device of the driving wheel, including a driving path by a magnetic tape laid along a driving path on a floor, and a magnetic sensor for detecting the magnetic force generated by the magnetic tape. Self-induced steering drive units provided under the mounting plate, a bogie for installing the mounting plate of the steering drive unit in the lower part of the chassis, and automatic roller conveyors of one to several stages in a predetermined direction. It is composed of a transport shelf installed on the body of the bogie to make it easy to change and improve the arrangement path of the magnetic tape, that is, the induction path as needed, and when the bogie, the steering drive unit and the transport shelf are combined, it becomes a self-guided transport vehicle. On the contrary, if the car is dismantled, the truck can be used for its original purpose. To provide a base oil schematics truck.
또한, 조타구동유니트의 구동륜이 주행에 필요한 접지압으로 접지한 상태와 바닥면으로부터 완전히 분리되어 공전하는 부상(浮上)상태로 전환조작가능하며, 따라서, 노선 변경을 위해 자기테이프가 부설되어 있지 않은 장소를 주행시키거나, 전지의 충전을 위해 유도로가 없는 충전시설의 장소까지 주행시킬 때의 손으로 미는 것에 의한 운반차의 조작이 대단히 편리한 구성으로 개량한 자기유도식 운반차를 제공하는 것이다.In addition, the driving wheel of the steering drive unit can be switched to the grounded state with the ground pressure necessary for driving and to the floating state that is completely separated from the ground and revolving, and therefore, the place where the magnetic tape is not installed to change the route. The present invention provides a self-guided transport vehicle which is improved in a configuration which is very convenient for the operation of the transport vehicle by hand pushing when driving or driving to a place of a charging facility without an induction path for charging the battery.
위 본 고안의 목적은 바닥면의 주행로를 따라서 부설한 자기테이프에 의한 유도로와, 상기 자기테이프가 발생하는 자기를 검출하는 자기센서 및 1개의 구동륜을 구비하며 상기 자기센서의 검출신호를 처리한 제어장치에 의해 자동제어되는 구동륜의 구동장치 및 상기 구동륜의 조타장치를 각각 설치판의 아래에 구비하는 자기유도형 조타 구동유니트와, 차대의 하면의 네구석에 차륜을 구비하고 적어도 전륜은 자재캐스터이며, 차대하면부에 상기 조타구동유니트의 설치판이 설치되는 대차와, 소정방향으로 일단 내지 복수단의 수평인 자동형 롤러컨베이어를 선반으로 구비하여 상기 대차의 차대상면부에 부설된 운반선반으로 이루어지며, 상기 조타구동유니트의 설치판은 상기 대차의 차대 하면부에 착탈가능하게 설치되어 있고, 운반선반도 또한 대차의 차대상면부에 착탈이 자유롭게 설치되어 있으며, 운반선반의 자동형 롤러컨베이어는 주행로에 설치된 하물취급위치를 검출한 신호에 근거하여 자동운전되는 것을 특징으로 하는 자기유도식 운반차에 의해 달성 가능하다.An object of the present invention is to provide an induction path by a magnetic tape placed along a driving path of a floor, a magnetic sensor for detecting magnetism generated by the magnetic tape, and one driving wheel, and to process the detection signal of the magnetic sensor. A self-guided steering drive unit having a drive wheel drive device and a drive wheel steering device which are automatically controlled by a control device, respectively, below the mounting plate, and wheels at four corners of the lower surface of the chassis; It is a caster, which is equipped with a trolley on which the mounting plate of the steering drive unit is installed at the lower surface of the chassis, and a horizontal automatic roller conveyor having one to several stages in a predetermined direction as a shelf, which is a transport shelf attached to the vehicle target surface portion of the trolley. The installation plate of the steering drive unit is detachably installed on the lower surface portion of the chassis of the bogie, and the transport shelf is also Detachable freely installed on the vehicle's target surface, and the automatic roller conveyor of the transport shelf is automatically operated based on the signal detected by the handling position of the cargo installed on the road. It is possible.
위 조타구동유니트의 구동륜은, 대차의 차대 하면부에 설치고정된 설치판에 대하여 주행에 필요한 접지압의 접지상태와, 바닥면으로 부터 완전히 분리된 부상상태로 전환가능한 스트로크로 상,하이동하는 전환구성으로 하는 것이 좋고, 위 구동륜의 상,하이동을 조작하는 전환핸들은 대차의 차대후방의 위치에 설치하는 구성으로 하는 것이 바람직하다.The drive wheel of the above steering drive unit is shifted up and down by the stroke which can be switched to the ground state of the ground pressure necessary for driving and the floating state completely separated from the floor surface with respect to the mounting plate fixed to the lower surface of the chassis. It is preferable to set it as a structure, and it is preferable to set it as the structure which is provided in the position of the underbody of a trolley | bogie of a trolley | bogie to operate the up-and-down movement of an upper drive wheel.
더 상세히 설명하면 설치판의 일측을 중심으로 소정 각도 회동되는 가동판과 가동판을 관통하여 설치판에 고정된 가이드핀과 그 외면의 완충스프링을 통해 주행에 필요한 접지압의 접지상태와, 바닥면으로 부터 완전히 분리된 부상상태로 전환가능한 스트로크로 상,하이동 및 조타축을 중심으로 회동될 수 있도록 설치하고, 이에 대응하여 위치결정요부를 갖는 타이로드를 통해 연결된 한 쌍의 레버를 타측을 중심으로 회동 가능케 설치하고 적어도 일측은 가동판의 끝단부근을 연결하고, 상기 타이로드는 전환핸들에 의해 작동되는 캠팔로워에 의해 작동되도록 하여 핸들의 조작에 따라 구동륜이 접지도록 하거나 아니면 바닥에서 부상된 상태를 유지할 수 있도록 구성하면된다. 이는 뒤에서 더 상세히 설명된다.In more detail, through the movable plate and the movable plate rotated by a predetermined angle around one side of the mounting plate, the guide pin fixed to the mounting plate and the shock absorbing spring of the outer surface are connected to the ground state of the ground pressure required for driving and to the floor surface. Is installed so that it can be rotated about the up, down and steering axes with a switch that can be switched to a fully separated floating state, and correspondingly, a pair of levers connected through a tie rod having a positioning recess is rotated about the other side At least one side is connected to the end of the movable plate, and the tie rod is operated by a cam follower operated by the shifting handle so that the driving wheel is grounded according to the operation of the handle, or it is maintained on the floor. All you have to do is configure it. This is explained in more detail later.
위 대차의 차대 및 운반선반의 프레임은 합성수지 피복접착강관을 이음구에 의해 연결하여 조립되어 있고, 조타구동유니트의 설치판은 대차의 차대를 구성하는 상기 수지피복접착 강관을 관받이부로 지지시킨 가압판을 고정볼트에 의해 설치판의 설치자리에 체결하여 착탈이 자유롭게 설치되어 있으며, 운반선반은 그 프레임구조를 구성하는 수지피복접착 강관과 대차의 차대를 구성하는 수지피복 접착강관을 두개의 분할형 이음구로 양측에서 대칭적 배치로 협지시켜 볼트 및 너트로 체결하여 착탈이 자유롭게 설치되어 있는 구성으로 하는 것이 더욱 바람직하다.The frame of the undercarriage and the transport shelf are assembled by connecting a synthetic resin coated adhesive steel pipe by a joint, and the mounting plate of the steering drive unit supports a pressure plate that supports the resin coated adhesive steel pipe constituting the undercarriage of the bogie with a pipe receiving part. The fixing bolt is fastened to the installation seat of the mounting plate and detachable freely installed. The transport shelf is made of two split joints of resin coated adhesive steel pipe constituting the frame structure and resin coated adhesive steel pipe constituting the bogie's chassis. It is more preferable to set it as the structure which clamps with a symmetrical arrangement on both sides, fastens with a bolt and a nut, and attaches and detaches freely.
또한, 운반선반의 자동형 롤러컨베이어는 합성수지피복접착강관을 필요한 길이로 절단하여 제작한 롤러의 양단부가 컨베이어 프레임의 베어링으로 회전이 자유롭게 지지되며, 상기 롤러는 등간격으로 평행한 배치로 복수설치되며, 각 롤러는 구동장치에 의해 공통방향으로 동일 속도로 회전구동되는 것과, 상기 롤러컨베이어의 입구측과 그 반대측의 위치에 하물의 출입을 감시하는 감시센서가 설치되며, 또한, 상기 롤러컨베이어의 입구측과 그 반대측의 단부위치에 기복(起伏)하는 하물의 스토퍼 기구가 설치되어 있는 구성으로 하는 것이 좋다.In addition, in the automatic roller conveyor of the transport shelf, both ends of the roller made by cutting the synthetic resin coated adhesive steel pipe to the required length are freely supported by the bearing of the conveyor frame, and the rollers are installed in plural in parallel arrangement at equal intervals. Each roller is rotated at the same speed in a common direction by a driving device, and a monitoring sensor for monitoring the entry and exit of the load is provided at a position on the opposite side of the entrance of the roller conveyor, and the entrance of the roller conveyor. It is good to set it as the structure which the stopper mechanism of the goods which undulate is provided in the end position on the side and the opposite side is provided.
본 자기유도식 운반차의 시동은 담당자의 스타트보턴조작으로 행하여진다. 그후, 담당자가 정지보턴을 누를 때까지는 무인운전이 반복 수행되도록 제어장치의 소프트웨어가 조립되어 있다. 자기센서는 바닥면의 주행로를 따라서 부설된 자기테이프가 발생하는 자기(자력선)를 검출하고, 그 검출값을 제어장치가 연산처리하며, 조타장치의 조타모터를 구동제어하여 구동륜의 조타가 행하여져, 운반차는 유도로를 따라서 무인 주행한다. 다른 자기센서(N/S자기센서)는 유도로의 하물취급위치(하물적재위치 또는 하물하역위치)의 바닥면에 점재(点在)하는 자기테이프 소편의 S극, N극을 검출하여 주행의 감속, 정지의 신호를 얻는다. 상기 검출신호는 역시 제어장치로 연산처리하여 구동장치의 구동제어를 행하며, 구동륜에 의한 운반차의 주행의 감속, 정지를 행하게 한다. 상기 정지신호는 또한, 운반선반의 자동형 롤러컨베이어의 시동신호로 이용하고, 운반차의 정지위치에서 하물적재 또는 하물하역의 방향으로 롤러의 회전을 개시하도록 구동모터를 자동제어한다. 상기 롤러의 구동모터는 롤러컨베이어상으로 진입하거나 또는 롤러컨베이어로 부터 나가는 물품을 감시하는 감시센서의 검출신호를 받아 자동정지된다. 이때, 하물의 스토퍼기구는 롤러컨베이어 상에 적재한 하물의 오버런(over run)과 전락(轉落)을 미연에 방지한다. 이리하여 운반차는 유도로를 따라서 주행과 정지 및 하물의 적재하역을 자동적으로 반복하면서 무인운전된다.Starting of this self-guided transport vehicle is performed by the start button operation of the person in charge. Then, the software of the control unit is assembled so that the unattended operation is repeatedly performed until the person in charge presses the stop button. The magnetic sensor detects the magnetism (magnetic lines) generated by the magnetic tape laid along the runway on the floor, the controller calculates the detected value, and controls the steering motor of the steering device to steer the driving wheels. At the same time, the hauler is unmanned along the taxiway. The other magnetic sensor (N / S magnetic sensor) detects the S pole and N pole of the magnetic tape piece which are dotted on the bottom of the load handling position (load loading position or unloading position) of the induction furnace. Get the signal of deceleration and stop. The detection signal is also subjected to arithmetic processing by the control device to perform drive control of the drive device, and to decelerate and stop driving of the vehicle by the drive wheels. The stop signal is also used as a start signal of the automatic roller conveyor of the transport shelf, and automatically controls the drive motor to start the rotation of the roller in the direction of loading or unloading at the stop position of the transport vehicle. The driving motor of the roller is automatically stopped upon receiving a detection signal from a monitoring sensor that monitors an article entering or exiting the roller conveyor. At this time, the stopper mechanism of the load prevents overrun and fall of the load loaded on the roller conveyor. Thus, the vehicle is operated unattended by automatically repeating driving, stopping and loading and unloading of cargo along the taxiway.
자기유도형 조타구동유니트의 설치판을 대차의 차대하면부에 설치하고, 일단 내지 복수단의 자동형 롤러컨베이어를 구비한 운반선반을 상기 대차의 차대상면부에 설치하는 조립작업에 의해 자기 유도식 운반차(AGV)가 완성된다. 대차는 자기유동형 조타구동유니트의 설치판과의 설치관계가 성립하는 한, 기존의 대차나 또는 신규제조되는 대차의 구별없이 사용할 수 있다. 상기의 역순으로 자기유도식 운반차를 해체하면 대차는 본래의 용도로 전용할 수 있다.The magnetic induction type is installed by mounting the mounting plate of the self-guided steering drive unit on the lower surface of the trolley and installing a transport shelf having one or more stages of automatic roller conveyors on the vehicle target surface of the trolley. The AGV is completed. The trolley can be used without distinguishing the existing trolley or the newly manufactured trolley, as long as the installation relationship with the mounting plate of the self-flow steering steering unit is established. If the self-guided transport vehicle is disassembled in the reverse order, the truck can be diverted to its original purpose.
위에서 언급한 바와 같이, 조타구동유니트의 구동륜을 전환핸들의 조작에 의해 주행에 필요한 크기의 접지압의 접지상태에서 바닥면으로부터 완전히 분리된 부상상태로 전환할 수 있으며, 이렇게 하면 유도로를 형성하는 자기테이프를 바꿔붙여 노선변경하였기 때문에 자기테이프가 없는 장소를 주행시켜야 할 필요가 생긴 때 또는 전지의 충전을 위해 유도로가 없는 충전시설의 장소까지 주행시킬 때에 구동장치(특히 주행용 구동모터)의 자기저항, 회전저항을 모두 해소하여 비교적 가볍고 편안히 운반차를 조작할 수 있다.As mentioned above, the drive wheel of the steering drive unit can be switched from the grounded state of the ground pressure of the size necessary for driving to the floating state completely separated from the ground by the operation of the switching handle, which causes the magnetic field forming the induction path. When changing the route by changing tapes, it is necessary to drive a place without magnetic tape, or when driving to a place with a charging facility without an induction path for charging the battery. By eliminating both resistance and rolling resistance, the vehicle can be operated relatively lightly and comfortably.
또한, 대차의 차대 및 운반선반의 프레임이 합성수지 피복 접착강관을 이음구에 의해 연결하여 조립하면, 형강이나 금속파이프로 구성되는 경우에 비하여 손감촉이 좋고 탄력성이 있으며, 인체나 물건에 충돌했을 경우에 부상시키는 정도가 낮은 것 외에 내부식성(내산성, 내알칼리성, 내수성등)이 우수하며, 내부식성이 걱정되는 장소에서의 이용에 적합하다. 또한, 조타구동유니트의 설치판을 대차의 차대에 가압판과 고정볼트에 의해 착탈이 자유롭게 설치하는 것과 운반선반을 대차의 차대상에 이분할형의 이음구와 볼트, 너트로 착탈이 자유롭게 설치하는데 대단히 편리하다.In addition, when the chassis undercarriage and the frame of the transport shelf are connected by assembling a synthetic resin-coated adhesive steel pipe by a joint, the hand feel is better and more resilient than that of a steel or metal pipe. Besides the low degree of flotation, it has excellent corrosion resistance (acid resistance, alkali resistance, water resistance, etc.) and is suitable for use in places where corrosion resistance is concerned. In addition, the installation plate of the steering drive unit can be easily attached or detached to the chassis of the trolley by means of a pressure plate and a fixing bolt, and the carrying shelf can be easily attached or detached with two-part joints, bolts and nuts to the vehicle body of the trolley. Do.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한 다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.
제1도는 본 고안의 자기 유도식운반차(1)(이하 AGV라고 약칭한다)가 이용되는 실시 예를 나타낸 사시도이고, 제2도는 자기테이프와 자기센서의 배치관계를 나타낸 평면도이다.1 is a perspective view showing an embodiment in which the magnetic induction transport vehicle 1 (hereinafter abbreviated as AGV) of the present invention is used, and FIG. 2 is a plan view showing an arrangement relationship between a magnetic tape and a magnetic sensor.
제1도에서 AGV는 자기테이프(15)를 바닥면의 주행로를 따라서 부설함에 의해 폐루프상(狀)으로 형성된 유도로 상을, 자기테이프센서(5)가 상기 자기테이프(15)가 발생하는 자력선의 세기, 방향을 검출하여 동일 테이프의 좌단(또는 우단)의 위치가 자기테이프센서(5)의 정위치가 되도록 스티어링모터를 자동제어하여 구동륜(3)을 조타하여 주행하는 자기유도가 행하여지며, AGV는 화살표(A)의 방향으로 일방통행형으로 무한무인 주행한다. AGV의 각 하물취급위치(정치위치)(B-1),(B-2) 등에는 상기 자기테이프(15)를 따르는 배치에서 소정의 간격을 두어 N극 테이프소편(28) 및 S극 테이프소편(27)이 구체적으로는 제2도와 같은 배치로 붙어있다.In FIG. 1, the AGV forms an induction path formed in a closed loop shape by placing the magnetic tape 15 along a runway on the bottom surface. The magnetic tape sensor 5 generates the magnetic tape 15. Detects the strength and direction of the magnetic force line to automatically control the steering motor so that the position of the left end (or right end) of the same tape is the correct position of the magnetic tape sensor 5, and the magnetic induction driving the steering wheel 3 is performed. The AGV travels indefinitely in a one-way direction in the direction of the arrow (A). N-pole tape piece 28 and S-pole tape piece at predetermined intervals in the arrangement along the magnetic tape 15 at each load handling position (political position) (B-1), (B-2), etc. of AGV. This concretely attaches in the arrangement like FIG.
상기와 같이 무인주행하는 AGV는 상기 N극 테이프소편(28)의 위치를 N/S자기센서(40)로 검출하여 주행속도를 급감속하고(또는 커브를 완전히 돌은 위치에서는 역으로 급가속하는 것도 있다), 동일 N/S자기센서가 S극 소편(27)의 위치를 검출하면 정지한다. 예를 들어 제1도에 있어서, 입구측 컨베이어(M)에서 화살표방향으로 보내진 화물(W)은, AGV가 상기 입구측 컨베이어(M)의 종단에 일시 정지했을 때에, 동일 AGV의 하단의 자동형 롤러컨베이어(10a)를 이용하여 화물이 이동적재 컨베이어(H')로 건너가도록 하고, 컨베이어(K)상을 화살표방향으로 직진하며, 그 과정에서 적재품의 가공, 선별 등의 처리를 받고, 그후 엘리베이터장치(E)의 승강대(D)로 올라탄다. 한편 AGV는 유도로를 전진하여 정지위치(B-2)에 정지하면, 미리(D')위치로 상승하여 기다리고 있는 승강대로 부터 상기 하물(W)을 상단의 자동형 롤러컨베이어(10b)로 받는다.As described above, the AGV detects the position of the N-pole tape piece 28 by the N / S magnetic sensor 40, and rapidly decelerates the traveling speed (or reversely accelerates at the position where the curve is completely turned). The same N / S magnetic sensor stops when it detects the position of the S pole piece 27. For example, in FIG. 1, the cargo W sent in the direction of the arrow from the inlet side conveyor M is an automatic type of the lower end of the same AGV when AGV pauses at the end of the said inlet side conveyor M. In FIG. Using the roller conveyor (10a) to allow the cargo to cross the mobile loading conveyor (H '), go straight on the conveyor (K) in the direction of the arrow, in the process of processing, sorting, etc. of the load in the process, and then the elevator Climb to platform D of device E. On the other hand, when the AGV advances the taxiway and stops at the stop position (B-2), the AGV ascends to the (D ') position and receives the load (W) from the lifting platform waiting for delivery by the automatic roller conveyor (10b) at the upper end. .
그후 전진한 AGV는 플로우랙(G)과의 접속위치에 정지하고 실려온 화물을 상단의 플로우랙(G1)으로 내보낸다. 해당 플로우랙(G)의 전단위치의 조립컨베이어라인(T)에서는 작업자가 상기 하물(W)로 부터 수납물을 꺼내 제품의 조립작업을 행하며, 속이빈 상자(W')는 하단의 플로우랙(G2)으로 부터 반송한다. 빈상자는 AGV의 하단의 자동형 롤러컨베이어(10a)상으로 반환화물로서 받는다. 그후, AVG는 다시 입구측 컨베이어(M)의 종단위치에 도달하여 정지하고, 하단의 자동형 롤러컨베이어(10a)에 실린 상기 빈상자(W')를 이동적재 컨베이어(H')로 내보낸다. 또한, 입구측 컨베이어(M)로 부터 오는 하물(W)도 이동적재 컨베이어(H')로 건너가게 된다. 상기 이동적재 컨베이어(H')에 하역된 빈상자(W')는 컨베이어(K)상을 진행하는 도중의 위치에서 도시 생략한 감시센서의 체크를 받고, 빈상자인 것이 확인되면 방향 변환장치(L)에 의해 직각방향의 이동적재 컨베이어(C)로 진행된다.Then, the advanced AGV stops at the connection position with the flow rack G and sends the loaded cargo to the flow rack G1 of the upper stage. In the assembly conveyor line (T) at the front end position of the flow rack (G), the worker takes out the goods from the load (W) to perform the assembly work of the product, the hollow box (W ') is the bottom flow rack ( Return from G2). The empty box is received as a return cargo on the automatic roller conveyor 10a at the bottom of the AGV. After that, AVG again reaches the end position of the inlet side conveyor M, stops, and sends out the bin box W 'loaded on the automatic roller conveyor 10a at the lower end to the mobile loading conveyor H'. In addition, the load (W) coming from the inlet side conveyor (M) is also crossed to the mobile loading conveyor (H '). The bin box W 'unloaded on the mobile loading conveyor H' receives a check of a monitoring sensor (not shown) at the position on the way of the conveyor K, and when it is confirmed that the bin box is a direction converter ( It proceeds to the mobile loading conveyor C of a perpendicular direction by L).
한편 유도로를 진행하여 하물취급위치(B-1)에 정지한 AGV의 하단의 자동형 롤러컨베이어(10a)로 이동적재 컨베이어(C)상을 진행한 상기 빈상자(W')가 보내진다. 반환하물인 상기 빈상자(W')의 적재완료를 감시센서로 검출한 AGV는 자동발진하여 다음의 하물취급위치(B-2)까지 진행하여 자동정지한다. 이 위치에서는 상기 하단의 자동형 롤러컨베이어(10a)에 실린 빈상자(W')를 엘리베이터장치(E)의 승강대(D)의 컨베이어상으로 내보낸다. 승강대(D)에 실린 빈상자는 엘리베이터장치(E)에 의해 경사컨베이어(F)의 입구레벨(D')의 높이까지 상승되며, 이 경사컨베이어(F)를 거쳐 출구컨베이어(N)상을 화살표방향으로 진행하여 본래의 공급위치로 돌아온다. 이후는 같은 공정동작을 반복한다.On the other hand, the empty box W 'which has advanced on the mobile loading conveyor C is sent to the automatic roller conveyor 10a at the lower end of the AGV stopped at the load handling position B-1 at the load handling position B-1. The AGV, which detects the completion of loading of the empty box W ', which is a return baggage, by the monitoring sensor, starts automatically and proceeds to the next load handling position B-2 to automatically stop. In this position, the bin box W 'loaded on the automatic roller conveyor 10a at the lower end is sent out on the conveyor of the lift table D of the elevator apparatus E. FIG. The empty box mounted on the platform D is elevated by the elevator E to the height of the inlet level D 'of the inclined conveyor F, and the arrow is placed on the exit conveyor N through the inclined conveyor F. To the original supply position. Thereafter, the same process operation is repeated.
다음으로 상기 AGV(자기유도식운반차(1))의 구체적 구성은 제3도-제5도에 도시되어 있다. 제3도는 본 고안의 자기 유도식 운반차의 구성요소를 분해상태로 나타낸 사시도이고, 제4도는 본 고안의 자기유도식 운반차의 전체구성을 간단히 모식화하여 나타낸 사시도이고, 제5도는 본 고안의 자기유도식 운반차의 구성의 주요부를 나타낸 측면도이다.Next, a specific configuration of the AGV (self-guided transport vehicle 1) is shown in FIGS. Figure 3 is a perspective view showing the components of the magnetic induction transport vehicle of the present invention in an exploded state, Figure 4 is a perspective view schematically showing the overall configuration of the magnetic induction transport vehicle of the present invention, Figure 5 is the present invention The side view which shows the main part of the structure of the self-guided transport vehicle.
제3도 내지 제5도에 나타낸 바와 같은 AGV는 상기 유도로의 자기 테이프가 발생하는 자기(자력선)를 검출하는 자기센서를 구비하며, 한 개의 구동륜(3) 및 그 구동장치(구동모터(2)등) 및 동일 구동륜(3)의 조타장치를 각각 설치판(25)의 아래에 구비한 자기유도형 조타구동유니트(24)와, 차대의 하면의 네구석위치에 차륜을 구비하고, 그 중의 적어도 2개의 전륜(58)은 자재캐스터이며, 이 차대의 하면부에 상기 조타 구동유니트(24)의 설치판(25)을 설치할 수 있는 대차(26)와, 소정방향으로 일단 내지 복수단의 수평인 자동형 롤러컨베이어를 선반으로서 구비하여 상기 대차(26)의 차대상면부에 설치되는 운반선반(21)으로 이루어진다.AGV as shown in Figs. 3 to 5 has a magnetic sensor for detecting the magnetism (magnetic lines) generated by the magnetic tape of the induction furnace, and has one driving wheel 3 and its driving apparatus (driving motor 2). Self-induced steering drive unit 24 provided with a steering device of the same driving wheel 3 and the mounting plate 25, and wheels at four corner positions of the lower surface of the chassis. At least two of the front wheels 58 are material casters, and a trolley 26 for mounting the mounting plate 25 of the steering drive unit 24 on the lower surface of the chassis, and horizontally in one or more stages in a predetermined direction. It consists of a conveyance shelf 21 provided with the automatic roller conveyor as a shelf, and installed in the vehicle target surface part of the said trolley | bogie 26. As shown in FIG.
상기한 조타 구동유니트(24)의 설치판(25)이 상기 대차(26)의 차대 하면부에 들어가 착탈가능하게 설치되며 운반선반(21)이 대차(26)의 차대상면부에 착탈이 자유롭게 설치되어 제4도의 AGV가 완성된다.The mounting plate 25 of the steering drive unit 24 enters and detachably mounts on the lower surface of the undercarriage of the trolley 26, and the transport shelf 21 is detachably attached to the vehicle target surface of the trolley 26. This completes the AGV of FIG.
자기유도형 조타 구동유니트(24)의 상세한 구조는 제5도-제7도에 상세하게 도시되어 있다. 여기서 제6도는 조타구동유니트의 평면도이고, 제7도는 조타구동유니트의 구동륜 부분을 상세하게 나타낸 단면도이다.The detailed structure of the self-guided steering drive unit 24 is shown in detail in FIGS. 5 to 7. 6 is a plan view of the steering drive unit, and FIG. 7 is a cross-sectional view showing in detail the driving wheel portion of the steering drive unit.
제7도에서 알 수 있듯이 철판의 양측 가장자리를 하향으로 직각 절곡하여 얕은 상자형으로 형성된 설치판(25)은, 세로, 가로의 크기가 170x650mm정도이다. 제7도에서 명확히 알 수 있듯이 상기 설치판(25)의 하측에 역시 철판의 양측 가장자리를 상향으로 절곡하여 얕은 상자형으로 형성한 가동판(50)이 조합되고, 양자는 상기와 같이 절곡되어 겹쳐진 측벽의 후방부에 수평으로 통한 지점핀(51)으로 회전가능하게 연결되며, 전방부는 좌우 2개의 수직 가이드핀(29) 및 이 가이드핀(29)에 감겨진 완충스프링(30)에 의해 상기 지점핀(51)을 중심으로 한 상하방향의 요동이 가능하게 조합되어 있다.As can be seen in FIG. 7, the mounting plate 25 formed in a shallow box shape by bending both edges of the iron plate downward at right angles is about 170x650 mm in length and width. As can be clearly seen in FIG. 7, the movable plate 50 formed in a shallow box shape by bending both side edges of the iron plate upwards is also combined with the lower side of the mounting plate 25, and both of them are bent and overlapped as described above. It is rotatably connected to the point pin 51 through the rear portion of the side wall horizontally, the front portion is the point by the two left and right vertical guide pin 29 and the buffer spring 30 wound around the guide pin 29 Up-and-down swinging around the pin 51 is combined possible.
또한, 구동륜(3)의 홀더(31)로 부터 수직상방으로 세워지는 조타축(32)을 회전이 자유롭게 지지하는 베어링(38)의 베어링블록(33)이 복수의 고정나사(34)에 의해 상기 가동판(50)의 하면에 고정되어 있다. 가동판(50)의 상방으로 관통한 조타축(32)의 상단에 풀리(35)가 설치되며, 동일 가동판(50)의 후단 하면에 현수상태로 설치된 조타용모터(4)의 원동(原動)풀리(36)와 타이밍벨트(37)로 연결되어 있으며, 구동륜(3)은 조타용모터(4)에 의해 자동조타된다. 구동륜(3)의 회전축(39)은 상기 홀더(31)의 양측벽부에 베어링(41)으로 양단 지지되는 형태로 회전이 자유롭게 지지되어 있다. 상기 회전축(39)의 일단에 설치된 풀리(42)가 홀더(31)의 후방부에 설치된 구동모터(2)의 원동풀리(76)와 타이밍벨트(77)로 연결되어 있다. 상기 조타용모터(4)와 구동모터(2) 또는 후술하는 운반선반의 자동형 롤러컨베이어 모터의 전원으로서 대차(26)의 차대 후방부에 전지(7)가 설치되며(제4도 참조), 또한 주로 조타구동유니트(24)의 자동제어를 총괄하는 제어장치(53)가 조타구동유니트의 후방부 하면부에 설치되어 있다(제5도 참조).In addition, the bearing block 33 of the bearing 38 which freely supports the steering shaft 32, which is vertically raised from the holder 31 of the driving wheel 3, is supported by the plurality of fixing screws 34. It is fixed to the lower surface of the movable plate 50. The pulley 35 is installed at the upper end of the steering shaft 32 penetrating upward of the movable plate 50, and the driving motor 4 of the steering motor 4 installed in the suspended state at the rear end of the same movable plate 50 is caused. It is connected to the pulley 36 and the timing belt 37, the driving wheel 3 is automatically steered by the steering motor (4). The rotation shaft 39 of the drive wheel 3 is freely supported in the form of being supported at both ends by bearings 41 at both side wall portions of the holder 31. A pulley 42 provided at one end of the rotating shaft 39 is connected to the driving pulley 76 of the drive motor 2 provided at the rear of the holder 31 by a timing belt 77. As a power source for the steering motor 4 and the drive motor 2 or an automatic roller conveyor motor of a transport shelf described later, a battery 7 is installed at the rear of the chassis 26 (see FIG. 4), In addition, a control device 53 which generally controls automatic control of the steering drive unit 24 is provided in the lower surface portion of the rear part of the steering drive unit (see Fig. 5).
다음으로 상기 구동륜(3)을 설치판(25)에 대하여 주행에 필요한 크기의 압력에 의한 접지상태와 바닥면으로부터 완전히 분리된 부상상태로 전환할 수 있는 스트로크로 상하이동시키는 전환기구는 제5도, 제6도 및 제8도를 보면 자세히 알 수 있다. 여기서 제8도는 조타구동유니트의 구동륜을 승강시키는 전환핸들의 움직임을 나타낸 배면도이다.Next, a switching mechanism for moving the drive wheel 3 to a stroke capable of converting the driving wheel 3 into a ground state by a pressure of a magnitude necessary for running with respect to the mounting plate 25 and a floating state completely separated from the bottom surface is shown in FIG. See Figures 6 and 8 for details. 8 is a rear view showing the movement of the change handle for raising and lowering the driving wheel of the steering drive unit.
도시된 바와 같이 상기 설치판(25)의 양사이드에 평행하게 배치되고 중간부를 트러니언축(43)으로 회동이 자유롭게 지지한 좌우양측의 2개의 레버(44),(44)의 전단부에 지지축(45)에 의해 상기 가동판(50)의 전방부 양단이 지지되어 있다.As shown in the drawing, the front and rear ends of the two levers 44 and 44 are disposed parallel to both sides of the mounting plate 25 and the intermediate part is freely supported by the trunnion shaft 43. Both ends of the front portion of the movable plate 50 are supported by the shaft 45.
동일 레버(44)의 후단부끼리를 연결한 타이로드(46)는 제8도에 도시한 바와같이 설치판(25)의 후단부에 돌출하는 수동용 전환핸들(47)로 회전되는 아암(48)의 캠팔로워(cam follower,49)가 상기 타이로드(46)에 접촉하는 구성으로 되어 있다. 상기 전환핸들(47)과 아암(48)은 동일 위상각으로 배치되어 있고, 제8도에 도시한 바와같이 핸들(47)을 수직하방의 위치(I)로 하면 아암(48)의 캠팔로워(49)는 타이로드(46)의 위치결정요부(46a)에 안정상태로 수납되어, 타이로드(46)를 최대로 밀어내린다. 그 결과, 트러니언축(43)을 중심으로 회동한 레버(44)를 따라서 가동판(50)은 제5도의 지점핀(51)을 중심으로 상향회동되며, 홀더(31)와 함께 구동륜(3)을 끌어올려 바닥면으로부터 완전히 분리된 부상상태로 만든다. 요약하면, 구동륜(3)은 대차(26)의 차대의 아래에 매달리는 상태로 지지되며, 해당 AGV는 대차(26)의 전륜(58) 및 후륜(59)으로 주행하는 상태로 된다. 다음으로 전환핸들(47)을 제8도에 실선으로 도시한 바와같이 시계 회전방향으로 약 45°회전한 위치(II)로 하면 상기 캠팔로워(49)가 타이로드(46)를 하향으로 누르는 구속력은 해소된다. 따라서, 구동륜(3) 그 외의 중량에 의해 레버(44)는 트러니언축(43)을 중심으로 회동하여 전단이 내려가며, 또한 가동판(50)의 전단이 지점핀(51)을 중심으로 내려가므로, 결국홀더(31)와 함께 구동륜(3)이 내려가 완충스프링(30)쪽으로 눌러지며, 바닥면과의 사이에 주행에 필요한 충분한 마찰력을 발생하여 주행하는 상태로 된다. 따라서, 노선의 변경이나 개조 혹은 전지의 충전 등을 위해 손으로 미는 운반차의 조작이 필요할 때에는 상기 전환핸들(47)을 제8도의 수직하방의 위치(I)로 회동하면, 구동륜(3)은 바닥면으로부터 완전히 부상하여 구동장치(구동모터(2))의 저항이 없는 경부하상태에서 해당 운반차를 손으로 밀어조작할 수 있다.The tie rods 46 connecting the rear ends of the same lever 44 are rotated by an arm 48 which is rotated by a manual shifting handle 47 protruding from the rear end of the mounting plate 25 as shown in FIG. The cam follower 49 of) is in contact with the tie rod 46. The shift handle 47 and the arm 48 are arranged at the same phase angle, and as shown in FIG. 8, when the handle 47 is in the vertically lowered position I, the cam follower of the arm 48 49 is accommodated in the positioning recessed portion 46a of the tie rod 46 in a stable state, and the tie rod 46 is pushed down to the maximum. As a result, along the lever 44 rotated about the trunnion shaft 43, the movable plate 50 is rotated upward about the point pin 51 of FIG. 5, and the drive wheel 3 with the holder 31 is rotated. ) And pull it up to make it completely separated from the floor. In summary, the drive wheels 3 are supported in a state of being suspended under the undercarriage of the trolley 26, and the AGV is driven to the front wheels 58 and the rear wheels 59 of the trolley 26. Next, when the shift handle 47 is rotated about 45 ° in the clockwise direction as shown by the solid line in FIG. 8, the cam follower 49 restrains the tie rod 46 downward. Is solved. Therefore, the lever 44 is rotated about the trunnion shaft 43 by the weight of the driving wheel 3 and the like, and the shear is lowered, and the front end of the movable plate 50 is lowered about the point pin 51. Therefore, the driving wheel 3 descends together with the holder 31 and is pressed toward the shock absorbing spring 30, thereby generating a sufficient friction force necessary for traveling between the floor surface and driving. Therefore, when it is necessary to operate the hand-carrying vehicle for changing routes, remodeling, or charging the battery, the driving wheel 3 is rotated to the vertically downward position I of FIG. The vehicle can be pushed by hand under light load conditions where there is no resistance of the driving device (drive motor 2) completely floating from the floor.
수동핸들(47)을 제8도의 (II)위치로 복귀시키면 구동륜(3)이 회전력으로 AGV가 주행하는 상태로 된다. 바닥면의 요철상태에 의해 구동륜(3)은 완충스프링(3)에 의해 눌려 내려지며, 캠팔로워(49)는 제8도의(III)위치까지 상승할 수도 있다.When the manual handle 47 is returned to the position (II) in FIG. 8, the driving wheel 3 is brought into a state in which the AGV travels with the rotational force. The driving wheel 3 is pushed down by the shock absorbing spring 3 by the uneven state of the bottom surface, and the cam follower 49 may ascend to the position (III) of FIG.
상기 구성의 조타구동유니트(24)에서의 구동륜(3)의 홀더(31)의 전방부에 지지구(52)를 개재하여 자기 테이프센서(5)가 설치되어 있다. S/N자기센서(40)의 설치위치에 대해서는 구체적으로 도시하는 것을 생략하였으나, 역시 홀더(31)에 설치되어 있다. 상기 각 자기센서의 검출신호는 설치판(25)의 후방부 하면에 설치한 제어장치(53)에 입력되어 연산처리된다. 그리고 제어장치(53)는 상기 검출신호를 연산처리한 출력(제어신호)에 의해 상기 조타용 모터(4), 구동모터(2)의 구동제어를 행한다.The magnetic tape sensor 5 is provided at the front of the holder 31 of the drive wheel 3 in the steering drive unit 24 having the above configuration via the support 52. Although not specifically illustrated for the installation position of the S / N magnetic sensor 40, it is also provided in the holder (31). The detection signal of each of the magnetic sensors is inputted to the control device 53 provided on the lower surface of the rear part of the mounting plate 25 and processed. The control device 53 performs drive control of the steering motor 4 and the drive motor 2 by an output (control signal) obtained by arithmetic processing of the detection signal.
다음으로, 제9도는 자기유도 운반차의 운반선반의 롤러컨베이어의 구성을 나타낸 사시도이고, 제10도는 운반선반의 롤러컨베이어의 베어링부분의 구성을 나타낸 단면도, 제11도는 운반선반의 롤러컨베이어의 단부의 낙하방지장치를 나타낸 사시도이다.Next, Figure 9 is a perspective view showing the configuration of the roller conveyor of the transport shelf of the self-guided transport vehicle, Figure 10 is a cross-sectional view showing the configuration of the bearing portion of the roller conveyor of the transport shelf, Figure 11 is an end of the roller conveyor of the transport shelf Is a perspective view of the fall prevention device.
제9도에 나타낸 바와 같은 대차(26)의 프레임 및 운반선반(21)의 프레임은 각각 두께가 0.6mm정도의 얇은 강관의 외주면에 접착제를 도포하고 계속하여 ABS 또는 ASS등의 합성수지를 약 1mm정도의 얇고 균일한 층상으로 피복하여 접착한 외경 28-42mm정도의 합성수지피복접착강관을 동일하게 폴리에틸렌 등의 합성수지로 사출성형한 이음구 또는 메탈조인트에 의해 연결하여 조립되어 있다. 이런 구조의 대차(26)의 차대의 하면측으로 상기 조타구동유니트(24)의 설치판(25)을 집어넣고, 차대를 구성하는 상기 수지피복 접착강관(54)에 위쪽으로부터 양측을 반원상의 관받이부로 지지시킨 가압판(55)을 고정볼트(56)에 의해 설치판(25)의 설치자리(57)(제3도 참조)에 나사 체결함으로서 착탈이 자유롭게 설치되어 있다. 그 결과, 대차(26)는 차대의 하면부의 네구석위치에 2개씩의 전륜(58), 후륜(59)을 구비하지만, 전술한 조타 구동유니트(24)의 한 개의 구동륜(3)의 회전력에 의해 주행하고, 또한 동일 구동륜(3)의 방향을 따라서 조타되는 것이며, 대차는 단지 하물을 제공하는데 지나지 않는다. 제3도, 제4도중의 부호(14)는 손으로 미는 대차의 핸들이다.As shown in FIG. 9, the frame of the trolley 26 and the frame of the transport shelf 21 are each coated with an adhesive on the outer circumferential surface of a thin steel pipe having a thickness of about 0.6 mm, and then about 1 mm of synthetic resin such as ABS or ASS. Coated coated steel pipes with an outer diameter of about 28-42mm and coated with a thin, uniform layer of lamella are similarly connected by injection molding joints or metal joints made of synthetic resin such as polyethylene. The mounting plate 25 of the steering drive unit 24 is inserted into the lower surface side of the undercarriage of the trolley 26 having such a structure, and both sides thereof are semicircular from the top to the resin coated adhesive steel pipe 54 constituting the undercarriage. Attachment and detachment are freely provided by screwing the negatively supported pressure plate 55 to the mounting seat 57 (see FIG. 3) of the mounting plate 25 with the fixing bolt 56. As a result, the trolley 26 is provided with two front wheels 58 and two rear wheels 59 at four corner positions of the lower surface portion of the chassis, but the rotation force of one of the driving wheels 3 of the steering drive unit 24 described above is reduced. The vehicle is driven by the vehicle and steered along the direction of the same drive wheel 3, and the bogie merely provides a load. Reference numeral 14 in FIG. 3 and FIG. 4 denotes a handle of a trolley pushed by hand.
상술한 바와같이 프레임구조를 합성수지피복접착 강관으로 조립한 운반선반(21)은 구체적으로 제3도-제5도 및 제9도에 도시한 바와같이 프레임하변의 수지피복접착강관(18)을 대차(26)의 차대를 구성하는 외주부의 수지피복 접착강관(19)의 바로 위에 위치시키고, 각각을 이분할형의 안경형 이음구(20)로 협지시키며, 중앙부를 고정볼트(60) 및 너트로 강하게 체결하여 착탈이 자유롭게 설치 되어있다. 이 운반선반(21)에는 상하 2단의 선반으로서 자동형 롤러컨베이어(10a),(10b)가 설치되어 있다. 양자는 동일 구성으로서 해당 AGV의 진행방향과 평행한 방향으로 복수의 롤러(10')가 일정피치로 배치되어 있다. 각 롤러(10')의 양단부는 운반선반(21)을 구성하는 세로재인 수지피복접착강관(11)에 설치한 베어링(16)에 의해 회전이 자유롭게 지지되어 있다. 그 상세한 구조는 제10도에 도시하였다. 롤러(10')는 수지피복 접착강관을 필요한 길이로 절단한 것이며, 그 양단부의 중공부내에 풀리(61)를 겸한 구조로서 합성수지제의 베어링부시(62)가 끼워져 접착에 의해 고정되어 있다.As described above, the transport shelf 21 having the frame structure assembled with the synthetic resin coated steel pipe has a balance between the resin coated adhesive steel pipe 18 on the lower side of the frame as shown in FIGS. 3 to 5 and 9. (26) is positioned directly on the resin-coated adhesive steel pipe 19 of the outer peripheral portion constituting the chassis of the (26), each is sandwiched by a two-split spectacle-shaped fittings (20), and the center portion is firmly fastened with a fixing bolt (60) and a nut Detachable is installed freely. The conveying shelf 21 is provided with automatic roller conveyors 10a and 10b as shelves in two stages above and below. In both cases, the plurality of rollers 10 'are arranged at a constant pitch in a direction parallel to the advancing direction of the AGV. Both ends of each roller 10 'are rotatably supported by the bearing 16 provided in the resin coated adhesive steel pipe 11 which is a longitudinal material which comprises the conveyance shelf 21. As shown in FIG. The detailed structure is shown in FIG. The roller 10 'is obtained by cutting a resin-coated adhesive steel pipe into a required length. The roller 10' serves as a pulley 61 in a hollow portion at both ends thereof, and a bearing bush 62 made of synthetic resin is fitted and fixed by adhesion.
상기 베어링부시(62) 중심부의 니들 베어링(63) 속에 삽입되고 상기 롤러(10')를 회전이 자유롭게 지지하는 지지축(64)의 기단부(64a)는 상기 수지피복 접착강관(11)에 물려져 접착제에 의해 견고히 고정된 베어링용 이음구(65)의 그로브(globe, 65a)의 가운데에 끼워져 고정되어 있다.The proximal end 64a of the support shaft 64 inserted into the needle bearing 63 at the center of the bearing bush 62 and rotatably supporting the roller 10 'is bitten by the resin coated adhesive steel pipe 11. It fits in the center of the groove (globe) 65a of the bearing fitting 65 fixed firmly by the adhesive agent, and is fixed.
이상 요약하면 롤러(10')와 베어링(16) 및 이를 지지하는 운반선반(21)의 프레임재도 모두 합성수지제 또는 합성수지 피복접착강관으로 구성되어 있기 때문에 질감이 좋아 금속제의 차가움, 위험함, 무거움이 없다. 그리고 물이나 해수, 농약, 그외의 부식성가스 등과 접촉하여도 양호한 내식성을 발휘한다. 상기한 각 롤러(10')의 단부의 상기 풀리(61)에는 구동축(9)의 풀리(68)와의 사이에 크로스벨트(69)가 개별적으로 연결되어 있다. 표면을 스플라인형상으로 형성한 상기 구동축(9)은 운반선반(21)의 프레임을 구성하는 상기 수지피복 접착강관에 이음구를 이용하여 설치한 베어링패널(17)(제9도 참조)에 의해 상기 롤러(10')의 바로 아래 위치에 직교하는 방향으로 배치되어 회전이 자유롭게 설치되어 있다. 구동축(9)에는 상기 풀리(68)와 함께 종동풀리(70)가 설치되며, 그 종동풀리(70)는 롤러구동모터(8)의 원동풀리(66)와 벨트(67)로 연결되어 있다. 상단 및 하단의 자동형 롤러컨베이어(10b),(10a)의 각 롤러(10')는 해당 운반선반(21)의 배후부에 설치한 제어장치(6)(제4도 참조)로 자동제어되는 롤러구동모터(8)에 의해 그 회전과 정지 및 회전 방향, 회전속도 등이 제어된다. 이 제어장치(6)는 전술한 조타 구동유니트의 제어장치(53)와 신호회선이 접속되어 연동하는 구성으로 되어 있다. 경우에 따라서는 이 두개의 제어장치(6)와 (53)은 하나로 모아 구성된다. 상기 롤러구동모터(8)는 운반선반(21)의 프레임을 구성하는 합성수지피복접착강관(73)에 이분할형의 나사고정식 메탈조인트(71)에 의해 직각방향으로 결합된 두개의 수지피복 접착강관(72)상에 설치되어 있다(제9도 참조). 롤러(10')의 회전구동은 동일 롤러의 편단(片端)에만 풀리(61)를 설치하여 구동하는 편단구동방식외에 양단부에 풀리를 설치하고 이에 부수하여 구동축(9)도 2개를 평행하게 설치하여 각각을 한대의 롤러구동모터로서 공통으로 구동하거나 또는 각각의 구동축(9)에 한대씩의 롤러구동모터(8)를 설치하여 개별적으로 구동하는 양단구동방식중의 하나가 적절하게 실시된다.In summary, since the frame member of the roller 10 ', the bearing 16, and the carrier shelf 21 supporting the roller 10' are all made of synthetic resin or synthetic resin coated adhesive steel pipe, the texture is good and the coolness, danger, and heaviness of the metal are improved. none. It also exhibits good corrosion resistance even in contact with water, seawater, pesticides, and other corrosive gases. The cross belt 69 is individually connected to the pulley 61 at the end of each of the rollers 10 'with the pulley 68 of the drive shaft 9. The drive shaft 9 having a spline shape on the surface thereof is formed by a bearing panel 17 (see FIG. 9) provided in the resin-coated adhesive steel pipe constituting the frame of the transport shelf 21 using a fitting. It is arrange | positioned in the direction orthogonal to the position just under 10 ', and rotation is provided freely. The drive shaft 9 is provided with a driven pulley 70 together with the pulley 68, and the driven pulley 70 is connected to the driven pulley 66 of the roller drive motor 8 by a belt 67. The rollers 10 'of the upper and lower roller roller conveyors 10b and 10a are automatically controlled by the control device 6 (refer to FIG. 4) installed at the rear of the transport shelf 21. The roller drive motor 8 controls its rotation, stop and rotation direction, rotation speed and the like. This control device 6 has a configuration in which a signal line is connected to and cooperates with the control device 53 of the steering drive unit described above. In some cases, these two control devices 6 and 53 are assembled into one. The roller driving motor (8) is two resin-coated adhesive steel pipes joined at right angles to the synthetic resin-coated adhesive steel pipe (73) constituting the frame of the conveying shelf 21 by a bi-divided screw-type metal joint (71). It is provided on 72 (refer FIG. 9). The rotational drive of the roller 10 'is provided with two pulleys at both ends and the two driving shafts 9 in parallel, in addition to the one-step driving method in which the pulley 61 is installed and driven only at one end of the same roller. Therefore, one of the two-end drive systems which drives each of them as a single roller drive motor in common, or separately drives one roller drive motor 8 to each drive shaft 9 is appropriately implemented.
운반선반(21)의 상, 하 자동형 롤러컨베이어(10b),(10a)상의 입구측과 내측에 하물의 출입을 감시하는 감시센서로서, 제4도에 도시한 바와같이 롤러(10')와 평행한 방향으로 감시광선을 발사하는 발광기(12)와 동일광선을 받아들여 광전변환하는 수광기(12')로 이루어지는 광전스위치기구가 운반선반의 프레임을 구성하는 전술한 수지피복접착강관(11)을 이용하여 설치되어 있다. 자동형롤러컨베이어 상에 하물이 실어지면 먼저 입구측의 감시센서의 상기 광선을 차단한 것과, 이 하물이 내측의 감지센서의 위치까지 진행하여 그 광선을 차단한 것이 각각의 광전스위치기구를 통해 검출신호로서 제어장치(6)에 입력된다. 제어장치(6)는 상기 각 검출신호에 근거하여 연산처리하며, 롤러구동모터(8)의 자동정지의 제어를 행한다. 상기 두개의 감시센서는 또한 하물이 자동형 롤러컨베이어로 부터 나갈 때에도 하물의 움직임을 감시하고, 그 검출신호로 제어장치(6)를 통해 롤러구동모터(8)의 구동제어가 행하여진다.A monitoring sensor that monitors the entry and exit of the load on the upper and lower automatic roller conveyors (10b) and (10a) of the transport shelf (21), as shown in FIG. The above-mentioned resin coated adhesive steel pipe 11, in which a photoelectric switch mechanism comprising a light emitter 12 that emits monitoring light in a parallel direction and a light receiver 12 'that receives and converts the same light, forms a frame of a transport shelf. It is installed using. When a load is loaded on the automatic roller conveyor, the photoelectric switch mechanism detects that the light beam of the monitoring sensor on the inlet side is first blocked, and that the baggage proceeds to the position of the inner sensor and blocks the light beam through each photoelectric switch mechanism. It is input to the control apparatus 6 as a signal. The control apparatus 6 performs arithmetic processing based on each said detection signal, and performs control of the automatic stop of the roller drive motor 8. As shown in FIG. The two monitoring sensors also monitor the movement of the load even when the load exits from the automatic roller conveyor, and drive detection of the roller drive motor 8 is carried out via the control device 6 with the detection signal.
운반선반(21)의 상,하 자동형 롤러컨베이어(10b),(10a)에는 또한 그 입구측과 내측 단부의 대략 중앙위치에 제4도와 제11도에 도시한 바와같이 실려진 하물의 오버런방지 및 낙하방지의 기구로서 자유로이 기복하는 스토퍼(22)가 로터리 솔레노이드(13)를 개재하여 설치되어 있다. 운반선반의 프레임구조를 만드는 상, 하 두개의 수지피복 접착강관(74)을 이용하여 스토퍼설치브라켓(23)이 고정나사(75)로 체결하여 고정되며, 이 스토퍼설치브라켓(23)의 상부에 상기 스토퍼(22)를 기복회동시키는 로터리 솔레노이드(13)가 설치되어 있다. 두개의 로터리 솔레노이드(13)중에 내측위치의 것은 기본적으로 스토퍼(22)를 항시 기립시킨 상태로 유지하여, 자동형 롤러컨베이어(10)에 실린 하물이 너무진행하여 낙하하는 일이 없도록 방지하는 스토퍼로서 작동한다. 한편, 입구측의 로터리 솔레노이드(13)는 하물을 실어야하는 제어장치(6)로 부터 롤러구동모터(8)에 시동신호가 부여됨과 동시에 스토퍼(22)를 거의 90°넘어 뜨리도록 회전하는 신호가 부여된다. 그리고 상기 두개의 감시센서가 하물의 진입 및 내측위치까지 도달한 신호를 발하면 다시 수직으로 기립시켜 입구측을 통해 하물이 낙하하는 것을 방지하는 제어가 행하여진다. 하물이 자동형 롤러컨베이어로 부터 떨어질 때도 대략 동일한 제어가 행하여진다. 또한 이상의 설명은 하물이 자동형 롤러컨베이어에 입구측을 통해 들어가고 이 입구측으로부터 나가는 상태로 설명하였으나 이에 한정되지 않는다. 하물이 입구측을 통해 들어가 내측을 통해 나가는 상태로 사용할 수도 있다. 도면중의 부호(79)는 상기 자동형 롤러컨베이어(10a),(10b)의 양측에 하물 출입방향과 평행한 배치로 설치한 가이드파이프이며, 이음구(80)로 지지되어 있다. 이 가이드파이프(79)는 하물의 출입동작을 안내하고 횡으로 어긋나 낙하하는 것을 방지한다.The upper and lower automatic roller conveyors 10b and 10a of the conveying shelf 21 are also prevented from overrun of the load loaded as shown in FIG. 4 and FIG. 11 in the substantially center position of the inlet side and the inner end. And a stopper 22 which freely swells as a mechanism for preventing the fall, is provided via the rotary solenoid 13. The stopper mounting bracket 23 is fastened by fastening screws 75 using upper and lower resin coated adhesive steel pipes 74 to form a frame structure of the transport shelf, and is fixed to the upper portion of the stopper mounting bracket 23. The rotary solenoid 13 which rotates the said stopper 22 up and down is provided. The inner position of the two rotary solenoids 13 is basically a stopper that keeps the stopper 22 standing up at all times and prevents loads carried on the automatic roller conveyor 10 from falling too far. Works. On the other hand, the rotary solenoid 13 on the inlet side is supplied with a start signal to the roller drive motor 8 from the control device 6 which should load the load, and at the same time, a signal for rotating so that the stopper 22 is turned by almost 90 °. Is given. Then, when the two monitoring sensors give a signal reaching the entry and the inside position of the load, the control is performed to stand vertically again to prevent the load from falling through the entrance side. Almost the same control is carried out when the load falls from the automatic roller conveyor. In addition, the above description has been described in the state that the load enters the automatic roller conveyor through the inlet side and exits from the inlet side, but is not limited thereto. It can also be used in the state that a load enters through an entrance side and exits through an inside. Reference numeral 79 in the figure is a guide pipe which is provided on both sides of the automatic roller conveyors 10a and 10b in an arrangement parallel to the load entry / exit direction, and is supported by a joint 80. The guide pipe 79 guides the moving in and out of the load, and prevents it from shifting laterally.
본 고안의 자기유도식 운반차는 바닥면의 주행로를 따라서 자기테이프를 붙이거나 또는 벗김으로서 유도로의 설정의 변경 개조 등을 극히 용이하게 행할 수 있다. 또한, 대차와 조타 구동유니트 및 운반선반을 조합시킴으로써 자기유도운반차가 되며, 역으로 해체하면 대차는 본래의 용도로 이용될 수 있기 때문에 용도의 자재성, 변화성이 뛰어나 사용이 간편하여 대단히 편리하다. 대차는 사양이 공통이면 기성제품이나 신규제품 어느 것이든 적용할 수 있다. 또한, 조타구동유니트의 구동륜이 주행에 필요한 접지압으로 접지한 상태와 바닥면으로부터 완전히 분리되어 공전하는 부상상태로 전환조작함에 의해 노선의 변경을 위해 자기테이프가 부설되어 있지 않은 장소를 주행시키던지 전지의 충전을 위해 충전시설의 장소까지 주행시킬 때 등의 손으로 미는 조차가 편안하고 대단히 편리하다.The self-guided transport vehicle of the present invention can easily change, modify, or change the setting of the induction furnace by attaching or peeling magnetic tape along the runway of the floor. In addition, it becomes a self-induced transportation vehicle by combining a trolley with a steering drive unit and a transport shelf. If the vehicle is dismantled, the trolley can be used for its original purpose. . If the specifications are common, either the off-the-shelf product or the new product can be applied. In addition, the driving wheel of the steering drive unit is grounded with the ground pressure necessary for driving, and the operation is switched to a floating state that is completely separated from the ground and revolves, thereby driving a place where magnetic tape is not installed for changing routes. It is comfortable and very convenient to push even by hand when driving to the place of charging facility for charging.
Claims (4)
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| KR2019950002055U KR0135547Y1 (en) | 1995-02-10 | 1995-02-10 | Automatically guided vehicle |
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| KR2019950002055U KR0135547Y1 (en) | 1995-02-10 | 1995-02-10 | Automatically guided vehicle |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019950002055U KR0135547Y1 (en) | 1995-02-10 | 1995-02-10 | Automatically guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0135547Y1 (en) |
-
1995
- 1995-02-10 KR KR2019950002055U patent/KR0135547Y1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960028764U (en) | 1996-09-17 |
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