JPWO2022176072A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2022176072A5 JPWO2022176072A5 JP2023500191A JP2023500191A JPWO2022176072A5 JP WO2022176072 A5 JPWO2022176072 A5 JP WO2022176072A5 JP 2023500191 A JP2023500191 A JP 2023500191A JP 2023500191 A JP2023500191 A JP 2023500191A JP WO2022176072 A5 JPWO2022176072 A5 JP WO2022176072A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- area
- movement
- moving
- generating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Images
Description
このようなハードウェア構成において、ROM120に格納されたプログラムや、記憶媒体140からRAM130にロードされたプログラムに従ってCPU110が演算を行うことにより、情報処理装置のソフトウェア制御部が構成される。そして、以上のようにして構成されたソフトウェア制御部と、ハードウェアとの組み合わせによって、本実施形態に係る搬送ロボット1の制御部16(図5参照)やシステム制御装置4のコントローラ400(図13参照)等の情報処理装置の機能を実現する機能ブロックが構成される。
図6は、搬送ロボット1が移動する経路の一例を示す図である。図では、搬送ロボット1の予想通過地点を丸で示し、丸を線で結ぶことにより、搬送ロボット1が移動する経路を例示している。搬送ロボット1は、例えば、搬送システム1000のオペレータが操作する外部の入力装置からの指示に従って移動することができる。例えば、外部の入力装置から搬送ロボット1の移動の開始地点PS及び搬送ロボット1の移動の終了地点PGを指定する情報を受信した場合、図6に示すように、開始地点PSと終了地点PGとを結ぶ経路に沿って移動する。なお、開始地点PSとは、搬送ロボット1の現在位置であり、通信部17を通じてセンサ3から取得した情報に基づいて算出してもよく、駆動部12、13の制御履歴に基づいて算出するようにしてもよい。また、搬送ロボット1に、例えば、GPS(Global Positioning System)受信機、ビーコン受信機等の位置検知部を設けて搬送ロボット1の現在位置を取得するようにしてもよい。
経路生成部440は、移動領域AR1内において搬送ロボット1が移動する経路を生成する。例えば、A*、RRT(Rapidly exploring Random Tree)及びDWA(Dynamic Window Approach)等の経路生成アルゴリズムにより、搬送ロボット1の移動領域AR1(図12参照)において搬送ロボット1が移動するための経路を生成する。
経路生成部440は、移動領域AR1内において搬送ロボット1が移動する経路を生成する。例えば、A*、RRT(Rapidly exploring Random Tree)及びDWA(Dynamic Window Approach)等の経路生成アルゴリズムにより、搬送ロボット1の移動領域AR1(図12参照)において搬送ロボット1が移動するための経路を生成する。
図20に例示する移動体情報には、搬送ロボット1Aに関して、IPアドレスが“Z.ZZZ.ZZ.Z”であり、現在位置を示す左上の頂点の座標が“x1,y1,z1”であり、動作状態が“待機状態”であり、用途が“協調搬送可能”であり、バッテリ残量が“80%”であることを示す情報が含まれている。また、搬送ロボット1Bに関して、IPアドレスが“XXX.XX.XXX.X”であり、現在位置を示す左上の頂点の座標が“x2,y2,z2”であり、動作状態が“待機状態”であり、用途が“協調搬送可能”であり、バッテリ残量が“50%”であることを示す情報が含まれている。また、搬送ロボット1Dに関して、IPアドレスが“YYY.YY.YYY.Y”であり、現在位置を示す左上の頂点の座標が“x3,y3,z3”であり、動作状態が“単独搬送中”であり、用途が“単独搬送用”であり、バッテリ残量が“20%”であることを示す情報が含まれている。なお、移動体情報に含まれる搬送ロボット1の現在位置を示す座標は、左上の座標に限定されない。例えば、左上の座標に変えて、右上、左下、右下、中心部の座標等を用いてもよい。
<5.1.搬送システムの運用形態>
図22から図27を参照して本発明の第4の実施形態について説明する。図22は、第4の実施形態に係る搬送システム1000Cの運用形態を示す図である。図23は、第4の実施形態に係る搬送システム1000Cにおいて搬送ロボット1A、1Bの移動を制御する流れを示すシーケンス図である。図24は、協調搬送の一例を模式的に示した平面図である。図25は、協調搬送の一例を模式的に示した側面図である。図26は、第4の実施形態に係る回避経路の説明図である。図27は、第4の実施形態に係る移動領域AR1の全体図である。
図22から図27を参照して本発明の第4の実施形態について説明する。図22は、第4の実施形態に係る搬送システム1000Cの運用形態を示す図である。図23は、第4の実施形態に係る搬送システム1000Cにおいて搬送ロボット1A、1Bの移動を制御する流れを示すシーケンス図である。図24は、協調搬送の一例を模式的に示した平面図である。図25は、協調搬送の一例を模式的に示した側面図である。図26は、第4の実施形態に係る回避経路の説明図である。図27は、第4の実施形態に係る移動領域AR1の全体図である。
(付記23)
前記経路を生成する際に、前記予測部によって予測された前記移動結果に基づいて前記第2領域を回避可能な経路が生成できない場合に、前記移動体による物体の搬送に問題があることを報知する、
付記17に記載の移動制御方法。
前記経路を生成する際に、前記予測部によって予測された前記移動結果に基づいて前記第2領域を回避可能な経路が生成できない場合に、前記移動体による物体の搬送に問題があることを報知する、
付記17に記載の移動制御方法。
(付記25)
前記移動領域に関する地図情報と共に、前記第1領域及び前記第2領域に関する領域情報を記憶する地図情報記憶部を備え、
前記予測部は、前記回避経路に関する経路情報と、前記地図情報と、前記領域情報とに基づいて予測処理を実行する、
付記2から9のいずれか1項に記載の移動制御システム。
前記移動領域に関する地図情報と共に、前記第1領域及び前記第2領域に関する領域情報を記憶する地図情報記憶部を備え、
前記予測部は、前記回避経路に関する経路情報と、前記地図情報と、前記領域情報とに基づいて予測処理を実行する、
付記2から9のいずれか1項に記載の移動制御システム。
Claims (8)
- ネットワークを介してセンサから受信した少なくとも1つの移動体の移動領域に関する移動領域情報に基づいて、前記移動体が前記移動領域を移動する経路を生成する経路生成手段と、
前記経路に基づいて前記移動体の移動を制御する移動体制御手段と、を備え、
前記経路生成手段は、前記移動領域に存在する物体の位置を表す第1領域と前記第1領域の周辺領域とを含む第2領域を回避する回避経路を生成し、
前記移動体制御手段は、前記回避経路に基づいて前記移動体を制御する、
移動制御装置。 - 前記移動体は、搬送物を搬送し、
前記移動体が前記回避経路を移動しながら搬送物を搬送したときの移動軌跡を予測する予測手段を備え、
前記経路生成手段は、前記予測手段によって予測された前記移動軌跡に基づいて、前記第2領域を回避可能な新たな回避経路を生成する、
請求項1に記載の移動制御装置。 - 前記移動体は、互いに協調して搬送物を搬送する協調搬送を実行する複数の移動体を含み、
前記経路生成手段は、
前記経路として、前記複数の移動体が前記協調搬送によって搬送物を搬送する協調搬送経路を生成する、
請求項1又は2に記載の移動制御装置。 - 前記移動領域情報は、前記移動体により搬送される搬送物に関する搬送物情報を含み、
前記経路生成手段は、
前記搬送物情報に基づいて前記第2領域を特定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の移動制御装置。 - 前記移動領域は、前記移動体が移動する通路を含み、
前記経路生成手段は、
前記通路が伸びる方向に沿って前記第1領域を拡大することにより、前記第2領域を特定する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の移動制御装置。 - 前記経路生成手段は、
前記移動領域情報に基づいて前記第2領域を回避する第1経路を示す経路点群を生成し、前記経路点群から複数の経路点を選択することにより、前記回避経路を生成する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の移動制御装置。 - 少なくとも1つの移動体の移動領域に関する移動領域情報を送信することと、
ネットワークを介して受信した前記移動領域情報に基づいて、前記移動体が前記移動領域を移動する経路を生成することと、
前記経路に基づいて前記移動体の移動を制御することと、を備え、
前記経路を生成する際に、前記移動領域に存在する物体の位置を表す第1領域と前記第1領域の周辺領域とを含む第2領域を回避する回避経路を生成し、
前記移動体の移動を制御する際に、前記回避経路に基づいて前記移動体を制御する、
移動制御方法。 - 少なくとも1つの移動体と、
前記移動体の移動領域に関する移動領域情報を送信するセンサと、
ネットワークを介して受信した前記移動領域情報に基づいて、前記移動体が前記移動領域を移動する経路を生成する経路生成手段と、
前記経路に基づいて前記移動体の移動を制御する移動体制御手段と、を備え、
前記経路生成手段は、前記移動領域に存在する物体の位置を表す第1領域と前記第1領域の周辺領域とを含む第2領域を回避する回避経路を生成し、
前記移動体制御手段は、前記回避経路に基づいて前記移動体を制御する、
移動制御システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2021/005972 WO2022176072A1 (ja) | 2021-02-17 | 2021-02-17 | 移動制御システム、移動制御装置、及び移動制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2022176072A1 JPWO2022176072A1 (ja) | 2022-08-25 |
JPWO2022176072A5 true JPWO2022176072A5 (ja) | 2023-09-08 |
Family
ID=82930349
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023500191A Pending JPWO2022176072A1 (ja) | 2021-02-17 | 2021-02-17 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20240111307A1 (ja) |
JP (1) | JPWO2022176072A1 (ja) |
WO (1) | WO2022176072A1 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5997092B2 (ja) * | 2013-04-17 | 2016-09-28 | 日本電信電話株式会社 | ロボット協調搬送計画装置、方法及びプログラム |
JP6706835B2 (ja) * | 2016-01-29 | 2020-06-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置 |
JP7075822B2 (ja) * | 2018-06-04 | 2022-05-26 | パナソニックホールディングス株式会社 | マップ情報更新システム |
-
2021
- 2021-02-17 JP JP2023500191A patent/JPWO2022176072A1/ja active Pending
- 2021-02-17 WO PCT/JP2021/005972 patent/WO2022176072A1/ja active Application Filing
- 2021-02-17 US US18/273,675 patent/US20240111307A1/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10994418B2 (en) | Dynamically adjusting roadmaps for robots based on sensed environmental data | |
US8594923B2 (en) | Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles | |
JP6310579B2 (ja) | 搬送システム、搬送システムに用いられるコントローラ、および、搬送方法 | |
JP2017134794A (ja) | 移動ロボット制御システム及び移動ロボットを制御するサーバ装置 | |
JP2008158841A (ja) | 自律移動装置群制御システム | |
CN110989633A (zh) | 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
JP2019537730A (ja) | ナビゲーションデータを生成し、対象物を搬送する方法及びシステム | |
CN108803592B (zh) | 用于避免机器人碰撞的方法、装置和*** | |
CN111308996A (zh) | 教练装置及其合作运作控制方法 | |
JP4169043B2 (ja) | 移動装置群制御システム | |
JPWO2022176072A5 (ja) | ||
KR20220115247A (ko) | 자율주행로봇 및 그 제어 방법 | |
JP7480975B2 (ja) | 移動経路生成装置、移動装置、移動経路生成方法、及びプログラム | |
US20230022637A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
EP4254118A1 (en) | Mobile body system, picking system, and route determination method | |
KR101401311B1 (ko) | 복수의 이동체의 경로를 계획하는 장치 및 방법 | |
US20220317704A1 (en) | Transport system, control apparatus, transport method, and program | |
Stenzel et al. | Concept of decentralized cooperative path conflict resolution for heterogeneous mobile robots | |
Asavasirikulkij et al. | A Study of Digital Twin and Its Communication Protocol in Factory Automation Cell | |
JP2022073125A (ja) | 制御装置、制御システム、方法及びプログラム | |
WO2020110502A1 (ja) | 搬送情報生成装置、搬送システム、制御方法、プログラムおよび記録媒体 | |
KR20160004052A (ko) | 무인 운반차 제어를 위한 작업 명령 생성 시스템 | |
WO2023032061A1 (ja) | 経路生成方法 | |
JP4296351B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP2020161091A (ja) | 管理方法、管理装置、プログラム |