JP4296351B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
2 自律移動装置
11 搬送要求入力手段
12 通信手段
13 演算手段
15 記憶手段
d1〜d4,h1〜h3 移動距離
W 荷物
Claims (6)
- 荷物の受け渡し地点から搬送要求を受けて所定の搬送ポイントまで荷物の搬送を行なうように複数台の自律移動装置に搬送ジョブを割り付けることにより各自律移動装置の走行を制御する走行制御装置であって、
搬送要求信号を受信する搬送要求入力手段と、
自律移動装置との通信を行うための通信手段と、
最短時間で搬送ジョブを完了できる自律移動装置を特定する演算を行う演算手段と、を備え、
前記搬送要求入力手段が、搬送要求信号を受信すると、
前記演算手段は、搬送要求信号に応じて一の自律移動装置の現在位置から荷物の受け渡し地点に到達するまでの移動距離と、各自律移動装置の相互間の稼働状況のもとで相互の移動経路の交点を求めることにより得られる他の自律移動装置との衝突を回避するために要する待ち時間と、を考慮してその自律移動装置が搬送ジョブを完了するのに要する搬送時間を求め、この搬送時間が最短時間となる自律移動装置を特定し、特定した自律移動装置に対し前記通信手段を介して搬送ジョブを割り付けることを特徴とする走行制御装置。 - 各自律移動装置の稼働状態情報を記憶しておくための記憶手段を有し、搬送すべき荷物の受け渡し地点から予め記憶手段に記憶している所定距離の内部に位置する自律移動装置のみを搬送ジョブを割り付ける対象として抽出することを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。
- 荷物の受け渡し地点から搬送要求が出された後に、予め設定して前記記憶手段に記憶した所定の時間が経過しても当該搬送要求に対する搬送ジョブの割り付けができない場合、前記予め設定した距離の内部に位置しない自律移動装置であっても前記搬送ジョブの割付対象とすることを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。
- 搬送ジョブの割り付けが完了した状態であって搬送ジョブが割り付けられていない自律移動装置が搬送すべき荷物の受け渡し地点から予め設定して前記記憶手段に記憶した所定距離の内部に位置する場合、当該自律移動装置を前記所定距離の外部へ移動するように走行制御することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行制御装置。
- 前記搬送ジョブが割り付けられていない自律移動装置が、予め設定して前記記憶手段に記憶した駐停車禁止エリア内に位置する場合には、当該自律移動装置を予め設定して前記記憶手段に記憶された最寄の退避エリアまで移動するように走行制御することを特徴とする請求項4に記載の走行制御装置。
- 前記自律移動装置は電池を移動用の駆動源としており、前記自律移動装置の電池の電圧が予め設定した所定の値以下となった場合、又は前記自律移動装置が予め設定した所定の時間の経過の間に一度も移動していない場合、前記自律移動装置を電池を充電するための充電装置に向けて移動することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の走行制御装置。
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