JPWO2022107761A5 - - Google Patents

Description

無人飛行機２は、自己位置を推定する自己位置推定部２１、無人飛行機２の周囲の環境地図を作成する環境地図作成部２２、無人飛行機２の飛行計画を取得する飛行計画取得部２３、飛行計画や移動指令に従い自律飛行を行う自律飛行部２４、無線ＬＡＮ通信を行う無線ＬＡＮ通信部２２２、各機械設備４との無線通信を行う短距離無線通信部２２３、無線の切替の境界を示す領域を記憶する無線切替領域記憶部２５、無線局を切り換える無線局切替部２６、事前に選択された基地局を選択する機械設備選択部２９を備える。
自己位置推定部２１は、加速度センサが取得した無人飛行機２の速度の変化量を基に無人飛行機２の傾きや動きを算出し、角速度センサから取得した無人飛行機２の回転速度の変化量を基に無人飛行機２の傾きや向きの変化を算出し、気圧センサから取得した空気の圧力から無人飛行機２の高度を算出し、自己の移動量を算出する。また、自己位置推定部２１は、環境地図をマッチングすることで無人飛行機２の移動量を逐次推定する。移動量を積算することで自己位置を推定する。
環境地図作成部２２は、ＬＩＤＡＲセンサが取得した散乱光の値に基づき２次元もしくは３次元の点群データも算出する。点群データは、無人飛行機２の周囲の環境地図となる。

無人飛行機２は、ＰＣ１から受信した飛行計画に従い自律飛行する（ステップＳ６）。
無人飛行機２は、無線切替領域記憶部２５を参照し、無人飛行機２の自己位置が含まれる領域を判定する（ステップＳ７）。無人飛行機２の自己位置が含まれる領域が変化した場合（ステップＳ８；Ｙｅｓ）、無人飛行機２は、新しい領域に進入したと判定する（ステップＳ９）。無人飛行機２の自己位置が含まれる領域が変化しない場合（ステップＳ８；Ｎｏ）、無人飛行機２は、ステップＳ６に移行し、自律飛行を継続する。
新しい領域に進入したと判定した場合、無人飛行機２は周囲の電波状態を確認する（ステップＳ１０）。無人飛行機２が機械設備４の近傍を飛行している場合には、機械設備４の存在を示す電波が無人飛行機２に到達する。無人飛行機２は、機械設備４の電波を受信すると、無人飛行機２の短距離無線通信部２２３は、機械設備４の短距離無線通信部４１との接続を確立し（ステップＳ１１）、無線局を切り替える（ステップＳ１２）。
ここで、機械設備４はＰＣ１からのデータを中継してもよいし、機械設備４が直接無人飛行機２を制御してもよい。機械設備４が直接無人飛行機２を制御する場合には、数値制御装置やＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）のような演算装置を備える機械設備４が望ましい。

Claims (1)

1. 少なくとも１つの無線局の識別情報を記憶させ、
   無線局ごとの信号強度を検出させ、
   前記信号強度を比較させ、
   前記信号強度を検出した無線局のうち、信号状態がよく、かつ、識別情報が記憶された無線局に接続を切り替える、コンピュータが読み取り可能な命令を記憶する請求項４記載の記憶媒体。