JPWO2022176072A5

JPWO2022176072A5 -

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Publication number: JPWO2022176072A5
Application number: JP2023500191A
Authority: JP
Filing date: 2021-02-17
Publication date: 2023-09-08

Description

このようなハードウェア構成において、ＲＯＭ１２０に格納されたプログラムや、記憶媒体１４０からＲＡＭ１３０にロードされたプログラムに従ってＣＰＵ１１０が演算を行うことにより、情報処理装置のソフトウェア制御部が構成される。そして、以上のようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る搬送ロボット１の制御部１６（図５参照）やシステム制御装置４のコントローラ４００（図１３参照）等の情報処理装置の機能を実現する機能ブロックが構成される。

図６は、搬送ロボット１が移動する経路の一例を示す図である。図では、搬送ロボット１の予想通過地点を丸で示し、丸を線で結ぶことにより、搬送ロボット１が移動する経路を例示している。搬送ロボット１は、例えば、搬送システム１０００のオペレータが操作する外部の入力装置からの指示に従って移動することができる。例えば、外部の入力装置から搬送ロボット１の移動の開始地点ＰＳ及び搬送ロボット１の移動の終了地点ＰＧを指定する情報を受信した場合、図６に示すように、開始地点ＰＳと終了地点ＰＧとを結ぶ経路に沿って移動する。なお、開始地点ＰＳとは、搬送ロボット１の現在位置であり、通信部１７を通じてセンサ３から取得した情報に基づいて算出してもよく、駆動部１２、１３の制御履歴に基づいて算出するようにしてもよい。また、搬送ロボット１に、例えば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機、ビーコン受信機等の位置検知部を設けて搬送ロボット１の現在位置を取得するようにしてもよい。

経路生成部４４０は、移動領域ＡＲ１内において搬送ロボット１が移動する経路を生成する。例えば、Ａ＊、ＲＲＴ（ＲａｐｉｄｌｙｅｘｐｌｏｒｉｎｇＲａｎｄｏｍＴｒｅｅ）及びＤＷＡ（ＤｙｎａｍｉｃＷｉｎｄｏｗＡｐｐｒｏａｃｈ）等の経路生成アルゴリズムにより、搬送ロボット１の移動領域ＡＲ１（図１２参照）において搬送ロボット１が移動するための経路を生成する。

図２０に例示する移動体情報には、搬送ロボット１Ａに関して、ＩＰアドレスが“Ｚ．ＺＺＺ．ＺＺ．Ｚ”であり、現在位置を示す左上の頂点の座標が“ｘ１，ｙ１，ｚ１”であり、動作状態が“待機状態”であり、用途が“協調搬送可能”であり、バッテリ残量が“８０％”であることを示す情報が含まれている。また、搬送ロボット１Ｂに関して、ＩＰアドレスが“ＸＸＸ．ＸＸ．ＸＸＸ．Ｘ”であり、現在位置を示す左上の頂点の座標が“ｘ２，ｙ２，ｚ２”であり、動作状態が“待機状態”であり、用途が“協調搬送可能”であり、バッテリ残量が“５０％”であることを示す情報が含まれている。また、搬送ロボット１Ｄに関して、ＩＰアドレスが“ＹＹＹ．ＹＹ．ＹＹＹ．Ｙ”であり、現在位置を示す左上の頂点の座標が“ｘ３，ｙ３，ｚ３”であり、動作状態が“単独搬送中”であり、用途が“単独搬送用”であり、バッテリ残量が“２０％”であることを示す情報が含まれている。なお、移動体情報に含まれる搬送ロボット１の現在位置を示す座標は、左上の座標に限定されない。例えば、左上の座標に変えて、右上、左下、右下、中心部の座標等を用いてもよい。

＜５．１．搬送システムの運用形態＞
図２２から図２７を参照して本発明の第４の実施形態について説明する。図２２は、第４の実施形態に係る搬送システム１０００Ｃの運用形態を示す図である。図２３は、第４の実施形態に係る搬送システム１０００Ｃにおいて搬送ロボット１Ａ、１Ｂの移動を制御する流れを示すシーケンス図である。図２４は、協調搬送の一例を模式的に示した平面図である。図２５は、協調搬送の一例を模式的に示した側面図である。図２６は、第４の実施形態に係る回避経路の説明図である。図２７は、第４の実施形態に係る移動領域ＡＲ１の全体図である。

（付記２３）
前記経路を生成する際に、前記予測部によって予測された前記移動結果に基づいて前記第２領域を回避可能な経路が生成できない場合に、前記移動体による物体の搬送に問題があることを報知する、
付記１７に記載の移動制御方法。

（付記２５）
前記移動領域に関する地図情報と共に、前記第１領域及び前記第２領域に関する領域情報を記憶する地図情報記憶部を備え、
前記予測部は、前記回避経路に関する経路情報と、前記地図情報と、前記領域情報とに基づいて予測処理を実行する、
付記２から９のいずれか１項に記載の移動制御システム。

Claims

ネットワークを介してセンサから受信した少なくとも１つの移動体の移動領域に関する移動領域情報に基づいて、前記移動体が前記移動領域を移動する経路を生成する経路生成手段と、
前記経路に基づいて前記移動体の移動を制御する移動体制御手段と、を備え、
前記経路生成手段は、前記移動領域に存在する物体の位置を表す第１領域と前記第１領域の周辺領域とを含む第２領域を回避する回避経路を生成し、
前記移動体制御手段は、前記回避経路に基づいて前記移動体を制御する、
移動制御装置。
前記移動体は、搬送物を搬送し、
前記移動体が前記回避経路を移動しながら搬送物を搬送したときの移動軌跡を予測する予測手段を備え、
前記経路生成手段は、前記予測手段によって予測された前記移動軌跡に基づいて、前記第２領域を回避可能な新たな回避経路を生成する、
請求項１に記載の移動制御装置。
前記移動体は、互いに協調して搬送物を搬送する協調搬送を実行する複数の移動体を含み、
前記経路生成手段は、
前記経路として、前記複数の移動体が前記協調搬送によって搬送物を搬送する協調搬送経路を生成する、
請求項１又は２に記載の移動制御装置。
前記移動領域情報は、前記移動体により搬送される搬送物に関する搬送物情報を含み、
前記経路生成手段は、
前記搬送物情報に基づいて前記第２領域を特定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の移動制御装置。
前記移動領域は、前記移動体が移動する通路を含み、
前記経路生成手段は、
前記通路が伸びる方向に沿って前記第１領域を拡大することにより、前記第２領域を特定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の移動制御装置。
前記経路生成手段は、
前記移動領域情報に基づいて前記第２領域を回避する第１経路を示す経路点群を生成し、前記経路点群から複数の経路点を選択することにより、前記回避経路を生成する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の移動制御装置。
少なくとも１つの移動体の移動領域に関する移動領域情報を送信することと、
ネットワークを介して受信した前記移動領域情報に基づいて、前記移動体が前記移動領域を移動する経路を生成することと、
前記経路に基づいて前記移動体の移動を制御することと、を備え、
前記経路を生成する際に、前記移動領域に存在する物体の位置を表す第１領域と前記第１領域の周辺領域とを含む第２領域を回避する回避経路を生成し、
前記移動体の移動を制御する際に、前記回避経路に基づいて前記移動体を制御する、
移動制御方法。
少なくとも１つの移動体と、
前記移動体の移動領域に関する移動領域情報を送信するセンサと、
ネットワークを介して受信した前記移動領域情報に基づいて、前記移動体が前記移動領域を移動する経路を生成する経路生成手段と、
前記経路に基づいて前記移動体の移動を制御する移動体制御手段と、を備え、
前記経路生成手段は、前記移動領域に存在する物体の位置を表す第１領域と前記第１領域の周辺領域とを含む第２領域を回避する回避経路を生成し、
前記移動体制御手段は、前記回避経路に基づいて前記移動体を制御する、
移動制御システム。