JPWO2019163671A1 - 線状物の先端移動方法、制御装置、および、三次元カメラ - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1から図8を参照して、関連技術として、線状物把持方法および制御装置の一例について説明する。
図3を参照して、本関連技術の判定工程S2では、線状物の三次元形状の取得(S21)、注目線状物の選択(S22)、注目線状物の把持位置の決定(S23)、ロボットハンド待機位置の取得(S24)、各種干渉領域の設定(S51〜S54)と各種干渉判定(S61〜S64)を実施する。
次に、上記のように説明した、ロボット20に設けられたロボットハンド22が当該線状物を種々の製造装置・加工装置まで搬送する場合について検討する。具体的には、制御装置32(図1参照)により、ロボット20に設けられたロボットハンド22による線状物W1の移動を制御する。制御装置32は、線状物W1の三次元形状を取得する三次元カメラ31から線状物W1の三次元形状を取得し、この三次元形状から線状物W1の先端の位置を取得し、線状物W1の先端W1sの位置に基づき、先端W1sを目標位置に移動させるための情報をロボットハンド22を有するロボット20に通知することを想定している。
事前に、ロボット座標系における目標位置の座標を登録する。ロボットハンド22に電線W1ではなく、100mmのまっすぐな棒B(図9参照)を把持させる。ロボットハンド22は、適当な位置をつかんでいるので、棒Bの突出長さは100±数mmである。この棒Bは、電線と同一直径にする。その後、上記の棒Bを三次元カメラでスキャンする。
ロボットハンド22に移動したい電線W1を把持させる。その後、電線W1を三次元カメラでスキャンする。
[電線の移動+方向変更]
ここで、P2は先端座標であることから、これに先端方向(Rx,Ry,Rz)を同時に計算すれば、上記したように、孔TGHの中心軸TG−Aの延びる方向と、電線W1の先端の延びる方向とを一致させることが可能となる。先端W1sの移動方法は、上記したように予め定めた手前位置P11まで平行移動させ、手前位置P11で電線W1の先端の向きを孔TGHの中心軸TG−Aの方向に一致させるよう回転し、その後、中心軸TG−Aの延びる線上に沿って先端W1sを移動させてもよい。また、手前位置P11を定めずに、電線W1の先端の延びる方向を孔TGHの中心軸TG−Aの延びる方向に一致させるよう回転させながら、初期位置から孔TGHへ移動させてもよい。先端W1sが目標位置P0に到達する際、先端W1sの向きが所定の向きに一致するように、線状物W1の先端W1sを所定位置に移動させる移動方法であればよい。
Claims (9)
- ロボットハンドで把持した線状物の先端を目標位置に移動させる際の、線状物の先端移動方法であって、
前記ロボットハンドで把持した前記線状物の前記先端の位置を計測する工程と、
計測した前記先端の位置に基づき、前記先端を前記目標位置に移動させる工程と、
を備える、線状物の先端移動方法。 - 前記先端の位置を計測する工程は、さらに、前記先端の向きも計測する工程を含む、請求項1に記載の線状物の先端移動方法。
- 前記先端を前記目標位置に移動させる工程は、前記先端の向きを所定の向きに一致させる工程を含む、請求項2に記載の線状物の先端移動方法。
- 前記先端の向きは、前記先端から所定距離位置までの前記線状物の形状に基づいて決定する、請求項2または請求項3に記載の線状物の先端移動方法。
- 前記先端を前記目標位置に移動させる工程は、前記目標位置が孔である、請求項1から請求項4のいずれかに記載の線状物の先端移動方法。
- 前記先端を前記目標位置に移動させる工程は、前記先端が予め定めた手前位置を通過し、前記手前位置における前記先端の向きを所定の向きに一致させて、前記先端を移動させる、請求項1から請求項5のいずれかに記載の線状物の先端移動方法。
- ロボットに設けられたロボットハンドによる線状物の移動を制御する制御装置であって、
前記線状物の三次元形状を取得する三次元カメラから前記線状物の三次元形状を取得し、
前記三次元形状から前記線状物の先端の位置を取得し、
前記線状物の前記先端の位置に基づき、前記先端を目標位置に移動させるための情報を前記ロボットハンドを有する前記ロボットに通知する、制御装置。 - 当該制御装置は、前記線状物の前記三次元形状から前記線状物の前記先端の向きを計測し、
前記線状物の前記先端の向きを所定の向きに一致させて前記目標位置まで移動させるための情報を前記ロボットハンドを有する前記ロボットに通知する、請求項7に記載の制御装置。 - ロボットに設けられたロボットハンドによる線状物の移動を制御する際に用いられる、前記線状物の三次元形状を取得する三次元カメラであって、
当該三次元カメラは、制御装置を含み、
前記制御装置は、
前記三次元カメラから前記線状物の三次元形状を取得し、
前記三次元形状から前記線状物の先端の位置を取得し、
前記線状物の前記先端の位置に基づき、前記先端を目標位置に移動させるための情報を前記ロボットハンドを有する前記ロボットに通知する、三次元カメラ。
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