JPWO2021261228A5

JPWO2021261228A5 -

Info

Publication number: JPWO2021261228A5
Application number: JP2022531681A
Authority: JP
Filing date: 2021-06-07
Publication date: 2022-10-07
Anticipated expiration: 2041-06-07

Description

その目的を達成するための障害物情報管理装置は、複数の車両の挙動を示す車両挙動データを位置情報と対応付けて取得する車両挙動取得部（Ｇ１）と、車両挙動取得部が取得した車両挙動データに基づいて、障害物が出現した地点を特定する出現判定部（Ｇ３１）と、車両挙動取得部が取得した車両挙動データに基づいて、出現判定部で障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定部（Ｇ３２）と、障害物の情報を車両に配信する配信処理部（Ｇ４）と、障害物登録地点に障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出する確度算出部（Ｇ３３）と、を備え、配信処理部は、障害物登録地点を通過予定の車両に対し、確度算出部が算出した実在確度を含む、障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するように構成されている。

また、上記目的を達成するための障害物情報管理方法は、少なくとも１つのプロセッサ（２１）を用いて実行される、路上に存在する障害物の位置情報を管理するための方法であって、複数の車両の地点ごとの挙動を示す車両挙動データを対応付けて取得する車両挙動取得ステップ（Ｓ５０１）と、車両挙動取得ステップで取得した車両挙動データに基づいて、障害物が出現した地点を特定する出現判定ステップ（Ｓ５０７）と、車両挙動取得ステップで取得した車両挙動データに基づいて、出現判定ステップで障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定ステップ（Ｓ５０８）と、障害物登録地点に障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出するステップと、障害物登録地点を通過予定の車両に対し、確度算出部が算出した実在確度を含む障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するステップと、を備える。

上記目的を達成するための車両用装置は、路上に障害物が存在する地点についての情報を所定のサーバ（２）に送信するための車両用装置であって、サーバとの通信により、障害物が存在すると判定されている障害物登録地点についての情報を取得する障害物地点情報取得部（Ｆ２１）と、自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号、周辺監視センサからの入力信号、及び車々間通信による受信データの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両又は他車両の少なくとも何れか一方の挙動を検出する車両挙動検出部（Ｆ３）と、自車両及び他車両の少なくとも何れか一方の挙動を示す車両挙動データをサーバに送信する報告処理部（Ｆ５）と、を備え、報告処理部は、障害物登録地点から所定距離以内を走行している際は、自車両が回避行動を行わずとも自発的に車両挙動データを送信する一方、障害物登録地点から所定距離以上離れた区域を走行している場合には、自車両が回避行動したこと、他車両が回避行動をしたこと、又は、周辺監視センサにて障害物が検出されたことを条件として車両挙動データを送信する。

Claims

複数の車両の挙動を示す車両挙動データを位置情報と対応付けて取得する車両挙動取得部（Ｇ１）と、
前記車両挙動取得部が取得した前記車両挙動データに基づいて、障害物が出現した地点を特定する出現判定部（Ｇ３１）と、
前記車両挙動取得部が取得した前記車両挙動データに基づいて、前記出現判定部で前記障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、前記障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定部（Ｇ３２）と、
前記障害物の情報を前記車両に配信する配信処理部（Ｇ４）と、
前記障害物登録地点に前記障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出する確度算出部（Ｇ３３）と、を備え、
前記配信処理部は、前記障害物登録地点を通過予定の前記車両に対し、前記確度算出部が算出した前記実在確度を含む、前記障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するように構成されている、障害物情報管理装置。
請求項１に記載の障害物情報管理装置であって、
前記消失判定部及び前記出現判定部は、前記車両挙動データから当該車両が所定の回避行動を実施しているか否かを判定可能に構成されており、
前記出現判定部は、処理対象とする地点付近において少なくとも１つの前記車両が前記回避行動をしていることに基づいて当該地点に前記障害物が存在していると判定し、
前記消失判定部は、前記障害物登録地点の付近を通過する前記車両が前記回避行動をしなくなったことに基づいて前記障害物の消失を検出する、障害物情報管理装置。
請求項２に記載の障害物情報管理装置であって、
前記出現判定部と前記消失判定部は、前記障害物が存在すると判定するための条件が異なっている、障害物情報管理装置。
請求項２又は３に記載の障害物情報管理装置であって、
前記障害物が存在する地点を撮像した画像を前記車両から取得可能に構成されており、
前記消失判定部は、前記障害物登録地点において、前記回避行動をしなかった前記車両の台数又は割合が閾値を超過していることに基づいて前記障害物が消失したと判定するものであって、
前記画像に前記障害物が映っているかに基づいて、前記障害物が消失したと判定するための閾値を変更する、障害物情報管理装置。
請求項１から４の何れか１項に記載の障害物情報管理装置であって、
前記車両挙動取得部は、前記車両挙動データとして、送信元としての前記車両についての挙動データに加えて、当該送信元の周辺車両の挙動データも取得可能に構成されており、
前記消失判定部は、前記送信元としての前記車両、及びその周辺車両の挙動を元に前記障害物の消失を判定する、障害物情報管理装置。
請求項１から５の何れか１項に記載の障害物情報管理装置であって、
前記障害物登録地点を通過予定の前記車両に対して、車両挙動データを含む、前記障害物の存続状況を判断するための所定の種別の情報を送信するように指示するように構成されている、障害物情報管理装置。
請求項１から６の何れか１項に記載の障害物情報管理装置であって、
前記消失判定部によって前記障害物が消失した判定された場合には、消失した前記障害物についての前記障害物通知パケットを配信済みの前記車両に対して、当該障害物が消失したことを示す通信パケットである消失通知パケットを配信するように構成されている、障害物情報管理装置。
請求項７に記載の障害物情報管理装置であって、
前記障害物通知パケットには、前記障害物の位置を示す情報と、前記障害物の特徴を示す情報とが含まれており、
前記障害物の特徴を示す情報は、前記障害物の種別、大きさ、及び色合いの少なくとも何れか１つを含む、障害物情報管理装置。
請求項７又は８に記載の障害物情報管理装置であって、
前記障害物通知パケットは、前記障害物の位置を示す情報として、前記障害物が存在するレーンの番号、及び、前記レーンにおける前記障害物の端部の横位置の、少なくとも何れか一方を含む、障害物情報管理装置。
請求項１から９の何れか１項に記載の障害物情報管理装置であって、
前記確度算出部は、前記障害物登録地点ごとに、定期的に前記実在確度を算出するように構成されており、
前記配信処理部は、前記確度算出部が算出した前記実在確度が経時変化したことに基づいて、前記障害物通知パケットを再配信するように構成されている、障害物情報管理装置。
請求項１から１０の何れか１項に記載の障害物情報管理装置であって、
前記出現判定部は、所定の第１時間以内に取得した情報をもとに判断するとともに、
前記消失判定部は、所定の第２時間以内に取得した情報をもとに判断するように構成されており、
前記第１時間及び前記第２時間は何れも９０分以内の長さに設定されている、障害物情報管理装置。
請求項１から１１の何れか１項に記載の障害物情報管理装置であって、
前記消失判定部は、複数の前記車両のそれぞれから受信する前記車両挙動データに対し、当該車両挙動データの鮮度に応じた重みをかけて前記障害物が消失したか否かを判定する、障害物情報管理装置。
請求項１から１２の何れか１項に記載の障害物情報管理装置であって、
前記出現判定部は、
前記車両が路上の前記障害物を避けるための所定の回避行動を実施した時点から一定時間以内に撮影された車外画像を、前記車両から無線通信により取得し、
前記車外画像のうち、前記回避行動として前記車両が避けた方向である回避方向に応じて定まる部分を解析することにより、前記障害物の有無及びその種別の特定を実施するように構成されている障害物情報管理装置。
少なくとも１つのプロセッサ（２１）を用いて実行される、路上に存在する障害物の位置情報を管理するための方法であって、
複数の車両の地点ごとの挙動を示す車両挙動データを対応付けて取得する車両挙動取得ステップ（Ｓ５０１）と、
前記車両挙動取得ステップで取得した前記車両挙動データに基づいて、前記障害物が出現した地点を特定する出現判定ステップ（Ｓ５０７）と、
前記車両挙動取得ステップで取得した前記車両挙動データに基づいて、前記出現判定ステップで前記障害物が存在すると判定されている地点である障害物登録地点において、前記障害物が残存しているか消失したかを判定する消失判定ステップ（Ｓ５０８）と、
前記障害物登録地点に前記障害物が存在している可能性の高さを示す実在確度を算出するステップと、
前記障害物登録地点を通過予定の前記車両に対し、前記実在確度を含む前記障害物についての情報を示す通信パケットである障害物通知パケットを配信するステップと、を備える障害物情報管理方法。
路上に障害物が存在する地点についての情報を所定のサーバ（２）に送信するための車両用装置であって、
前記サーバとの通信により、前記障害物が存在すると判定されている障害物登録地点についての情報を取得する障害物地点情報取得部（Ｆ２１）と、
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号、周辺監視センサからの入力信号、及び車々間通信による受信データの少なくとも何れか１つに基づいて、自車両又は他車両の少なくとも何れか一方の挙動を検出する車両挙動検出部（Ｆ３）と、
自車両及び他車両の少なくとも何れか一方の挙動を示す車両挙動データを前記サーバに送信する報告処理部（Ｆ５）と、を備え、
前記報告処理部は、
前記障害物登録地点から所定距離以内を走行している際は、自車両が回避行動を行わずとも自発的に前記車両挙動データを送信する一方、
前記障害物登録地点から所定距離以上離れた区域を走行している場合には、自車両が回避行動したこと、他車両が回避行動をしたこと、又は、前記周辺監視センサにて前記障害物が検出されたことを条件として前記車両挙動データを送信する、車両用装置。
前記周辺監視センサとしての車載カメラと測距センサの出力信号が入力される、請求項１５に記載の車両用装置であって、
前記車両挙動データは、複数時点での自車両又は他車両の挙動を示すデータセットであって、
前記報告処理部は、自車両が走行している道路の種別に応じて、前記車両挙動データに含める前記挙動を示す情報のサンプリング間隔を変更するように構成されている車両用装置。
請求項１５又は１６に記載の車両用装置であって、
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号に基づき、自車両が路上の障害物を避けるための所定の回避行動を実施したか否かを判定する回避行動判定部（Ｆ５１）と、
車外を撮像する車載カメラ（１１）で撮像された画像データを取得する外界情報取得部（Ｆ４）と、を備え、
前記回避行動判定部は、前記回避行動として自車両が避けた方向である回避方向を特定し、前記報告処理部は、前記回避行動が実施されたと前記回避行動判定部が判定したことに基づいて、前記回避行動を行われてから所定時間以内に取得した複数の前記画像データのうち、前記回避方向に応じて定まる部分に、前記障害物として登録されている物体が映っている前記画像データを位置情報と対応付けて前記サーバに送信するように構成されている車両用装置。
請求項１５から１７の何れか１項に記載の車両用装置であって、
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号に基づき、自車両が路上の障害物を避けるための所定の回避行動を実施したか否かを判定する回避行動判定部（Ｆ５１）と、
車外を撮像する車載カメラ（１１）で撮像された画像データを取得する外界情報取得部（Ｆ４）と、を備え、
前記回避行動判定部は、前記回避行動として自車両が避けた方向である回避方向を特定し、
前記報告処理部は、
前記回避行動を行われてから所定時間以内に取得した前記画像データを解析することにより、前記回避行動が行われた際、自車両の前方に存在した物体を回避物候補として抽出することと、
前記回避物候補が少なくとも１つ得られている場合、少なくとも１つの回避物候補の中から前記回避方向に基づいて、自車両が避けた前記物体である回避物を特定することと、
前記回避物が写っている前記画像データを位置情報と対応付けて前記サーバに送信することと、を実施するように構成されている車両用装置。
請求項１５から１８の何れか１項に記載の車両用装置であって、
自車両の挙動を示す物理状態量を検出する車両状態センサ（１３）からの入力信号に基づき、自車両が路上の障害物を避けるための所定の回避行動を実施したか否かを判定する回避行動判定部（Ｆ５１）と、
車外を撮像する車載カメラ（１１）で撮像された画像データを取得する外界情報取得部（Ｆ４）と、を備え、
前記回避行動判定部は、前記回避行動として自車両が避けた方向である回避方向を特定し、
前記報告処理部は、前記回避行動を行われてから所定時間以内に取得した前記画像データにおいて、前記回避方向に応じて定まる部分、又は、前記障害物として登録されている物体が写っている部分を切り出してなる部分画像を、報告画像として前記サーバに送信するように構成されている車両用装置。