JPWO2019116784A1 - 情報処理装置、移動体、制御システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
上記情報取得部は、センシングデバイスを備える第1の移動体の位置・姿勢情報を取得する。
上記制御予測部は、上記情報取得部により取得された上記位置・姿勢情報と地図情報を基に、上記センシングデバイスに係る制御を予測する。
上記取得部は、自己の位置・姿勢情報を取得する。
上記センシングデバイスは、上記取得部により取得された上記位置・姿勢情報と地図情報を基に予測された上記センシングデイバスに係る制御予測情報により制御される。
上記移動体は、センシングデバイスを備える。
上記取得部は、上記移動体の位置・姿勢情報を取得する
上記制御予測部は、上記取得部により取得された上記位置・姿勢情報と地図情報を基に、上記センシングデバイスに係る制御を予測する。
上記制御部は、上記制御予測部による制御予測情報を基に、上記センシングデバイスに係る制御を行う。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本技術では、移動体の時刻Tでの自己位置・姿勢情報と地図情報とを基に、N秒後のT+N(N>0)時での移動体の位置が予測され、T+N時における移動体に備えられたセンシングデバイスに係る制御が予測される。
[制御システムの構成例]
図1は、本技術が適用され得るセンシングデバイスの制御システム1の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。ここでは、主要な構成についてのみ記載し、詳細な構成については図2以降の図面を用いて後述する。
画像上の外乱要素(太陽)の位置予測部(以下、画像上の太陽の位置予測部と称す。)504は、予測されたT+N時の車両10の自己位置・姿勢情報と、地図情報と、日時・天候情報とを基に、T+N時に撮影される画像上における太陽位置を予測する。
以下、各構成について詳細に説明する。
図2は、本技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム100の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
図3は、本技術を適用した自己位置推定システム200の構成例を示すブロック図である。自己位置推定システム200は、車両制御システム100のうち、主に自己位置推定部132、車外情報検出部141、及び、状況認識部153の処理、並びに、自己位置推定処理に用いられる地図の生成処理に関連する。
自己位置推定システム200は、制御部201と、画像取得部202と、車両状態情報取得部203と、特徴点抽出部204と、特徴点追跡部205と、地図生成部206と、推定部207と、地図情報記憶部208と、を備える。
カメラ300の重みづけには、例えば、複数のカメラ300のうち自己位置・姿勢推定時に使用しないカメラ300の選択も含まれる。この場合、使用しないカメラ300による画像情報の重みづけはゼロとなる。
例えば、画像上の太陽位置の領域が特徴点抽出領域マスク領域となり、この領域内に位置する特徴点は抽出されない。
特徴点抽出部204は、具体的には、連続して入力される時系列画像から静止物体(ランドマーク)を抽出し、抽出した静止物体の特徴点を抽出する。
例えば、画像に太陽が映り込んで太陽光により自己位置・姿勢推定に適した画像がカメラ300により取得しにくい場合、車両状態検出情報を画像情報より重みをつけて用い、車両10の自己位置・推定が行われる。
図4は、撮像装置としてのカメラ300の一構成例を示すブロック部である。
カメラ300は、車両10の周辺の画像を所定のフレームレートで撮影し、車両10の周辺の画像情報を検出する画像センサである。
尚、本実施形態では、メカシャッタを用いる例をあげたが、電子シャッタを用いてもよい。
図5は、サーバ装置500の構成例を示すブロック図である。
図5に示すように、サーバ装置500は、通信部501と、情報取得部502と、T+N時の車両位置・姿勢予測部503と、画像上の外乱要素(太陽)の位置予測部504と、制御予測部505とを含む。
カメラ300が持つパラメータ情報は、画像上の太陽の位置予測部504に出力される。
車両10の位置情報は、車両のデータ取得部102で検出されたGNSS信号の情報等である。
車両状態情報は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置(IMU)、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等の情報である。
カメラ300の内部パラメータは、カメラレンズの焦点距離やレンズの歪特性、レンズ取付け位置誤差等の車両のステータスに依存しないで定まるカメラの固有情報である。
カメラ300の外部パラメータとは、車両10の自己位置・姿勢を車両10の中心としたときの各カメラ300の取付け位置、向きの情報、すなわち車両10の中心を基準とするカメラ300の位置・姿勢情報である。
例えば、天候情報により晴天で太陽が出ていると判定すると、T+N時における太陽の高度と方位角の情報、車両10の位置・姿勢情報、カメラ300のパラメータ情報を基に、T+N時にカメラ300により撮影されると予測される画像上での太陽の位置を予測する。
地図情報507は、予めサーバ装置500に格納され、予め設定された間隔で随時更新される。
まず、カメラ300に係る制御である露光制御について説明する。
例えば、画像上に太陽が映り込む場合、制御予測部505は、画像上の太陽が映り込む領域を測光領域から除外するという測光領域制御を予測する。制御予測部505で予測された制御予測情報は通信部501を介して車両10に送信される。
例えば、画像上に太陽が映り込む場合、画像上の太陽が映り込む領域及びその近辺は過剰に明るくなり、それ以外の領域は暗くなり黒つぶれしてしまう。このような画像を用いて、自己位置推定システム200にて自己位置・姿勢を推定する場合、特徴点を見失ったり誤認識したりすることがある。
図6は、サーバ装置500における、センシングデバイスに係る制御予測情報を生成する制御予測処理のフローである。Sはステップを示す。
次に、通信部501は、生成された制御予測情報を車両10へ送信する(S5)。
[制御システムの構成例]
本実施形態では、外乱要素としてトンネルを例にあげて説明する。
図1は、本技術が適用され得るセンシングデバイスの制御システム1000の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
図8は、制御システム1000におけるサーバ装置(情報処理装置)の機能の構成例を示すブロック図である。
以下、第1の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略する場合がある。
カメラ300が持つパラメータ情報は、画像上のトンネルの位置予測部504に出力される。
図8は、サーバ装置1500における、センシンググデバイスに係る制御予測情報を生成する制御予測処理のフローである。
S13で、Yesと判定されると、S14に進む。
次に、通信部501は、生成された制御予測情報を車両10へ送信する(S15)。
サーバ装置1500では、ROMに保存されたプログラムをRAMにロードして実行することにより、上述のセンシングデバイスに係る制御予測情報を生成する制御予測処理が実行される。
本実施形態では、外乱要素として建築物等の静止物体である構造物の影を例にあげて説明する。以下、構造物としてビルを例にあげる。
図9は、制御システム2000における情報処理装置としてのサーバ装置2500の機能の構成例を示すブロック図である。
以下、第1の実施形態と同様の構成については同様の符号を付し、説明を省略する場合がある。
カメラ300が持つパラメータ情報は、画像上のビルの影の位置予測部2504に出力される。
例えば、晴天で太陽が出ていると判定すると、T+N時における太陽の高度と方位角の情報、車両10の自己位置・姿勢情報、カメラ300のパラメータ情報、地図情報507を基に、T+N時にカメラ300により撮影される画像上でのビルの影の位置を予測する。
この制御予測情報は車両10に送信される。車両10では、この制御予測情報を基に、カメラ300の露光制御が行われ、これが、T+N時の撮影における露光条件となる。
更に、自己位置推定システム200において、画像を用いた自己位置・姿勢を推定する際に、特徴点が見失いにくい、適正露出で撮影された画像を用いることができるので、自己位置・姿勢の推定精度を向上させることができる。
更に、自己位置推定システム200において、特徴点が見失いにくい画像を用いて自己位置・姿勢を推定することが可能となるので、画像を用いた自己位置・姿勢の推定精度を向上させることができる。
図10は、サーバ装置2500における、センシンググデバイスに係る制御予測情報を生成する制御予測処理のフローである。
S23で、Yesと判定されると、S24に進む。
次に、通信部501は、生成された制御予測情報を車両10へ送信する(S25)。
サーバ装置2500では、ROMに保存されたプログラムをRAMにロードして実行することにより、上述のセンシングデバイスに係る制御予測情報を生成する制御予測処理が実行される。
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
他車両では、他車両が、自車両10がT+N時に存在すると予測された位置と同じ位置に来る時に、受信した制御予測情報を基に、上述の各実施形態で説明した自車両10で行われる処理と同様のセンシングデバイスに係る処理が行われる。
このように、複数の車両で、同様の制御予測情報を共用するように構成されてもよい。
(1)センシングデバイスを備える第1の移動体の位置・姿勢情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記位置・姿勢情報と地図情報を基に、前記センシングデバイスに係る制御を予測する制御予測部と
を具備する情報処理装置。
(2)前記(1)に記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは撮像装置を含み、
前記情報処理装置は、
前記情報取得部により取得された前記位置・姿勢情報を基に前記第1の移動体の位置・姿勢を予測する移動***置・姿勢予測部と、
前記地図情報、及び、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果を基に、前記撮像装置により撮影される画像上の外乱要素の位置を予測する外乱要素の位置予測部と
を更に具備し、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記撮像装置の制御を予測する
情報処理装置。
(3)前記(2)に記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記撮像装置の露光制御を予測する
情報処理装置。
(4)前記(2)又は(3)に記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記撮像装置の測光領域制御を予測する
情報処理装置。
(5)前記(1)から(4)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは撮像装置を含み、
前記第1の移動体は、前記撮像装置からの画像情報から抽出した特徴点を用いて、前記第1の移動体の位置・姿勢を推定する自己位置推定システムを備え、
前記情報処理装置は、
前記情報取得部により取得された前記位置・姿勢情報を基に前記第1の移動体の位置・姿勢を予測する移動***置・姿勢予測部と、
前記地図情報、及び、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果を基に、前記撮像装置により撮影される画像上の外乱要素の位置を予測する外乱要素の位置予測部と
を更に具備し、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムに係る制御を予測する
情報処理装置。
(6)前記(5)に記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムでの前記画像上の前記特徴点の抽出をしない領域を予測する
情報処理装置。
(7)前記(5)又は(6)に記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは、前記撮像装置と、前記第1の移動体の状態を検出する移動体状態検出センサを含み、
前記第1の移動体は、前記画像情報と、前記移動体状態検出センサからの移動体状態情報の少なくとも一方を用いて、前記第1の移動体の位置・姿勢を推定する前記位置推定システムを備え、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムでの前記第1の移動体の位置・姿勢の推定時に用いる前記画像情報と前記移動体状態情報それぞれの重みづけを予測する
情報処理装置。
(8)前記(5)から(7)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは複数の撮像装置を含み、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムでの前記第1の移動体の位置・姿勢の推定時に用いる複数の前記撮像装置からの各画像情報の重みづけを予測する
情報処理装置。
(9)前記(5)から(8)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に前記撮像装置の制御を予測する
情報処理装置。
(10)前記(2)から(9)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記外乱要素は太陽であり、
前記外乱要素の位置予測部は、前記地図情報、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果、及び、太陽位置情報を基に、前記撮像装置により撮影される画像における太陽位置を予測する
(11)前記(2)から(9)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記外乱要素はトンネルであり、
前記外乱要素の位置予測部は、前記地図情報、及び、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果を基に、前記撮像装置により撮影される画像におけるトンネル位置を予測する
情報処理装置。
(12)前記(2)から(9)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
前記外乱要素は構造物の影であり、
前記外乱要素の位置予測部は、前記地図情報、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果、及び、太陽位置情報を基に、前記撮像装置により撮影される画像における構造物による影の位置を予測する
情報処理装置。
(13)前記(1)から(9)のうちいずれか1つに記載の情報処理装置であって、
請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記情報取得部は、センシングデバイスを備え、前記第1の移動体とは異なる第2の移動体の位置・姿勢情報を取得し、
前記制御予測部は、前記情報取得部により取得された前記第1の移動体の位置・姿勢情報と地図情報を基に予測した前記第1の移動体のセンシングデバイスに係る制御予測を、前記第2の移動体のセンシングデバイスに係る制御予測とする
情報処理装置。
(14)センシングデバイスと、
自己の位置・姿勢情報を取得する取得部と
を具備し、
前記センシングデバイスは、前記取得部により取得された前記位置・姿勢情報と地図情報を基に予測された前記センシングデイバスに係る制御予測情報により制御される
移動体。
(15)センシングデバイスを備える移動体と、
前記移動体の位置・姿勢情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記位置・姿勢情報と地図情報を基に、前記センシングデバイスに係る制御を予測する制御予測部と、
前記制御予測部による制御予測情報を基に、前記センシングデバイスに係る制御を行う制御部と
を具備する制御システム。
(16)センシングデバイスを備える移動体の位置・姿勢情報を取得し、
前記位置・姿勢情報と地図情報に基づいて、前記センシングデバイスに係る制御を予測する
情報処理方法。
(17)センシングデバイスを備える移動体の位置・姿勢情報を取得するステップと、
前記位置・姿勢情報と地図情報に基づいて、前記センシングデバイスに係る制御を予測するステップと
を情報処理装置に実行させるプログラム。
10…車両(第1の移動体)
102…データ取得部(取得部)
200…自己位置推定システム
201…自己位置推定システムの制御部(制御部)
300…カメラ(センシングデバイス、撮像装置)
301…カメラ制御部(制御部)
400…車両状態検出センサ(センシングデバイス、移動体状態検出センサ)
500、1500、2500…サーバ装置(情報処理装置)
502…情報取得部
503…T+N時の車両位置・姿勢予測部(移動***置・姿勢予測部)
504…画像上の太陽の位置予測部(外乱要素の位置予測部)
505、1505、2505…制御予測部
506…日時・天候情報
507…地図情報
1504…画像上のトンネルの位置予測部(外乱要素の位置予測部)
2504…画像上のビルの影の位置予測部(外乱要素の位置予測部)
Claims (17)
- センシングデバイスを備える第1の移動体の位置・姿勢情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記位置・姿勢情報と地図情報を基に、前記センシングデバイスに係る制御を予測する制御予測部と
を具備する情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは撮像装置を含み、
前記情報処理装置は、
前記情報取得部により取得された前記位置・姿勢情報を基に前記第1の移動体の位置・姿勢を予測する移動***置・姿勢予測部と、
前記地図情報、及び、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果を基に、前記撮像装置により撮影される画像上の外乱要素の位置を予測する外乱要素の位置予測部と
を更に具備し、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記撮像装置の制御を予測する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記撮像装置の露光制御を予測する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記撮像装置の測光領域制御を予測する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは撮像装置を含み、
前記第1の移動体は、前記撮像装置からの画像情報から抽出した特徴点を用いて、前記第1の移動体の位置・姿勢を推定する自己位置推定システムを備え、
前記情報処理装置は、
前記情報取得部により取得された前記位置・姿勢情報を基に前記第1の移動体の位置・姿勢を予測する移動***置・姿勢予測部と、
前記地図情報、及び、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果を基に、前記撮像装置により撮影される画像上の外乱要素の位置を予測する外乱要素の位置予測部と
を更に具備し、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムに係る制御を予測する
情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムでの前記画像上の前記特徴点の抽出をしない領域を予測する
情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは、前記撮像装置と、前記第1の移動体の状態を検出する移動体状態検出センサを含み、
前記第1の移動体は、前記画像情報と、前記移動体状態検出センサからの移動体状態情報の少なくとも一方を用いて、前記第1の移動体の位置・姿勢を推定する前記位置推定システムを備え、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムでの前記第1の移動体の位置・姿勢の推定時に用いる前記画像情報と前記移動体状態情報それぞれの重みづけを予測する
情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
前記センシングデバイスは複数の撮像装置を含み、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に、前記自己位置推定システムでの前記第1の移動体の位置・姿勢の推定時に用いる複数の前記撮像装置からの各画像情報の重みづけを予測する
情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
前記制御予測部は、前記外乱要素の位置予測部による予測結果を基に前記撮像装置の制御を予測する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記外乱要素は太陽であり、
前記外乱要素の位置予測部は、前記地図情報、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果、及び、太陽位置情報を基に、前記撮像装置により撮影される画像における太陽位置を予測する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記外乱要素はトンネルであり、
前記外乱要素の位置予測部は、前記地図情報、及び、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果を基に、前記撮像装置により撮影される画像におけるトンネル位置を予測する
情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記外乱要素は構造物の影であり、
前記外乱要素の位置予測部は、前記地図情報、前記移動***置・姿勢予測部による予測結果、及び、太陽位置情報を基に、前記撮像装置により撮影される画像における構造物による影の位置を予測する
情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記情報取得部は、センシングデバイスを備え、前記第1の移動体とは異なる第2の移動体の位置・姿勢情報を取得し、
前記制御予測部は、前記情報取得部により取得された前記第1の移動体の位置・姿勢情報と地図情報を基に予測した前記第1の移動体のセンシングデバイスに係る制御予測を、前記第2の移動体のセンシングデバイスに係る制御予測とする
情報処理装置。 - センシングデバイスと、
自己の位置・姿勢情報を取得する取得部と
を具備し、
前記センシングデバイスは、前記取得部により取得された前記位置・姿勢情報と地図情報を基に予測された前記センシングデイバスに係る制御予測情報により制御される
移動体。 - センシングデバイスを備える移動体と、
前記移動体の位置・姿勢情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された前記位置・姿勢情報と地図情報を基に、前記センシングデバイスに係る制御を予測する制御予測部と、
前記制御予測部による制御予測情報を基に、前記センシングデバイスに係る制御を行う制御部と
を具備する制御システム。 - センシングデバイスを備える移動体の位置・姿勢情報を取得し、
前記位置・姿勢情報と地図情報に基づいて、前記センシングデバイスに係る制御を予測する
情報処理方法。 - センシングデバイスを備える移動体の位置・姿勢情報を取得するステップと、
前記位置・姿勢情報と地図情報に基づいて、前記センシングデバイスに係る制御を予測するステップと
を情報処理装置に実行させるプログラム。
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