JPWO2023203604A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するため、本開示に係るシミュレーション用プログラムは、コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置を、コントローラのプログラムを実行することでコントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーション部、コントローラが機械装置を制御するシステムに依存しない外部の装置から取得した機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを用いて機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーション部として機能させる。

Claims (12)

1. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置を、
   前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーション部、
   前記コントローラが前記機械装置を制御するシステムに依存しない外部の装置から取得した前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーション部、
   として機能させるシミュレーション用プログラム。
2. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置を、
   前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーション部、
   前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーション部、
   として機能させ、
   前記機械装置モデルは、指定された時間を経過させる要求がなされたときに現在時刻から当該時間が経過した次の時刻における前記機械装置の状態を示す情報を出力するモデルであり、
   前記機械装置動作シミュレーション部が前記機械装置モデルから出力される情報の読み取りを開始してから次に出力される情報の読み取りを開始するまでの時間の刻み幅であるコミュニケーションステップサイズは、前記コントローラが制御を行う演算処理の周期と同一の時間である、
   シミュレーション用プログラム。
3. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置を、
   前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーション部、
   前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーション部、
   として機能させ、
   前記機械装置モデルは、指定された時刻における前記機械装置の状態変数の時間微分の値を示す情報を出力するモデルであり、
   前記機械装置モデルにおいて前記時間微分を行う時間ステップから次の時間ステップまでの時間の刻み幅である積分ステップは、前記コントローラが制御を行う演算処理の周期と同一の時間である、
   シミュレーション用プログラム。
4. 前記シミュレーション装置を、
   前記プログラムで使用される前記機械装置の状態変数に前記機械装置モデルを割り付ける機械装置モデル割付部、
   として更に機能させる請求項１から３の何れか１項に記載のシミュレーション用プログラム。
5. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置であって、
   前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーション部と、
   前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを、前記コントローラが前記機械装置を制御するシステムに依存しない外部の装置から取得する機械装置モデル取得部と、
   前記機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーション部と、
   を備えるシミュレーション装置。
6. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置であって、
   前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーション部と、
   前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを外部の装置から取得する機械装置モデル取得部と、
   前記機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーション部と、
   を備え、
   前記機械装置モデルは、指定された時間を経過させる要求がなされたときに現在時刻から当該時間が経過した次の時刻における前記機械装置の状態を示す情報を出力するモデルであり、
   前記機械装置動作シミュレーション部が前記機械装置モデルから出力される情報の読み取りを開始してから次に出力される情報の読み取りを開始するまでの時間の刻み幅であるコミュニケーションステップサイズは、前記コントローラが制御を行う演算処理の周期と同一の時間である、
   シミュレーション装置。
7. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置であって、
   前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーション部と、
   前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを外部の装置から取得する機械装置モデル取得部と、
   前記機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーション部と、
   を備え、
   前記機械装置モデルは、指定された時刻における前記機械装置の状態変数の時間微分の値を示す情報を出力するモデルであり、
   前記機械装置モデルにおいて前記時間微分を行う時間ステップから次の時間ステップまでの時間の刻み幅である積分ステップは、前記コントローラが制御を行う演算処理の周期と同一の時間である、
   シミュレーション装置。
8. 前記プログラムで使用される前記機械装置の状態変数に前記機械装置モデルを割り付ける機械装置モデル割付部、
   を更に備える請求項５から７の何れか１項に記載のシミュレーション装置。
9. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置の制御方法であって、
   前記シミュレーション装置が、前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーションステップと、
   前記シミュレーション装置が、前記コントローラが前記機械装置を制御するシステムに依存しない外部の装置から取得した前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーションステップと、
   を含む制御方法。
10. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置の制御方法であって、
    前記シミュレーション装置が、前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーションステップと、
    前記シミュレーション装置が、前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを外部の装置から取得する機械装置モデル取得ステップと、
    前記シミュレーション装置が、前記機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーションステップと、
    を含み、
    前記機械装置モデルは、指定された時間を経過させる要求がなされたときに現在時刻から当該時間が経過した次の時刻における前記機械装置の状態を示す情報を出力するモデルであり、
    前記機械装置動作シミュレーションステップにおいて前記機械装置モデルから出力される情報の読み取りを開始してから次に出力される情報の読み取りを開始するまでの時間の刻み幅であるコミュニケーションステップサイズは、前記コントローラが制御を行う演算処理の周期と同一の時間である、
    制御方法。
11. コントローラによる機械装置の制御のシミュレーションを行うシミュレーション装置の制御方法であって、
    前記シミュレーション装置が、前記コントローラのプログラムを実行することで前記コントローラの制御のシミュレーションを行うコントローラ制御シミュレーションステップと、
    前記シミュレーション装置が、前記機械装置のライブラリファイル化されたモデルである機械装置モデルを外部の装置から取得する機械装置モデル取得ステップと、
    前記シミュレーション装置が、前記機械装置モデルを用いて前記機械装置の動作のシミュレーションを行う機械装置動作シミュレーションステップと、
    を含み、
    前記機械装置モデルは、指定された時刻における前記機械装置の状態変数の時間微分の値を示す情報を出力するモデルであり、
    前記機械装置モデルにおいて前記時間微分を行う時間ステップから次の時間ステップまでの時間の刻み幅である積分ステップは、前記コントローラが制御を行う演算処理の周期と同一の時間である、
    制御方法。
12. 前記シミュレーション装置が、前記プログラムで使用される前記機械装置の状態変数に前記機械装置モデルを割り付ける機械装置モデル割付ステップ、
    を更に含む請求項９から１１の何れか１項に記載の制御方法。