JP3013716U - Magnetic induction carrier - Google Patents
Magnetic induction carrierInfo
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- JP3013716U JP3013716U JP1995000527U JP52795U JP3013716U JP 3013716 U JP3013716 U JP 3013716U JP 1995000527 U JP1995000527 U JP 1995000527U JP 52795 U JP52795 U JP 52795U JP 3013716 U JP3013716 U JP 3013716U
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 閉ループ誘導路に沿って走行させ各種の物品
を運送させる無人の磁気誘導式運搬車を提供する。
【構成】 この磁気誘導式運搬車は、磁気テープによる
誘導路と、前記磁気テープの磁気を検出する磁気センサ
ー及び１個の駆動輪を備え、前記磁気センサーの検出信
号により自動制御される駆動輪の駆動装置並びに同駆動
輪の操舵装置を備えている磁気誘導型操舵駆動ユニット
と、車台の下面の四隅に車輪を備え少なくとも前輪は自
在キャスターである台車と、一段乃至複数段の水平な自
動型ローラコンベアを棚として備えた運搬棚とから成
る。
【効果】 台車と操舵駆動ユニット及び運搬棚を組み合
わせることによって磁気誘導運搬車となり、逆に解体す
ると台車は本来の用途に供し得る。駆動輪は走行に必要
な接地圧で接地した状態と、床面から完全に離れて空転
する浮上状態とに切替えられる。
(57) [Abstract] [Purpose] To provide an unmanned magnetic guided vehicle that travels along a closed-loop taxiway to carry various articles. This magnetically guided vehicle is provided with a guideway using a magnetic tape, a magnetic sensor for detecting the magnetism of the magnetic tape, and one drive wheel, and the drive wheel is automatically controlled by a detection signal of the magnetic sensor. Magnetic induction steering drive unit equipped with the drive device and steering device for the same drive wheels, a bogie with wheels at four corners of the underside of the chassis and at least the front wheels being swivel casters, and one or more horizontal automatic models. And a transport shelf equipped with a roller conveyor as a shelf. [Effect] By combining the trolley with the steering drive unit and the transport rack, it becomes a magnetic induction transport vehicle, and conversely, when disassembled, the trolley can be used for its original purpose. The drive wheels are switched between a state in which they are grounded by the ground pressure necessary for traveling and a state in which they are in a floating state in which they are completely separated from the floor surface and idle.
Description
【０００１】[0001]
この考案は、工場内、倉庫内等の床面に敷設した磁気テープによる一定の閉ル ープ誘導路に沿って走行させ全自動ハンドリングの荷扱いにより各種の物品を運 送させる無人の磁気誘導式運搬車に関する。 This invention is an unmanned magnetic induction system that allows a variety of goods to be transported by a fully automatic handling of cargo by running along a fixed closed loop guideway using magnetic tape laid on the floor surface in factories, warehouses, etc. Type car carrier.
【０００２】[0002]
従来、工場内や倉庫内又はゴルフ場等において、予め設定した誘導路に沿って 走行させ各種の物品を運送させる無人の誘導運搬車（通称、ＡＧＶ）が国内及び 外国で種々開発され、実用に供されている。例えば特開昭６２−２６３５１１号 公報には、磁気誘導帯を検出する操舵制御用のセンサーを備え、前記センサーと 接続する配線本数を減らして構成を簡素化した磁気誘導式移動車の走行制御装置 が開示されている。特開昭６２−２８８９０８号公報には、磁気誘導式移動車の 磁気誘導帯を利用した誘導設備が開示されている。特開昭６２−２８８９１０号 公報には、磁気誘導帯による走行誘導路を移動車が優先的に走行する優先誘導路 と、該優先誘導路と合流する非優先誘導路とで構成した場合の移動車の走行制御 設備が開示されている。特開昭６３−９１７０９号公報には、移動車の操舵制御 用センサーが感知するセンサー動作用エリアを設け、センサーが動作用エリアを 感知した感知範囲部分と非感知部分との境界位置を設定基準位置に近づけるよう に操舵制御用センサーによる検出情報に基づいて操舵制御する手段を設けた移動 車の誘導装置が開示されている。また、実開昭６２−１９９８１１号及び実開昭 ６３−１２６９０７号公報にはそれぞれ磁気誘導用の帯状帯が開示されている。 Conventionally, various unmanned guided vehicles (commonly known as AGVs) have been developed in Japan and abroad to run various goods by traveling along preset taxiways in factories, warehouses, golf courses, etc. and put them into practical use. Have been served. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-263511 discloses a travel control device for a magnetic induction type mobile vehicle which includes a steering control sensor for detecting a magnetic induction zone, and reduces the number of wires connected to the sensor to simplify the configuration. Is disclosed. Japanese Unexamined Patent Publication (Kokai) No. 62-288908 discloses a guidance facility using a magnetic guidance band of a magnetic guidance type mobile vehicle. Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-288910 discloses movement in the case where a traveling taxiway formed by a magnetic induction zone is constituted by a priority taxiway in which a moving vehicle preferentially travels and a non-priority taxiway that joins the priority taxiway. Vehicle drive control equipment is disclosed. In Japanese Patent Laid-Open No. 63-91709, a sensor operation area sensed by a steering control sensor of a moving vehicle is provided, and a boundary position between a sensing range part and a non-sensing part where the sensor senses the operation area is set as a reference. A guidance device for a mobile vehicle is disclosed, which is provided with means for steering control based on information detected by a steering control sensor so as to approach the position. Further, Japanese Utility Model Publication No. 62-199811 and Japanese Utility Model Publication No. 63-126907 disclose strip bands for magnetic induction.
【０００３】[0003]
上述したように無人の誘導運搬車（ＡＧＶ）に関しては、既に完成度の高い域 まで技術開発と実用化が進められている。しかし、用途及び設備費用、あるいは 設備工事の容易性などに関しては未だ研究の余地が残されている。例えば、本質 的に誘導運搬車として製作されたものは、誘導路線の変更又は改変のため磁気テ ープが敷設されていない場所を走行させること、あるいは電池の充電のため誘導 路の無い充電施設の場所まで走行させるときは、逆に駆動輪の駆動装置の抵抗（ 特にモータの磁気抵抗）が大きく、手押しによる操車は困難である。 As mentioned above, regarding unmanned guided vehicles (AGVs), technological development and practical application have been advanced to the extent of high completion. However, there is still room for research on uses, equipment costs, and ease of equipment construction. For example, a vehicle that is essentially manufactured as a guided vehicle may be driven in a place where no magnetic tape is installed due to a change or modification of the guided route, or a charging facility without a guided route for charging batteries. On the contrary, when the vehicle is driven to the location, the resistance of the drive device for the drive wheels (especially the magnetic resistance of the motor) is large and it is difficult to steer the vehicle by hand.
【０００４】 したがって、本考案の目的は、床面の走行路に沿って敷設した磁気テープによ る誘導路と、前記磁気テープが発生する磁気を検出する磁気センサーを備え駆動 輪及びその駆動装置並びに同駆動輪の操舵装置をそれぞれ取付け板の下に備えて いる磁気誘導型操舵駆動ユニットと、車台下部に前記操舵駆動ユニットの取付け 板を取り付ける台車と、所定の向きに一段乃至複数段の自動型ローラコンベアを 棚として備え前記台車の車体上に設置された運搬棚とから成るものとし、磁気テ ープを剥がすことにより誘導路の改善ができ、台車と操舵駆動ユニット及び運搬 棚を組み合わせると磁気誘導運搬車となり、逆に解体すると、台車は本来の用途 に供し得る、用途の自在性と変化性に優れた磁気誘導式運搬車を提供することで ある。Therefore, an object of the present invention is to provide a driving wheel and a driving device thereof, which includes a guide path by a magnetic tape laid along a running path on a floor surface and a magnetic sensor for detecting the magnetism generated by the magnetic tape. In addition, a magnetic induction type steering drive unit equipped with a steering device for the drive wheels under the mounting plate, a dolly for mounting the mounting plate for the steering drive unit on the lower part of the chassis, and a single-stage or multi-stage automatic drive in a predetermined direction. It is assumed that it comprises a type roller conveyor as a shelf and a transport shelf installed on the body of the truck, and the magnetic tape can be peeled off to improve the taxiway, and the truck and the steering drive unit and the transport shelf can be combined. It becomes a magnetically guided vehicle, and when disassembled, the trolley can be used for its original purpose, providing a magnetically guided vehicle with excellent versatility and variability. It
【０００５】 本考案の次の目的は、操舵駆動ユニットの駆動輪が走行に必要な接地圧で接地 した状態と、床面から完全に離れて空転する浮上状態とに切替え操作でき、した がって、路線変更のため磁気テープが敷設されていない場所を走行させるとか、 電池の充電のため誘導路の無い充電施設の場所まで走行させるときの手押し操車 に至便な構成に改良した磁気誘導式運搬車を提供することである。The second object of the present invention is to enable switching operation between a state in which the driving wheels of the steering drive unit are grounded at the ground pressure necessary for traveling and a floating state in which the wheels are completely separated from the floor surface and idle. In order to change the route, it is necessary to drive in a place where no magnetic tape is laid, or to drive to the place of a charging facility without a taxiway to charge the battery Is to provide a car.
【０００６】[0006]
上記の課題を解決するための手段として、請求項１の考案に係る磁気誘導式運 搬車は、床面の走行路に沿って敷設し磁気テープによる誘導路と、前記磁気テー プが発生する磁気を検出する磁気センサー及び１個の駆動輪を備え、前記磁気セ ンサーの検出信号を処理した制御装置により自動制御される駆動輪の駆動装置並 びに同駆動輪の操舵装置をそれぞれ取付け板の下に備えている磁気誘導型操舵駆 動ユニットと、車台の下面の四隅に車輪を備え少なくとも前輪は自在キャスター であり、車台下面部に前記操舵駆動ユニットの取付け板が取り付けられる台車と 、所定の向きに一段乃至複数段の水平な自動型ローラコンベアを棚として備え前 記台車の車台上面部に設置された運搬棚とから成り、前記操舵駆動ユニットの取 付け板は前記台車の車台下面部に着脱可能に取り付けられており、運搬棚もまた 台車の車台上面部に着脱自在に取り付けられており、運搬棚の自動型ローラコン ベアは走行路に設けられた荷扱い位置を検出した信号に基いて自動運転されるこ とをそれぞれ特徴とする。 As a means for solving the above-mentioned problems, a magnetic induction type vehicle according to the invention of claim 1 is provided along a running path on a floor surface, and a magnetic tape-based guiding path and the magnetic tape are generated. A magnetic sensor for detecting magnetism and one drive wheel are provided, and a drive device for the drive wheel and a steering device for the drive wheel, which are automatically controlled by a controller that processes the detection signal of the magnetic sensor, are mounted on the mounting plate. A magnetic induction type steering drive unit provided below, wheels at four corners of the underside of the chassis, at least the front wheels are free casters, and a dolly to which the mounting plate for the steering drive unit is attached to the underside of the chassis, It is equipped with a horizontal automatic roller conveyor with one or more stages in the direction as a shelf, and a transport shelf installed on the upper surface of the chassis of the trolley, and the mounting plate for the steering drive unit is the platform. It is removably attached to the underside of the chassis, and the transport shelf is also detachably attached to the upper surface of the chassis of the trolley. The automatic roller conveyor of the transport shelf detects the load handling position on the traveling path. Each is characterized by being automatically driven based on the signal.
【０００７】 請求項１に記載した操舵駆動ユニットの駆動輪は、台車の車台下面部に取り付 け固定された取り付け板に対して走行に必要な接地圧の接地状態と、床面から完 全に離れた浮上状態とに切替え可能なストロークで上下動する切り替え機構に取 付けられており、前記駆動輪の上下動を操作する切り替えハンドルは台車の車台 後方の位置に設けられていることを特徴とする 前記請求項１に記載した台車の車台及び運搬棚のフレームは合成樹脂被覆接着 鋼管を継手により連結して組み立てられており、操舵駆動ユニットの取付け板は 台車の車台を構成する前記樹脂被覆接着鋼管を管受け部で抱持させた押え板を止 めボルトにより取付け板の取付け座へ締結して着脱自在に取り付けられており、 運搬棚はそのフレーム構造を構成する樹脂被覆接着鋼管と台車の車台を構成する 樹脂被覆接着鋼管とを二つ割型の継手で両側から対称的配置に挟持させボルト及 びナットで締結して着脱自在に取り付けられていることをそれぞれ特徴とする。The drive wheels of the steering drive unit according to claim 1 are completely grounded from the floor and the grounding state of the ground pressure necessary for traveling with respect to the mounting plate fixed to the underside of the chassis of the carriage. It is attached to a switching mechanism that moves up and down with a stroke that can be switched to a floating state apart from the other, and a switching handle for operating the up and down movement of the drive wheels is provided at a position behind the chassis of the bogie. The frame of the bogie of the bogie and the frame of the carrying rack according to claim 1 are assembled by connecting synthetic resin-coated adhesive steel pipes with a joint, and the mounting plate of the steering drive unit is the resin coating that constitutes the bogie of the bogie. The holding plate that holds the bonded steel pipe in the pipe receiving part is fastened to the mounting seat of the mounting plate by fastening it with bolts, and it is detachably mounted, and the transport shelf constitutes its frame structure. The resin-coated adhesive steel pipe and the resin-coated adhesive steel pipe that make up the chassis of the bogie are sandwiched in a symmetrical arrangement from both sides with a split joint and fastened with bolts and nuts. Characterize.
【０００８】 また、請求項１に記載した運搬棚の自動型ローラコンベアは、合成樹脂被覆接 着鋼管を必要な長さに切断して作成したローラの両端部がコンベアフレームの軸 受手段で回転自在に支持され、前記ローラは等間隔に平行な配置で複数設置され 、各ローラは駆動装置により共通方向へ同一速度で回転駆動されること、及び前 記ローラコンベアの入口側とその反対側の位置に荷物の出入りを監視する監視セ ンサーが設置され、更に前記ローラコンベアの入口側とその反対側の端部位置に 起伏する荷物のストッパ機構が設置されていることをそれぞれ特徴とする。Further, in the automatic type roller conveyor of the carrying shelf according to claim 1, both ends of the roller formed by cutting the synthetic resin-coated steel pipe to a required length are rotated by the bearing means of the conveyor frame. It is supported freely, and a plurality of rollers are installed in parallel at equal intervals. Each roller is driven to rotate in a common direction at the same speed by a driving device, and the rollers on the inlet side and the opposite side of the roller conveyor are It is characterized in that a monitoring sensor for monitoring the entry and exit of the package is installed at the position, and a stopper mechanism for the package that is undulated at the end positions on the inlet side and the opposite side of the roller conveyor is installed.
【０００９】[0009]
【作用】 この磁気誘導式運搬車の始動は係員のスタートボタン操作で行なう。その後、 係員が停止ボタンを押すまでは、次に説明するような無人運転がくり返し遂行さ れるように制御装置のソフトウエアが組み立てられている。磁気センサー（磁気 テープセンサー）は、床面の走行路に沿って敷設された磁気テープが発生する磁 気（磁力線）を検出し、その検出値を制御装置が演算処理し、操舵装置の操舵モ ータを駆動制御して駆動輪の操舵が行われ、運搬車は誘導路に沿って無人で走行 する。磁気センサー（Ｎ／Ｓ磁気センサー）はまた、誘導路の荷扱い位置（荷積 み位置、又は荷下ろし位置）の床面に点在する磁気テープ小片のＳ極、Ｎ極を検 出して走行の減速、停止の信号を得る。前記の検出信号はやはり制御装置で演算 処理して駆動装置の駆動制御を行い、駆動輪による運搬車の走行の減速、停止を 行わしめる。前記停止信号はまた運搬棚の自動型ローラコンベアの始動信号に利 用し、運搬車の停止位置で荷積み又は荷下ろしの方向にローラの回転を開始する ように駆動モータを自動制御する。前記ローラの駆動モータは、ローラコンベア 上に進入し又はローラコンベアから出てゆく物品を監視する監視センサーの検出 信号を受けて自動停止される。このとき、荷物のストッパ機構は、ローラコンベ ア上に積み込んだ荷物のオーバーランと転落を未然に防止する。こうして、運搬 車は、誘導路に沿って走行と停止、及び荷の積み下ろしを自動的に繰り返しつつ 無人運転される。[Operation] The start of this magnetically guided vehicle is performed by the start button operation of the attendant. After that, until the staff member presses the stop button, the software of the control device is assembled so that the unmanned operation described below is repeatedly performed. The magnetic sensor (magnetic tape sensor) detects the magnetic field (line of magnetic force) generated by the magnetic tape laid along the running path on the floor surface, and the detected value is processed by the control unit, which then controls the steering mode of the steering system. The vehicle is driven and steered by the drive wheels, and the carrier runs unmanned along the taxiway. The magnetic sensor (N / S magnetic sensor) also detects the S and N poles of magnetic tape pieces scattered on the floor surface at the load handling position (loading position or unloading position) of the taxiway and runs. The signal of deceleration and stop is obtained. The detection signal is also arithmetically processed by the control device to control the drive of the drive device so as to decelerate and stop the traveling of the transport vehicle by the drive wheels. The stop signal is also used as a start signal for the automatic roller conveyor of the transport rack to automatically control the drive motor to start the rotation of the rollers in the loading or unloading direction at the stop position of the transport vehicle. The drive motor of the roller is automatically stopped in response to a detection signal of a monitoring sensor that monitors an article entering the roller conveyor or leaving the roller conveyor. At this time, the luggage stopper mechanism prevents the luggage loaded on the roller conveyor from overrun and falling. In this way, the transport vehicle is automatically driven by repeating running and stopping along the taxiway and unloading, and is operated unmanned.
【００１０】 磁気誘導型操舵駆動ユニットの取り付け板を台車の車台下面部に取り付け、一 段乃至複数段の自動型ローラコンベアを備えた運搬棚を前記台車の車台上面部に 設置する組み立て作業によって磁気誘導式運搬車（ＡＧＶ）が完成する。台車は 、磁気誘導型操舵駆動ユニットの取り付け板との取り付け関係が成立するかぎり 、既存の台車、新規製造の台車の別なく使用できる。前記とは逆の手順で磁気誘 導式運搬車を解体すると、台車は本来の用途に転用出来る。The magnetic induction steering drive unit mounting plate is attached to the underside of the chassis of the dolly, and a carrying shelf equipped with one or more stages of automatic roller conveyors is installed on the dolly top surface of the dolly. The guided vehicle (AGV) is completed. The trolley can be used regardless of the existing trolley or a newly manufactured trolley as long as the mounting relationship with the mounting plate of the magnetic induction type steering drive unit is established. If the magnetically guided vehicle is disassembled in the reverse order of the above, the dolly can be used for its original purpose.
【００１１】 請求項２に記載したように、操舵駆動ユニットの駆動輪が、切り替えハンドル の操作によって台車の車台下面部に取り付け固定された取り付け板に対して走行 に必要な大きさの接地圧の接地状態から、床面から完全に離れた浮上状態とに切 替えると、誘導路を形成する磁気テープを貼り変えて路線変更したため磁気テー プのない場所を走行させるとき、又は電池の充電のため誘導路の無い充電施設の 場所まで走行させるときに駆動装置（特には走行用の駆動モータ）の磁気抵抗、 回転抵抗を全て解消して比較的軽く楽に操車できる。According to the second aspect of the present invention, the driving wheels of the steering drive unit have a ground pressure of a magnitude necessary for traveling with respect to the mounting plate fixedly mounted on the underside of the chassis of the carriage by operating the switching handle. When switching from a grounded state to a floating state where it is completely away from the floor surface, the magnetic tape forming the taxiway was reattached and the route was changed, so when traveling in a place without a magnetic tape or for charging the battery. When traveling to the location of a charging facility without a taxiway, the magnetic resistance and rotation resistance of the drive device (particularly the drive motor for traveling) are eliminated, and the vehicle can be operated relatively lightly and easily.
【００１２】 前記請求項３に記載したように、台車の車台及び運搬棚のフレームが合成樹脂 被覆接着鋼管を継手により連結して組み立てたものは、形鋼や金属パイプで構成 される場合に比して手触りが良く弾力性があるので、人体や物に衝突した場合に 負傷させる度合いが低いほか、耐腐食性（耐酸、耐アルカリ性、耐水性など）に 優れ、耐腐食性が懸念される場所での利用に好適である。また、操舵駆動ユニッ トの取付け板を、台車の車台へ押え板と止めボルトにより着脱自在に取り付ける こと、及び運搬棚を台車の車台上に二つ割型の継手とボルト、ナットで着脱自在 に取り付けることに至便である。[0012] As described in claim 3, when the frame of the bogie of the truck and the frame of the transport rack are assembled by connecting the synthetic resin-coated adhesive steel pipes with the joint, Since it has good touch and elasticity, it is less likely to be injured when it hits the human body or an object, and has excellent corrosion resistance (acid resistance, alkali resistance, water resistance, etc.), and places where corrosion resistance is a concern. It is suitable for use in. In addition, the mounting plate of the steering drive unit can be detachably attached to the chassis of the dolly with the retainer plate and the fixing bolt, and the transport shelf can be detachably mounted on the chassis of the dolly with a split joint, bolts and nuts. It is convenient to install.
【００１３】[0013]
次に、図示した本考案の実施例を説明する。 図１は、本考案の磁気誘導式運搬車１（以下、ＡＧＶと略す。）が利用される 実施例を示している。ＡＧＶは、磁気テープ１５を床面の走行路に沿って敷設す ることにより閉ループ状に形成された誘導路上を、磁気テープセンサー５が前記 磁気テープ１５が発する磁力線の強さ、向きを検出して同テープの左端（又は右 端）の位置が磁気テープセンサー５の定位置となるようにステアリングモータを 自動制御して駆動輪３を操舵し走行する磁気誘導が行われ、ＡＧＶは矢印Ａの方 向に一方通行の形にエンドレスに無人走行する。ＡＧＶの各荷扱い位置（停止位 置）Ｂ−１，Ｂ−２などには、前記磁気テープ１５に沿う配置で所定の間隔をあ けてＮ極テープ小片２８及びＳ極テープ小片２７が具体的には図２のような配置 に貼り付けられている。前記のように無人走行するＡＧＶは、前記Ｎ極テープ小 片２８の位置をＳ／Ｎ磁気センサー４０で検出して走行速度を急減速し（又はカ ーブを曲りきった位置では逆に急加速することもある。）、同Ｓ／Ｎ磁気センサ ーがＳ極テープ小片２７の位置を検出すると停止する。例えば図１において、入 り側コンベアＭで矢印方向に送り込まれた荷物Ｗは、ＡＧＶが同入り側コンベア Ｍの終端に一時停止した際に、同ＡＧＶの下段の自動型ローラコンベア１０ａを 利用して移載コンベアＨ’へ渡らせ、コンベアＫ上を矢印の方向に直進し、その 過程で積載品の加工、選別等の処理を受け、その後エレベータ装置Ｅの昇降台Ｄ へ乗り込む。一方、ＡＧＶは誘導路を前進し、停止位置Ｂ−２に停止すると、予 めＤ’位置に上昇して待ち受ける昇降台から前記荷物Ｗを上段の自動型ローラコ ンベア１０ｂに受け取る。その後前進したＡＧＶはフローラックＧとの接続位置 に停止し、積んできた荷物を上段のフローラックＧ1 へ送り出す。当該フローラ ックＧの前端位置の組み立てコンベアラインＴでは、作業員が前記荷物Ｗから収 納物を取り出して製品の組立て作業を行ない、空になった箱Ｗ’は下段のフロー ラックＧ2 から返送する。空箱はＡＧＶの下段の自動型ローラコンベア１０ａ上 に戻しの荷物として受け取る。その後、ＡＧＶは再び入り側コンベアＭの終端位 置に到達して停止し、下段の自動型ローラコンベア１０ａに積んだ前記空箱Ｗ’ を移載コンベアＨ’へ送り出す。また、入り側コンベアＭから来る荷物Ｗも移載 コンベアＨ’へと渡らせる。前記移載コンベアＨ’へ下ろされた空箱Ｗ’は、コ ンベアＫ上を進む途中の位置で図示を省略した監視センサーのチェックを受け、 空箱であることが確認されると、方向変換装置Ｌによって直角方向の移載コンベ アＣへと進まされる。一方、誘導路を進み荷扱い位置Ｂ−１に停止したＡＧＶの 下段の自動型ローラコンベア１０ａに、移載コンベアＣ上を進んだ前記空箱Ｗ’ が送り込まれる。戻しの荷物である前記空箱Ｗ’の積み込み完了を監視センサー で検出したＡＧＶは、自動発進して次の荷扱い位置Ｂ−２まで進み自動停止する 。この位置では前記下段の自動型ローラコンベア１０ａに積んだ空箱Ｗ’をエレ ベータ装置Ｅの昇降台Ｄのコンベア上へ送り出す。昇降台Ｄに積まれた空箱はエ レベータ装置Ｅにより傾斜コンベアＦの入口レベルＤ’の高さまで上昇され、同 傾斜コンベアＦを経て出口コンベアＮ上を矢印の方向に進み、元の供給位置へ戻 る。以後は同様の工程動作を繰り返す。Next, the illustrated embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 shows an embodiment in which a magnetic guided vehicle 1 (hereinafter abbreviated as AGV) of the present invention is used. In the AGV, the magnetic tape sensor 5 detects the strength and direction of the magnetic force line generated by the magnetic tape 15 on a guide path formed in a closed loop by laying the magnetic tape 15 along the running path on the floor. The magnetic induction is performed by automatically controlling the steering motor so that the left end (or right end) of the tape becomes the fixed position of the magnetic tape sensor 5, steering the drive wheels 3, and running. One-way, one-way endless unmanned driving. At each load handling position (stop position) B-1, B-2, etc. of the AGV, an N pole tape piece 28 and an S pole tape piece 27 are concretely arranged along the magnetic tape 15 at predetermined intervals. Specifically, they are attached in the arrangement shown in FIG. As described above, the AGV traveling unmanned detects the position of the N-pole tape piece 28 by the S / N magnetic sensor 40 to rapidly reduce the traveling speed (or, conversely, at the position where the curve is completely bent, it is suddenly reversed). (It may accelerate.) When the S / N magnetic sensor detects the position of the S pole tape piece 27, it stops. For example, in FIG. 1, when the AGV is temporarily stopped at the end of the entry side conveyor M, the load W sent in the direction of the arrow by the entry side conveyor M uses the lower automatic roller conveyor 10a of the AGV. To the transfer conveyor H ′, and goes straight on the conveyor K in the direction of the arrow. In the process, processing such as processing and sorting of the loaded products is performed, and then the elevator D of the elevator apparatus E is boarded. On the other hand, when the AGV moves forward on the taxiway and stops at the stop position B-2, the baggage W is received by the upper-stage automatic roller conveyor 10b from the elevating stand that has already risen to the D'position and waits. After that, the advanced AGV stops at the position where it is connected to the flow rack G and sends the loaded cargo to the upper flow rack G 1 . In the assembly conveyor line T at the front end position of the flow rack G, the worker takes out the receipts from the baggage W and assembles the products, and the empty box W ′ is removed from the lower flow rack G 2 Send it back. The empty box is received on the automatic roller conveyor 10a in the lower stage of the AGV as a return package. After that, the AGV again reaches the end position of the entrance side conveyor M and stops, and sends out the empty boxes W ′ stacked on the lower automatic roller conveyor 10a to the transfer conveyor H ′. Further, the cargo W coming from the entry side conveyor M is also passed to the transfer conveyor H '. The empty box W'lowered on the transfer conveyor H'is checked by a monitoring sensor (not shown) at a position midway on the conveyor K, and when it is confirmed to be an empty box, the direction is changed. The device L advances the transfer conveyor C in the right angle direction. On the other hand, the empty box W ′ that has advanced on the transfer conveyor C is sent to the lower automatic roller conveyor 10a of the AGV that has advanced along the taxiway and stopped at the cargo handling position B-1. The AGV which has detected the completion of loading of the empty box W ', which is the returned luggage, by the monitoring sensor, automatically starts, advances to the next cargo handling position B-2, and automatically stops. At this position, the empty boxes W ′ loaded on the lower automatic roller conveyor 10a are sent onto the conveyor of the elevator D of the elevator apparatus E. The empty boxes loaded on the lifting platform D are lifted to the height of the entrance level D'of the inclined conveyor F by the elevator device E, and go through the inclined conveyor F on the outlet conveyor N in the direction of the arrow to reach the original supply position. Return to. After that, the same process operation is repeated.
【００１４】 次に、前記ＡＧＶ（磁気誘導式運搬車１）の具体的構成を、図３〜図５に示し た。このＡＧＶは、前記誘導路の磁気テープが発生する磁気（磁力線）を検出す る磁気センサーを備え、１個の駆動輪３及びその駆動装置（駆動モータ２など） 、並びに同駆動輪３の操舵装置をそれぞれ取付け板２５の下に備えた磁気誘導型 操舵駆動ユニット２４と、車台の下面の四隅位置に車輪を備え、そのうち少なく とも２個の前輪５８は自在キャスターであり、同車台の下面部に前記操舵駆動ユ ニット２４の取付け板２５を取り付け得る台車２６と、所定の向きに一段乃至複 数段の水平な自動型ローラコンベアを棚として備え前記台車２６の車台上面部に 設置される運搬棚２１とから成る。前記した操舵駆動ユニット２４の取付け板２ ５が前記台車２６の車台の下面部にもぐり込んで着脱可能に取り付けられ、運搬 棚２１が台車２６の車台上面部に着脱自在に取り付けられて図４のＡＧＶが完成 されている。Next, a specific configuration of the AGV (magnetically guided vehicle 1) is shown in FIGS. 3 to 5. This AGV is equipped with a magnetic sensor that detects the magnetism (lines of magnetic force) generated by the magnetic tape of the guide path, and has one drive wheel 3 and its drive device (drive motor 2, etc.), and steering of the drive wheel 3. A magnetic induction type steering drive unit 24 each equipped with a device under the mounting plate 25 and wheels at four corners of the underside of the chassis, of which at least two front wheels 58 are swivel casters, the underside of the chassis. A carriage 26 to which the mounting plate 25 of the steering drive unit 24 can be attached, and a horizontal automatic roller conveyor having one or more stages in a predetermined direction as shelves are provided on the upper surface of the chassis of the carriage 26. And a shelf 21. The mounting plate 25 of the steering drive unit 24 is removably attached to the underside of the undercarriage of the carriage 26, and the transport shelf 21 is detachably attached over the undercarriage of the carriage 26. Has been completed.
【００１５】 磁気誘導型操舵駆動ユニット２４の構造の詳細は図５〜図７に詳示した。鉄板 の両側縁を下向きに直角に折り曲げて浅い箱型に形成された取り付け板２５は、 縦、横の大きさが１７０×６５０mm位である。図７で明らかなように、前記取り 付け板２５の下側に、やはり鉄板の両側縁を上向きに折り曲げて浅い箱型に形成 した可動板５０が組み合わされ、両者は前記のように折り曲げられ重ね合わされ た側壁の後部に水平に通した支点ピン５１で回転可能に連結され、前部は左右２ 本の垂直なガイドピン２９、及び同ガイドピン２９に巻装された緩衝バネ３０に より前記支点ピン５１を中心とした上下方向の揺動が可能に組み合わされている 。駆動輪３のホルダ３１から垂直上向きに立ち上がる操舵軸３２を回転自在に支 持する軸受３８の軸受けブロック３３が複数の止めネジ３４によって前記可動板 ５０の下面に固定されている。可動板５０の上方に突き抜けた操舵軸３２の上端 にプーリ３５が取り付けられ、同じ可動板５０の後部下面に懸垂状態に取り付け た操舵用モータ４の原動プーリ３６とタイミングベルト３７で連結されており、 駆動輪３は操舵用モータ４によって自動操舵される。駆動輪３の回転軸３９は前 記ホルダ３１の両側壁部に軸受４１で両端支持の形に回転自在に支持されている 。前記回転軸３９の一端に取り付けたプーリ４２が、同じホルダ３１の後部に設 置した駆動モータ２の原動プーリ７６とタイミングベルト７７で連結されている 。前記操舵用モータ４、駆動モータ２、あるいは後述する運搬棚の自動型ローラ コンベアのモータの電源として、台車２６の車台後部に電池７が設置され（図４ ）、また、主として操舵駆動ユニット２４の自動制御を統括する制御装置５３が 操舵駆動ユニットの後部下面部に設置されている（図５）。Details of the structure of the magnetic induction type steering drive unit 24 are shown in FIGS. The mounting plate 25, which is formed in a shallow box shape by bending both side edges of the iron plate downward at a right angle, measures about 170 × 650 mm in length and width. As is apparent from FIG. 7, the movable plate 50, which is formed into a shallow box shape by bending both side edges of the iron plate upward, is combined with the lower side of the mounting plate 25, and both are bent and overlapped as described above. The fulcrum is connected to the rear part of the side wall rotatably by a fulcrum pin 51 that extends horizontally, and the front part is supported by two vertical guide pins 29 on the left and right and a buffer spring 30 wound around the guide pin 29. The pins 51 are combined so as to be swingable in the vertical direction. A bearing block 33 of a bearing 38 that rotatably supports a steering shaft 32 that rises vertically upward from a holder 31 of the drive wheel 3 is fixed to the lower surface of the movable plate 50 by a plurality of setscrews 34. A pulley 35 is attached to the upper end of the steering shaft 32 penetrating above the movable plate 50, and is connected to a driving pulley 36 of a steering motor 4 mounted in a suspended state on the lower rear surface of the same movable plate 50 by a timing belt 37. The driving wheels 3 are automatically steered by the steering motor 4. The rotating shaft 39 of the drive wheel 3 is rotatably supported by bearings 41 on both side walls of the holder 31 so as to be supported at both ends. A pulley 42 attached to one end of the rotary shaft 39 is connected by a timing belt 77 to a driving pulley 76 of the drive motor 2 installed in the rear portion of the same holder 31. As a power source of the steering motor 4, the drive motor 2, or the motor of the automatic roller conveyor of the transport rack described later, the battery 7 is installed in the rear part of the chassis of the carriage 26 (FIG. 4), and mainly the steering drive unit 24 is installed. A control device 53 that controls the automatic control is installed on the lower surface of the rear part of the steering drive unit (FIG. 5).
【００１６】 次に、前記の駆動輪３を、取り付け板２５に対して走行に必要な大きさの圧力 による接地状態と、床面から完全に離れた浮上状態とに切替え可能なストローク で上下動させる切り替え機構を図５，図６と図８に示した。前記取り付け板２５ の両サイドに平行に配置され中間部をトラニオン軸４３で回動自在に支持された 左右両側の２本のレバー４４、４４の前端部に、支軸４５により前記可動板５０ の前部両端が支持されている。同レバー４４の後端部同士を連結したタイロッド ４６は図８に示したように、取り付け板２５の後端部に突出する手動用の切り替 えハンドル４７で回転されるアーム４８のカムホロア４９が前記タイロッド４６ に当接する構成とされている。前記切り替えハンドル４７とアーム４８とは同位 相角の配置とされており、図８に示したように、ハンドル４７を垂直下向きの位 置（Ｉ）にすると、アーム４８のカムホロア４９はタイロッド４６の位置決め凹 部４６ａに安定状態に納まり、同タイロッド４６を最大に押し下げる。その結果 、トラニオン軸４３を中心に回動したレバー４４に従って可動板５０は図５の支 点ピン５１を中心として上向きに回動され、ホルダ３１と共に駆動輪３を引き上 げて床面から完全に離した浮上状態とする。要するに、駆動輪３は台車２６の車 台の下に宙吊り状態に支持され、当該ＡＧＶは台車２６の前輪５８及び後輪５９ で走行する状態となる。次に切り替えハンドル４７を図８に実線で示したように 時計回り方向に約４５°回転した位置（II）にすると、前記カムホロア４９がタ イロッド４６を下向きに押す拘束力は解消する。よって駆動輪３その他の重量に よってレバー４４はトラニオン軸４３を中心に回動して前端が下がり、更に可動 板５０の前端が支点ピン５１を中心に下がるので、結局、ホルダ３１と共に駆動 輪３が下がり、緩衝バネ３０に押され、床面との間に走行に必要十分な摩擦力を 発生し走行する状態となる。従って、路線の変更や改変、あるいは電池の充電な どの手押し操車の必要に際しては、前記切り替えハンドル４７を図８の垂直下向 きの位置（Ｉ）に回動すると、駆動輪３は床面から完全に浮上して駆動装置（駆 動モータ２）の抵抗がない軽負荷状態で当該運搬車を手押し操車することが出来 る。手動ハンドル４７を図８の（II）位置に戻すと駆動輪３の回転力でＡＧＶが 走行する状態となる。床面の凹凸状態によって駆動輪３は緩衝バネ３０で押し下 げられ、カムホロア４９は図８の（III) 位置まで上昇することもある。Next, the drive wheel 3 is moved up and down with a stroke capable of switching between a grounded state due to a pressure necessary for traveling with respect to the mounting plate 25 and a floating state completely separated from the floor surface. The switching mechanism for performing the switching is shown in FIGS. 5, 6 and 8. The front end of the two left and right levers 44, 44, which are arranged in parallel on both sides of the mounting plate 25 and whose middle part is rotatably supported by the trunnion shaft 43, is supported by a support shaft 45 on the movable plate 50. Both front ends are supported. As shown in FIG. 8, the tie rod 46 connecting the rear end portions of the lever 44 has the cam follower 49 of the arm 48 rotated by the manual switching handle 47 protruding to the rear end portion of the mounting plate 25. It is configured to abut the tie rod 46. The switching handle 47 and the arm 48 are arranged at the same phase angle. As shown in FIG. 8, when the handle 47 is set in the vertically downward position (I), the cam follower 49 of the arm 48 moves the tie rod 46. The tie rod 46 is pushed down to the maximum as it is stably accommodated in the positioning recess 46a. As a result, the movable plate 50 is rotated upwards about the fulcrum pin 51 shown in FIG. 5 according to the lever 44 which is rotated around the trunnion shaft 43, and the drive wheel 3 is pulled up together with the holder 31 to completely move from the floor surface. It will be in a floating state separated from. In short, the drive wheels 3 are supported in a suspended state under the chassis of the carriage 26, and the AGV is in a state of traveling with the front wheels 58 and the rear wheels 59 of the carriage 26. Next, when the switching handle 47 is turned to the position (II) rotated by 45 ° in the clockwise direction as shown by the solid line in FIG. 8, the restraining force of the cam follower 49 pushing the tie rod 46 downward is released. Therefore, depending on the weight of the drive wheel 3 and the like, the lever 44 rotates about the trunnion shaft 43 to lower the front end, and the front end of the movable plate 50 further lowers about the fulcrum pin 51. Is lowered and is pushed by the buffer spring 30 to generate a frictional force necessary for traveling with the floor surface to be in a traveling state. Therefore, when manual operation such as route change or alteration or battery charging is required, when the switching handle 47 is turned to the vertically downward position (I) in FIG. 8, the drive wheels 3 are moved from the floor. It is possible to manually steer the transport vehicle in a light load state where the vehicle completely floats up and there is no resistance of the drive unit (drive motor 2). When the manual handle 47 is returned to the position (II) in FIG. 8, the AGV is driven by the rotational force of the drive wheels 3. The drive wheel 3 may be pushed down by the buffer spring 30 depending on the unevenness of the floor surface, and the cam follower 49 may rise to the position (III) in FIG.
【００１７】 前記構成の操舵駆動ユニット２４における駆動輪３のホルダ３１の前部に、支 持具５２を介して磁気テープセンサー５が取り付けられている。Ｓ／Ｎ磁気セン サー４０の取り付け位置については具体的に図示することは省略したが、やはり ホルダ３１に取り付けられている。前記の各磁気センサーの検出信号は取り付け 板２５の後部下面に設置した制御装置５３に入力され演算処理される。そして、 制御装置５３は前記の検出信号を演算処理した出力（制御信号）によって前記操 舵用モータ４、駆動モータ２の駆動制御を行なう。The magnetic tape sensor 5 is attached to the front portion of the holder 31 of the drive wheel 3 in the steering drive unit 24 having the above-described configuration via the support tool 52. Although the illustration of the mounting position of the S / N magnetic sensor 40 is omitted, the mounting position is still on the holder 31. The detection signals of the above magnetic sensors are input to the control device 53 installed on the lower surface of the rear portion of the mounting plate 25 and processed. Then, the control device 53 controls the drive of the steering motor 4 and the drive motor 2 based on the output (control signal) obtained by processing the detection signal.
【００１８】 次に、台車２６のフレーム、及び運搬棚２１のフレームはそれぞれ、厚さが０ ．６mm位の薄肉鋼管の外周面に接着剤を塗布し、つづいてＡＢＳ又はＡＡＳ等の 合成樹脂をおよそ１mm位の薄く均一な層状に被覆し接着した、外径が２８〜４２ mm位の合成樹脂被覆接着鋼管を、同じくポリエチレン等の合成樹脂で射出成形し た継手又はメタルジョイントにより連結して組み立てられている。そうした構造 の台車２６の車台の下面側へ前記操舵駆動ユニット２４の取り付け板２５をもぐ り込ませ、車台を構成する前記樹脂被覆接着鋼管５４へ上方から当てがい半円状 の管受け部で抱持させた押さえ板５５を止めボルト５６により取り付け板２５の 取付け座５７（図３参照）へねじ込み締結することにより着脱自在に取り付けら れている。その結果、台車２６は車台の下面部の四隅位置に２個づつの前輪５８ 、後輪５９を備えているけれども、前述した操舵駆動ユニット２４の１個の駆動 輪３の回転力によって走行し、且つ同駆動輪３の向きに従って操舵されるのであ り、台車は単に荷台を提供するに過ぎない。図３，図４中の符号１４は台車の手 押し用ハンドルである。Next, the frame of the carriage 26 and the frame of the transport shelf 21 each have a thickness of 0. Adhesive is applied to the outer peripheral surface of a thin-walled steel pipe of about 6 mm, and then synthetic resin such as ABS or AAS is coated in a thin uniform layer of about 1 mm and adhered. The coated adhesive steel pipes are also assembled by connecting them with a joint or metal joint that is injection-molded with a synthetic resin such as polyethylene. The mounting plate 25 of the steering drive unit 24 is pushed into the lower surface side of the chassis of the carriage 26 having such a structure, and the resin-coated adhesive steel pipe 54 forming the chassis is supported from above by a semicircular pipe receiving portion. The holding plate 55 held is screwed and fastened to a mounting seat 57 (see FIG. 3) of the mounting plate 25 with a fixing bolt 56 so as to be detachably mounted. As a result, although the carriage 26 is provided with two front wheels 58 and two rear wheels 59 at the four corners of the lower surface of the chassis, it travels by the rotational force of one drive wheel 3 of the steering drive unit 24 described above, Moreover, since the steering wheel is steered according to the direction of the driving wheels 3, the trolley merely provides a loading platform. Reference numeral 14 in FIGS. 3 and 4 is a handle for pushing the trolley.
【００１９】 上述したようにフレーム構造を合成樹脂被覆接着鋼管で組み立てられた運搬棚 ２１は、具体的には図３〜図５及び図９に示したように、フレーム下辺の樹脂被 覆接着鋼管１８を台車２６の車台を構成する外周部の樹脂被覆接着鋼管１９の真 上に位置させ、各々を二つ割り型の眼鏡形継手２０で挾持させ、中央部を止めネ ジ６０及びナットで強く締結して着脱自在に取り付けられている。この運搬棚２ １には、上下２段の棚として自動型ローラコンベア１０ａ、１０ｂが設けられて いる。両者は同じ構成であって当該ＡＧＶの進行方向と平行な向きに複数のロー ラ１０’が一定のピッチで配置されている。各ローラ１０’の両端部は運搬棚２ １を構成する縦材たる樹脂被覆接着鋼管１１に取り付けた軸受け手段１６により 回転自在に支持されている。その構造詳細は図１０に示した。ローラ１０’は樹 脂被覆接着鋼管を必要な長さに切断したものであり、その両端部の中空部内に、 プーリ６１を兼ねる構造で合成樹脂製の軸受けブッシュ６２が差し込まれ接着に より固定されている。前記軸受けブッシュ６２の中心部のニードルベアリング６ ３の中へ挿入し前記ローラ１０’を回転自在に支持する支軸６４の基端部６４ａ は、前記樹脂被覆接着鋼管１１へ噛み付かせ接着剤により強固に固定した軸受け 用継手６５のグローブ６５ａの中へ差し込み固定されている。以上要するに、ロ ーラ１０’と軸受け手段１６及びこれを支持する運搬棚２１のフレーム材もすべ て合成樹脂製又は合成樹脂被覆接着鋼管で構成されているから、質感が良くて金 属製の冷たさ、危なさ、重たさがない。そして、水や海水、農薬、その他腐食性 ガス等と接触しても良好な耐蝕性を発揮する。前記した各ローラ１０’の端部の 前記プーリ６１には、駆動軸９のプーリ６８との間にクロス掛けにしたベルト６ ９が個別に連結されている。表面をスプライン状に形成された前記駆動軸９は、 運搬棚２１のフレームを構成する前記樹脂被覆接着鋼管へ継手を利用して取り付 けた軸受けパネル１７（図９）により前記ローラ１０’の直下の位置に直交方向 の配置で回転自在に設置されている。駆動軸９には前記プーリ６８と共に従動プ ーリ７０が取り付けられ、該従動プーリ７０は、ローラ駆動モータ８の原動プー リ６６とベルト６７で連結されている。上段及び下段の自動型ローラコンベア１ ０ｂ，１０ａの各ローラ１０’は、当該運搬棚２１の後背部に設置した制御装置 ６（図４）で自動制御されるローラ駆動モータ８によってその回転と停止及び回 転方向、回転速度などを制御される。この制御装置６は、既述した操舵駆動ユニ ットの制御装置５３と信号回線が接続され連動する構成とされている。場合によ っては、この二つの制御装置６と５３は一つにまとめて構成される。前記ローラ 駆動モータ８は、運搬棚２１のフレームを構成する合成樹脂被覆接着鋼管７３へ 二つ割り型でネジ止め式のメタルジョイント７１で直角方向に結合された２本の 樹脂被覆接着鋼管７２上に設置されている（図９）。ローラ１０’の回転駆動は 、同ローラの片端にのみプーリ６１を設けて駆動する片端駆動方式のほか、両端 部にプーリを設け、これに付随して駆動軸９も２本平行に設けて、各々を１台の ローラ駆動モータで共通に駆動するか、又は個々の駆動軸９に１台づつのローラ 駆動モータ８を設置して個別に駆動する両端駆動方式のいずれかが適宜実施され る。As shown in FIGS. 3 to 5 and 9, the carrier shelf 21 in which the frame structure is assembled with the synthetic resin-coated adhesive steel pipe as described above is specifically, as shown in FIGS. 18 is positioned right above the resin-coated adhesive steel pipe 19 of the outer peripheral portion which constitutes the chassis of the carriage 26, and each is held by a split type eyeglass joint 20, and the central portion is fastened with a screw 60 and a nut. It is detachably attached. The transport shelf 21 is provided with automatic roller conveyors 10a and 10b as upper and lower two-tier shelves. Both have the same configuration, and a plurality of rollers 10 'are arranged at a constant pitch in a direction parallel to the traveling direction of the AGV. Both ends of each roller 10 'are rotatably supported by bearing means 16 attached to a resin-coated adhesive steel pipe 11 which is a vertical member constituting the transport shelf 21. The structural details are shown in FIG. The roller 10 ′ is made by cutting a resin-coated adhesive steel pipe into a required length, and a bearing bush 62 made of synthetic resin is inserted into the hollow portions at both ends of the roller bearing structure, which doubles as a pulley 61, and is fixed by adhesion. ing. The base end 64a of the support shaft 64, which is inserted into the needle bearing 63 at the center of the bearing bush 62 and rotatably supports the roller 10 ', is engaged with the resin-coated adhesive steel pipe 11 and is firmly fixed by an adhesive. It is fixed by inserting it into the globe 65a of the bearing joint 65 fixed to. In short, since the roller 10 ', the bearing means 16 and the frame material of the carrying rack 21 for supporting the roller 10' are all made of synthetic resin or synthetic resin-coated adhesive steel pipe, they have good texture and are made of metal. No coldness, no danger, no weight. It also exhibits good corrosion resistance when it comes into contact with water, seawater, agricultural chemicals, and other corrosive gases. Belts 69 crossed with the pulley 68 of the drive shaft 9 are individually connected to the pulleys 61 at the ends of the rollers 10 ′. The drive shaft 9 having a splined surface is provided directly below the roller 10 'by a bearing panel 17 (Fig. 9) attached to the resin-coated adhesive steel pipe constituting the frame of the transport shelf 21 by using a joint. It is rotatably installed in the position of in the orthogonal direction. A driven pulley 70 is attached to the drive shaft 9 together with the pulley 68, and the driven pulley 70 is connected to a driving pulley 66 of the roller drive motor 8 by a belt 67. Each roller 10 'of the upper and lower automatic roller conveyors 10b, 10a is rotated and stopped by a roller drive motor 8 which is automatically controlled by a control device 6 (FIG. 4) installed at the back of the carrying rack 21. The rotation direction and rotation speed are controlled. The control device 6 is configured such that a signal line is connected to and interlocks with the control device 53 of the steering drive unit described above. In some cases, the two control devices 6 and 53 are integrated together. The roller drive motor 8 is installed on two resin-coated adhesive steel pipes 72 that are joined to a synthetic resin-coated adhesive steel pipe 73 that constitutes the frame of the transport rack 21 at right angles with a metal joint 71 that is a split type and is screwed. (Fig. 9). The roller 10 'is rotationally driven by a one-end drive system in which a pulley 61 is provided only at one end of the roller to drive the roller 10', and pulleys are provided at both ends, and two drive shafts 9 are provided in parallel with the pulley. Either one of them is commonly driven by one roller drive motor, or both ends drive method in which one roller drive motor 8 is installed on each drive shaft 9 and they are individually driven is appropriately implemented.
【００２０】 運搬棚２１の上下の自動型ローラコンベア１０ｂ，１０ａ上の入口側と奥側と に、荷物の出入りを監視する監視センサーとして、図４に示したようにローラ１ ０’と平行な方向に監視光線を発射する発光器１２と同光線を受け取って光電変 換する受光器１２’とからなる光電スイッチ機構が、運搬棚のフレームを構成す る前述の樹脂被覆接着鋼管１１を利用して設置されている。自動型ローラコンベ ア上へ荷物が乗り込むと、まず入口側の監視センサーの前記光線を遮断したこと 、及び同荷物が奥側の監視センサーの位置まで進んでその光線を遮断したことが 各々の光電スイッチ機構から検出信号として制御装置６へ入力される。制御装置 ６は前記の各検出信号に基づいて演算処理を行い、ローラ駆動モータ８の自動停 止の制御を行う。前記二つの監視センサーはまた、荷物が自動型ローラコンベア から出てゆく際にも、荷物の動きを監視し、その検出信号で制御装置６を通じて ローラ駆動モータ８の駆動制御が行われる。As a monitoring sensor for monitoring the entrance and exit of the luggage on the upper and lower automatic type roller conveyors 10b, 10a of the transport shelf 21, as shown in FIG. A photoelectric switch mechanism consisting of a light emitting device 12 which emits a monitoring light beam in a certain direction and a light receiving device 12 ′ which receives the light beam and photoelectrically converts it, uses the above-mentioned resin-coated adhesive steel pipe 11 which constitutes the frame of a carrying rack. Have been installed. When a baggage gets onto the automatic roller conveyor, the light beam from the monitoring sensor on the entrance side is blocked first, and the light beam goes to the position of the monitoring sensor on the back side and blocks the light beam. The detection signal is input to the control device 6 from the mechanism. The control device 6 performs arithmetic processing based on each of the above detection signals to control the automatic stop of the roller drive motor 8. The two monitoring sensors also monitor the movement of the load when the load leaves the automatic roller conveyor, and the detection signal controls the drive of the roller drive motor 8 through the controller 6.
【００２１】 運搬棚２１の上下の自動型ローラコンベア１０ｂ，１０ａには更に、その入口 側と奥側の端部の略中央位置に、図４と図１１に示したように、積み込んだ荷物 のオーバーラン防止及び落下防止の機構として、起伏自在なストッパ２２がロー タリソレノイド１３を介して設置されている。運搬棚のフレーム構造を作る上下 ２本の樹脂被覆接着鋼管７４を利用してストッパ取り付け金具２３が止めネジ７ ５で締結して固定され、同ストッパ取り付け金具２３の上部に前記ストッパ２２ を起伏回動させるロータリソレノイド１３が設置されている。二つのロータリソ レノイド１３のうち奥側位置のものは、基本的にストッパ２２を常時起立させた 状態に保ち、自動型ローラコンベア１０へ積み込まれた荷物が行き過ぎて落下す ることのないように防止するストッパとして働く。他方、入口側のロータリソレ ノイド１３は、荷物を積み込むべく制御装置６からローラ駆動モータ８へ始動信 号が与えられると同時に、ストッパ２２をおよそ９０°倒すように回転する信号 が与えられる。そして、前記二つの監視センサーが荷物の進入及び奥側位置まで 到達した信号を発すると、再び垂直に起立させ入口側から荷物が落下することを 防ぐ制御が行われる。荷物が自動型ローラコンベアから下ろされるときも、大要 同じような制御が行われる。なお、以上の説明は荷物が自動型ローラコンベアへ 入口側から入り、同入口側から出てゆく態様で述べているが、これに限らない。 荷物が入口側から入り奥側から出てゆく態様で使用することもできる。図中の符 号７９は前記自動型ローラコンベア１０ａ，１０ｂの両側に荷物出入り方向と平 行な配置で設置したガイドパイプであり、継手８０にて支持されている。このガ イドパイプ７９は荷物の出入り動作を案内し横ずれ落下を防止する。The upper and lower automatic type roller conveyors 10b and 10a of the transport shelf 21 are further provided with the loaded packages at substantially the center positions of the entrance and back ends thereof, as shown in FIGS. As a mechanism for preventing overrun and fall, a stopper 22 which can be raised and lowered is installed via a rotary solenoid 13. The stopper mounting bracket 23 is fastened and fixed with the setscrew 75 by using the two resin-coated adhesive steel pipes 74 that form the frame structure of the transport shelf, and the stopper 22 is undulated on the upper part of the stopper mounting bracket 23. A rotary solenoid 13 for moving is installed. Of the two rotary solenoids 13, the one on the far side is basically kept with the stopper 22 always standing up to prevent the load loaded on the automatic roller conveyor 10 from dropping too much. Acts as a stopper. On the other hand, the rotary solenoid 13 on the inlet side is given a start signal from the control device 6 to the roller drive motor 8 to load a load, and at the same time, a signal for rotating the stopper 22 to incline it by about 90 ° is given. Then, when the two monitoring sensors emit a signal indicating that the luggage has entered and reached the back position, the control is performed so as to stand up vertically again and prevent the luggage from falling from the entrance side. Similar control is performed when the load is unloaded from the automatic roller conveyor. In the above description, the luggage enters the automatic type roller conveyor from the entrance side and exits from the entrance side, but the invention is not limited to this. It can also be used in such a manner that luggage enters from the entrance side and exits from the back side. Reference numeral 79 in the figure is a guide pipe installed on both sides of the automatic type roller conveyors 10a and 10b in a parallel arrangement with the loading / unloading direction, and is supported by a joint 80. The guide pipe 79 guides the movement of the luggage in and out to prevent it from slipping sideways and falling.
【００２２】[0022]
本考案の磁気誘導式運搬車は、床面の走行路に沿って磁気テープを貼り又は剥 がすことによって誘導路の設定の変更、改変などを極めて容易に行なえる。また 、台車と操舵駆動ユニット及び運搬棚を組み合わせることによって磁気誘導運搬 車となり、逆に解体すると台車は本来の用途に供し得るから、用途の自在性、変 化性に優れて使い勝手が良く至便である。台車は仕様が共通するかぎり既製のも の又は新規製造のものを適用可能である。更に、操舵駆動ユニットの駆動輪が走 行に必要な接地圧で接地した状態と、床面から完全に離れて空転する浮上状態と に切替え操作することにより、路線の変更のため磁気テープが敷設されていない 場所を走行させるとか、電池の充電のため充電施設の場所まで走行させるとき等 の手押し操車が楽で至便である。 The magnetically guided vehicle of the present invention makes it extremely easy to change or modify the setting of the taxiway by attaching or peeling the magnetic tape along the running path on the floor. In addition, by combining the dolly with the steering drive unit and the carrying rack, it becomes a magnetically guided vehicle. Conversely, if it is dismantled, the dolly can be used for its original purpose. is there. As long as the specifications are the same, it is possible to use a ready-made truck or a newly manufactured truck. In addition, magnetic tape is laid to change the route by switching between the state where the drive wheels of the steering drive unit are grounded with the ground pressure required for running and the floating state where the wheels are completely separated from the floor surface and idle. It is easy and convenient to operate a hand-held vehicle such as when driving in a place that is not operated, or when traveling to the place of a charging facility to charge the battery.
【図１】本考案の磁気誘導式運搬車の使用例を示した斜
視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an example of use of a magnetic induction type carrier according to the present invention.
【図２】磁気テープと磁気センサーの配置関係を示した
平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an arrangement relationship between a magnetic tape and a magnetic sensor.
【図３】本考案の磁気誘導式運搬車の構成要素を分解状
態で示した斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing components of a magnetic induction type carrier of the present invention in an exploded state.
【図４】本考案の磁気誘導式運搬車の全体構成を簡単に
模式化して示した斜視図である。FIG. 4 is a schematic perspective view showing the overall structure of a magnetic induction type transport vehicle of the present invention.
【図５】本考案の磁気誘導式運搬車の構成の主要部を示
した側面図である。FIG. 5 is a side view showing a main part of the configuration of the magnetic induction type transportation vehicle of the present invention.
【図６】操舵駆動ユニットの平面図である。FIG. 6 is a plan view of a steering drive unit.
【図７】操舵駆動ユニットの駆動輪の部分の詳細を示し
た断面図である。FIG. 7 is a sectional view showing details of a drive wheel portion of the steering drive unit.
【図８】操舵駆動ユニットの駆動輪を上下させる切り替
えハンドルの動きを示した背面図である。FIG. 8 is a rear view showing the movement of the switching handle for moving up and down the drive wheels of the steering drive unit.
【図９】磁気誘導運搬車の運搬棚のローラコンベアの構
成を示した斜視図である。FIG. 9 is a perspective view showing a configuration of a roller conveyor of a transport shelf of a magnetic induction transport vehicle.
【図１０】運搬棚のローラコンベアの軸受け部分の構成
を示した断面図である。FIG. 10 is a cross-sectional view showing a configuration of a bearing portion of a roller conveyor of a transport shelf.
【図１１】運搬棚のローラコンベアの端部の落下防止装
置を示した斜視図である。FIG. 11 is a perspective view showing a fall prevention device at an end portion of a roller conveyor of a transport shelf.
１５ 磁気テープ ５ 磁気テープセンサー ４０ Ｎ／Ｓ磁気センサー ３ 駆動輪 ２ 駆動モータ ４ 操舵用モータ ２５ 取り付け板 ２４ 操舵駆動ユニット ５８ 前輪 ５９ 後輪 ２６ 台車 １０ａ，１０ｂ 自動型ローラコンベア ２１ 運搬棚 Ｂ−１ 荷扱い位置（停止位置） Ｂ−２ 荷扱い位置（停止位置） ５５ 押さえ板 ５６ 止めボルト ５７ 取り付け座 ２０ 継手 ６０ 止めボルト １６ 軸受け手段 15 magnetic tape 5 magnetic tape sensor 40 N / S magnetic sensor 3 drive wheel 2 drive motor 4 steering motor 25 mounting plate 24 steering drive unit 58 front wheel 59 rear wheel 26 truck 10a, 10b automatic roller conveyor 21 transport rack B-1 Load handling position (stop position) B-2 Load handling position (stop position) 55 Presser plate 56 Stop bolt 57 Mounting seat 20 Joint 60 Stop bolt 16 Bearing means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 13/11 (72)考案者 杉山 元啓 静岡県静岡市小鹿二丁目24番１号 矢崎化 工株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location B65G 13/11 (72) Creator Motohiro Sugiyama 2-24-1, Oka, Shizuoka-shi, Shizuoka Yazaki Within Kou Co., Ltd.
Claims (4)
プによる誘導路と、前記磁気テープが発生する磁気を検
出する磁気センサー及び１個の駆動輪を備え、前記磁気
センサーの検出信号を処理した制御装置により自動制御
される駆動輪の駆動装置並びに同駆動輪の操舵装置をそ
れぞれ取付け板の下に備えている磁気誘導型操舵駆動ユ
ニットと、車台の下面の四隅に車輪を備え少なくとも前
輪は自在キャスターであり、車台下面部に前記操舵駆動
ユニットの取付け板が取り付けられる台車と、所定の向
きに一段乃至複数段の水平な自動型ローラコンベアを棚
として備え前記台車の車台上面部に設置された運搬棚と
から成り、前記操舵駆動ユニットの取付け板は前記台車
の車台下面部に着脱可能に取り付けられており、運搬棚
もまた台車の車台上面部に着脱自在に取り付けられてお
り、運搬棚の自動型ローラコンベアは走行路に設けられ
た荷扱い位置を検出した信号に基いて自動運転されるこ
とをそれぞれ特徴とする磁気誘導式運搬車。1. A guide path using a magnetic tape laid along a running path on a floor surface, a magnetic sensor for detecting magnetism generated by the magnetic tape, and one drive wheel are provided, and a detection signal of the magnetic sensor is provided. A drive unit for a drive wheel that is automatically controlled by the processed control unit, and a magnetic induction steering drive unit that includes a drive unit for the drive wheel and a steering unit for the drive wheel, respectively. Is a swivel caster, which is equipped with a trolley on which the mounting plate for the steering drive unit is mounted on the lower surface of the chassis and a horizontal automatic roller conveyor with one or more stages in a predetermined direction as shelves and which is installed on the upper surface of the chassis of the trolley. And the mounting plate of the steering drive unit is detachably attached to the underside of the chassis of the carriage, and the transportation shelf is also on the chassis of the carriage. A magnetically guided transport vehicle that is detachably attached to the surface and that the automatic roller conveyor of the transport shelf is automatically operated based on a signal that detects the cargo handling position provided on the traveling path.
駆動輪は、台車の車台下面部に取り付け固定された取り
付け板に対して走行に必要な接地圧の接地状態と、床面
から完全に離れた浮上状態とに切替え可能なストローク
で上下動する切り替え機構に取付けられており、前記駆
動輪の上下動を操作する切り替えハンドルが台車の車台
後方の位置に設けられていることを特徴とする磁気誘導
式運搬車。2. The drive wheels of the steering drive unit according to claim 1, wherein the drive wheel is mounted on the underside of the chassis of the bogie, and the ground pressure of the ground pressure necessary for traveling is completely maintained from the floor surface. It is characterized in that it is attached to a switching mechanism that moves up and down with a stroke that can be switched to a floating state separated from the floating state, and that a switching handle for operating the vertical movement of the drive wheels is provided at a position behind the chassis of the bogie. Magnetic guided vehicle.
棚のフレームは合成樹脂被覆接着鋼管を継手により連結
して組み立てられており、操舵駆動ユニットの取付け板
は台車の車台を構成する前記樹脂被覆接着鋼管を管受け
部で抱持させた押え板を止めボルトにより取付け板の取
付け座へ締結して着脱自在に取り付けられており、運搬
棚はそのフレーム構造を構成する樹脂被覆接着鋼管と台
車の車台を構成する樹脂被覆接着鋼管とを二つ割型の継
手で両側から対称的配置に挟持させボルト及びナットで
締結して着脱自在に取り付けられていることをそれぞれ
特徴とする磁気誘導式運搬車。3. The chassis of the bogie and the frame of the carrying rack according to claim 1 are assembled by connecting synthetic resin-coated adhesive steel pipes by a joint, and the mounting plate of the steering drive unit constitutes the chassis of the bogie. The holding plate that holds the resin-coated adhesive steel pipe in the pipe receiving part is fastened to the mounting seat of the mounting plate with the fastening bolts and is detachably attached, and the transport shelf is the resin-coated adhesive steel pipe that constitutes the frame structure. Magnetic induction type, characterized in that it is sandwiched in a symmetrical arrangement from both sides with a resin-coated adhesive steel pipe that constitutes the chassis of the bogie and is fastened with bolts and nuts so that it can be detached. Carrier.
ラコンベアは、合成樹脂被覆接着鋼管を必要な長さに切
断して作成したローラの両端部がコンベアフレームの軸
受手段で回転自在に支持され、前記ローラは等間隔に平
行な配置で複数設置され、各ローラは駆動装置により共
通方向へ同一速度で回転駆動されること、及び前記ロー
ラコンベア上の入口側とその反対側の位置に荷物の出入
りを監視する監視センサーが設置され、更に前記ローラ
コンベア上の入口側とその反対側の端部位置に起伏する
荷物のストッパ機構が設置されていることをそれぞれ特
徴とする磁気誘導式運搬車。4. The automatic roller conveyor for a transport shelf according to claim 1, wherein both ends of the roller made by cutting a synthetic resin-coated adhesive steel pipe to a required length are rotatable by bearing means of the conveyor frame. Supported, the rollers are installed in parallel at equal intervals, and each roller is driven to rotate in a common direction by a driving device at the same speed, and at positions on the inlet side and the opposite side of the roller conveyor. A magnetic induction type transport characterized in that a monitoring sensor for monitoring the entry and exit of the package is installed, and a package stopper mechanism that undulates at the end positions on the entrance side and the opposite side of the roller conveyor is installed. car.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1995000527U JP3013716U (en) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | Magnetic induction carrier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1995000527U JP3013716U (en) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | Magnetic induction carrier |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3013716U true JP3013716U (en) | 1995-07-18 |
Family
ID=43149360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1995000527U Expired - Lifetime JP3013716U (en) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | Magnetic induction carrier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3013716U (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106064717A (en) * | 2016-07-20 | 2016-11-02 | 苏州小喇叭信息科技有限公司 | A kind of sorting transport AGV car |
| CN108974898A (en) * | 2018-09-17 | 2018-12-11 | 浙江杭摩欧亿汽车零部件有限公司 | The brake load handler of semi-finished product |
| CN115108496A (en) * | 2021-03-22 | 2022-09-27 | 株式会社东芝 | Automated guided vehicle, automated guided vehicle system, and automated guided vehicle program |
-
1995
- 1995-01-18 JP JP1995000527U patent/JP3013716U/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106064717A (en) * | 2016-07-20 | 2016-11-02 | 苏州小喇叭信息科技有限公司 | A kind of sorting transport AGV car |
| CN108974898A (en) * | 2018-09-17 | 2018-12-11 | 浙江杭摩欧亿汽车零部件有限公司 | The brake load handler of semi-finished product |
| CN115108496A (en) * | 2021-03-22 | 2022-09-27 | 株式会社东芝 | Automated guided vehicle, automated guided vehicle system, and automated guided vehicle program |
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