JPWO2019150552A1 - 落下物検知装置、車載システム、車両および落下物検知プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
第1車両に搭載して使用され、
荷物を載せて前記第1車両の前方を走行している第2車両および前記第2車両の周辺のデプス画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得されたデプス画像を用いて、前記荷物が前記第2車両と異なる動きをしていないか判定する判定部と、
前記判定部による判定の結果をもとに、前記荷物の落下を検知する検知部と
を備える。
本実施の形態について、図1から図4を用いて説明する。
図1を参照して、本実施の形態に係る落下物検知装置11を備える車載システム10の構成を説明する。
図1のほかに、図2から図4を参照して、本実施の形態に係る落下物検知装置11の動作を説明する。落下物検知装置11の動作は、本実施の形態に係る落下物検知方法に相当する。
本実施の形態では、前方車両および前方車両の周辺のデプス画像61を用いて、前方車両の荷物53が前方車両と異なる動きをしていないか判定した結果をもとに、荷物53の落下が検知される。そのため、前方車両からの荷物53の落下を即時に検知することができる。
本実施の形態では、取得部41、判定部42、検知部43および計測部44の機能がソフトウェアにより実現されるが、変形例として、取得部41、判定部42、検知部43および計測部44の機能がハードウェアにより実現されてもよい。この変形例について、主に本実施の形態との差異を説明する。
本実施の形態について、主に実施の形態1との差異を、図6から図8を用いて説明する。
図6を参照して、本実施の形態に係る落下物検知装置11を備える車載システム10の構成を説明する。
図6のほかに、図7および図8を参照して、本実施の形態に係る落下物検知装置11の動作を説明する。落下物検知装置11の動作は、本実施の形態に係る落下物検知方法に相当する。
本実施の形態では、実施の形態1と同様に、前方車両および前方車両の周辺のデプス画像61を用いて、前方車両の荷物53が前方車両と異なる動きをしていないか判定した結果をもとに、荷物53の落下が検知される。そのため、前方車両からの荷物53の落下を即時に検知することができる。
本実施の形態では、取得部41、判定部42および検知部43の機能がソフトウェアにより実現されるが、変形例として、取得部41、判定部42および検知部43の機能がハードウェアにより実現されてもよい。この変形例について、主に本実施の形態との差異を説明する。
本実施の形態について、主に実施の形態1との差異を、図10から図15を用いて説明する。
図10を参照して、本実施の形態に係る落下物検知装置11を備える車載システム10の構成を説明する。
図10のほかに、図11から図15を参照して、本実施の形態に係る落下物検知装置11の動作を説明する。落下物検知装置11の動作は、本実施の形態に係る落下物検知方法に相当する。
本実施の形態では、実施の形態1と同様に、前方車両および前方車両の周辺のデプス画像61を用いて、前方車両の荷物53が前方車両と異なる動きをしていないか判定した結果をもとに、荷物53の落下が検知される。そのため、前方車両からの荷物53の落下を即時に検知することができる。
本実施の形態では、取得部41、判定部42、検知部43および算出部46の機能がソフトウェアにより実現されるが、変形例として、取得部41、判定部42、検知部43および算出部46の機能がハードウェアにより実現されてもよい。この変形例について、主に本実施の形態との差異を説明する。
Claims (12)
- 第1車両に搭載して使用される落下物検知装置であって、
荷物を載せて前記第1車両の前方を走行している第2車両および前記第2車両の周辺のデプス画像を取得する取得部と、
前記取得部により取得されたデプス画像を用いて、前記荷物が前記第2車両と異なる動きをしていないか判定する判定部と、
前記判定部による判定の結果をもとに、前記荷物の落下を検知する検知部と
を備える落下物検知装置。 - 距離センサを用いて、前記第2車両までの距離を計測する計測部をさらに備え、
前記判定部は、前記デプス画像を参照して、道路を除き最も近い物体までの距離を算出し、算出した距離と、前記計測部により計測された距離とを比較し、距離の差が閾値を超えている場合に、前記荷物が前記第2車両と異なる動きとして前記第2車両から分離する動きをしたと判定する請求項1に記載の落下物検知装置。 - 前記計測部は、前記距離センサとしてミリ波センサを用いる請求項2に記載の落下物検知装置。
- 前記判定部は、前記取得部により取得された複数時点のデプス画像間でデプス値が変化している画像領域を算出し、算出した画像領域の大きさが前記第2車両に相当する大きさと異なっている場合に、前記荷物が前記第2車両と異なる動きとして前記第2車両から分離する動きをしたと判定する請求項1に記載の落下物検知装置。
- 前記判定部は、前記取得部により取得された複数時点のデプス画像における、前記第2車両の画像領域間でのデプス値の変化量と、前記荷物の画像領域間でのデプス値の変化量とを比較し、変化量の差が閾値を超えている場合に、前記荷物が前記第2車両と異なる動きとして前記第2車両から分離する動きをしたと判定する請求項1に記載の落下物検知装置。
- 前記判定部は、前記変化量の差が前記閾値を下回っている場合でも、前記変化量の差によって、前記荷物が固定されていないと判定し、
前記検知部は、前記荷物が固定されていないと前記判定部により判定された場合、前記第1車両と前記第2車両との間の距離を空ける制御を行う請求項5に記載の落下物検知装置。 - 前記第2車両および前記第2車両の周辺を撮影して得られた複数時点のカメラ画像間での物体の動きを表す移動ベクトルを算出する算出部をさらに備え、
前記判定部は、前記取得部により取得された前記複数時点のデプス画像を参照して、前記第2車両までの距離が長くなっているか判定し、距離が長くなっている場合に、前記算出部により算出された移動ベクトルが下向きのベクトルであれば、前記荷物が前記第2車両と異なる動きとして前記第2車両から分離する動きをしたと判定する請求項1に記載の落下物検知装置。 - 前記第2車両および前記第2車両の周辺を撮影して得られた複数時点のカメラ画像間での物体の動きを表す移動ベクトルを算出する算出部をさらに備え、
前記判定部は、前記取得部により取得された前記複数時点のデプス画像を参照して、前記第2車両までの距離が長くなっているか判定し、前記距離が短くなっている場合に、前記算出部により算出された移動ベクトルが下向きのベクトルであり、ベクトルの大きさが閾値を超えていれば、前記荷物が前記第2車両と異なる動きとして前記第2車両から分離する動きをしたと判定する請求項1に記載の落下物検知装置。 - 前記第2車両および前記第2車両の周辺を撮影して得られた複数時点のカメラ画像間での物体の動きを表す移動ベクトルを算出する算出部をさらに備え、
前記判定部は、前記取得部により取得された前記複数時点のデプス画像を参照して、前記第2車両までの距離が長くなっているか判定し、距離が短くなっている場合に、前記算出部により算出された移動ベクトルが上向きのベクトルであれば、前記荷物が前記第2車両と異なる動きとして前記第2車両から分離する動きをしたと判定する請求項1に記載の落下物検知装置。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の落下物検知装置と、
前記第1車両の運転を制御する車両制御ユニットと
を備える車載システム。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の落下物検知装置が搭載された車両。
- 第1車両に搭載して使用されるコンピュータに、
荷物を載せて前記第1車両の前方を走行している第2車両および前記第2車両の周辺のデプス画像を取得する取得処理と、
前記取得処理により取得されたデプス画像を用いて、前記荷物が前記第2車両と異なる動きをしていないか判定する判定処理と、
前記判定処理による判定の結果をもとに、前記荷物の落下を検知する検知処理と
を実行させる落下物検知プログラム。
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