JPWO2022107761A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2022107761A5 JPWO2022107761A5 JP2022563767A JP2022563767A JPWO2022107761A5 JP WO2022107761 A5 JPWO2022107761 A5 JP WO2022107761A5 JP 2022563767 A JP2022563767 A JP 2022563767A JP 2022563767 A JP2022563767 A JP 2022563767A JP WO2022107761 A5 JPWO2022107761 A5 JP WO2022107761A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned airplane
- mechanical equipment
- unit
- unmanned
- radio station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
Description
無人飛行機2は、自己位置を推定する自己位置推定部21、無人飛行機2の周囲の環境地図を作成する環境地図作成部22、無人飛行機2の飛行計画を取得する飛行計画取得部23、飛行計画や移動指令に従い自律飛行を行う自律飛行部24、無線LAN通信を行う無線LAN通信部222、各機械設備4との無線通信を行う短距離無線通信部223、無線の切替の境界を示す領域を記憶する無線切替領域記憶部25、無線局を切り換える無線局切替部26、事前に選択された基地局を選択する機械設備選択部29を備える。
自己位置推定部21は、加速度センサが取得した無人飛行機2の速度の変化量を基に無人飛行機2の傾きや動きを算出し、角速度センサから取得した無人飛行機2の回転速度の変化量を基に無人飛行機2の傾きや向きの変化を算出し、気圧センサから取得した空気の圧力から無人飛行機2の高度を算出し、自己の移動量を算出する。また、自己位置推定部21は、環境地図をマッチングすることで無人飛行機2の移動量を逐次推定する。移動量を積算することで自己位置を推定する。
環境地図作成部22は、LIDARセンサが取得した散乱光の値に基づき2次元もしくは3次元の点群データも算出する。点群データは、無人飛行機2の周囲の環境地図となる。
自己位置推定部21は、加速度センサが取得した無人飛行機2の速度の変化量を基に無人飛行機2の傾きや動きを算出し、角速度センサから取得した無人飛行機2の回転速度の変化量を基に無人飛行機2の傾きや向きの変化を算出し、気圧センサから取得した空気の圧力から無人飛行機2の高度を算出し、自己の移動量を算出する。また、自己位置推定部21は、環境地図をマッチングすることで無人飛行機2の移動量を逐次推定する。移動量を積算することで自己位置を推定する。
環境地図作成部22は、LIDARセンサが取得した散乱光の値に基づき2次元もしくは3次元の点群データも算出する。点群データは、無人飛行機2の周囲の環境地図となる。
無人飛行機2は、PC1から受信した飛行計画に従い自律飛行する(ステップS6)。
無人飛行機2は、無線切替領域記憶部25を参照し、無人飛行機2の自己位置が含まれる領域を判定する(ステップS7)。無人飛行機2の自己位置が含まれる領域が変化した場合(ステップS8;Yes)、無人飛行機2は、新しい領域に進入したと判定する(ステップS9)。無人飛行機2の自己位置が含まれる領域が変化しない場合(ステップS8;No)、無人飛行機2は、ステップS6に移行し、自律飛行を継続する。
新しい領域に進入したと判定した場合、無人飛行機2は周囲の電波状態を確認する(ステップS10)。無人飛行機2が機械設備4の近傍を飛行している場合には、機械設備4の存在を示す電波が無人飛行機2に到達する。無人飛行機2は、機械設備4の電波を受信すると、無人飛行機2の短距離無線通信部223は、機械設備4の短距離無線通信部41との接続を確立し(ステップS11)、無線局を切り替える(ステップS12)。
ここで、機械設備4はPC1からのデータを中継してもよいし、機械設備4が直接無人飛行機2を制御してもよい。機械設備4が直接無人飛行機2を制御する場合には、数値制御装置やPLC(Programmable Logic Controller)のような演算装置を備える機械設備4が望ましい。
無人飛行機2は、無線切替領域記憶部25を参照し、無人飛行機2の自己位置が含まれる領域を判定する(ステップS7)。無人飛行機2の自己位置が含まれる領域が変化した場合(ステップS8;Yes)、無人飛行機2は、新しい領域に進入したと判定する(ステップS9)。無人飛行機2の自己位置が含まれる領域が変化しない場合(ステップS8;No)、無人飛行機2は、ステップS6に移行し、自律飛行を継続する。
新しい領域に進入したと判定した場合、無人飛行機2は周囲の電波状態を確認する(ステップS10)。無人飛行機2が機械設備4の近傍を飛行している場合には、機械設備4の存在を示す電波が無人飛行機2に到達する。無人飛行機2は、機械設備4の電波を受信すると、無人飛行機2の短距離無線通信部223は、機械設備4の短距離無線通信部41との接続を確立し(ステップS11)、無線局を切り替える(ステップS12)。
ここで、機械設備4はPC1からのデータを中継してもよいし、機械設備4が直接無人飛行機2を制御してもよい。機械設備4が直接無人飛行機2を制御する場合には、数値制御装置やPLC(Programmable Logic Controller)のような演算装置を備える機械設備4が望ましい。
Claims (1)
- 少なくとも1つの無線局の識別情報を記憶させ、
無線局ごとの信号強度を検出させ、
前記信号強度を比較させ、
前記信号強度を検出した無線局のうち、信号状態がよく、かつ、識別情報が記憶された無線局に接続を切り替える、コンピュータが読み取り可能な命令を記憶する請求項4記載の記憶媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020193376 | 2020-11-20 | ||
PCT/JP2021/042070 WO2022107761A1 (ja) | 2020-11-20 | 2021-11-16 | 無人飛行機制御装置、及び記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2022107761A1 JPWO2022107761A1 (ja) | 2022-05-27 |
JPWO2022107761A5 true JPWO2022107761A5 (ja) | 2023-08-04 |
Family
ID=81708972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022563767A Pending JPWO2022107761A1 (ja) | 2020-11-20 | 2021-11-16 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20230400850A1 (ja) |
JP (1) | JPWO2022107761A1 (ja) |
CN (1) | CN116507554A (ja) |
DE (1) | DE112021004698T5 (ja) |
WO (1) | WO2022107761A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115767653B (zh) * | 2022-10-25 | 2024-03-22 | 上海幄萨信息技术有限公司 | 基于多基站通讯模式的无人机控制方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018036867A (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | サイレックス・テクノロジー株式会社 | 無人走行車、無人走行車の走行システム、及び、無人走行車の制御方法 |
JP6897457B2 (ja) * | 2017-09-27 | 2021-06-30 | 富士通株式会社 | 在庫探索システム、在庫探索方法および在庫探索プログラム |
JP7272825B2 (ja) | 2019-03-06 | 2023-05-12 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
-
2021
- 2021-11-16 JP JP2022563767A patent/JPWO2022107761A1/ja active Pending
- 2021-11-16 CN CN202180076562.2A patent/CN116507554A/zh active Pending
- 2021-11-16 DE DE112021004698.5T patent/DE112021004698T5/de active Pending
- 2021-11-16 WO PCT/JP2021/042070 patent/WO2022107761A1/ja active Application Filing
- 2021-11-16 US US18/250,219 patent/US20230400850A1/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11353892B2 (en) | Drop-off location planning for delivery vehicle | |
US11914369B2 (en) | Multi-sensor environmental mapping | |
US11312490B2 (en) | Landing and payload loading structures | |
CN107077149B (zh) | 控制移动设备的方法、控制***和移动设备 | |
US20190036732A1 (en) | Asymmetric CAN-based Communication for Aerial Vehicles | |
CN111295627B (zh) | 水下领航无人机*** | |
US10775786B2 (en) | Method and system for emulating modular agnostic control of commercial unmanned aerial vehicles (UAVS) | |
ES2883847T3 (es) | Prevención de colisiones de vehículos | |
CN109643498A (zh) | 基于天气数据对无人机进行导航的方法和设备 | |
US10301024B1 (en) | Aerodynamic package | |
JP2019196150A (ja) | 安全着陸可能領域を識別するためのシステム、方法、プログラム及びプログラムを記憶した記憶媒体 | |
JPWO2022107761A5 (ja) | ||
JP2017206224A (ja) | 飛行制御方法及び無人飛行体 | |
US10726379B1 (en) | Last mile delivery systems and methods using a combination of autonomous launch and delivery vehicles | |
WO2022107761A1 (ja) | 無人飛行機制御装置、及び記憶媒体 | |
US20230305558A1 (en) | Vehicle controller | |
JP6561270B2 (ja) | 無人移動体およびこれを用いた無人移動体システム |