JPWO2019030976A1 - 制御計画作成装置、制御計画作成方法及び制御計画作成システム - Google Patents
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Abstract
Description
を特徴とする。
実施の形態1.
本発明に係る制御計画作成装置100は、走行経路の各区間の動作モードを決めるような制御計画を有する車両に広く適用可能である。本実施の形態では、燃料エネルギーおよび電気エネルギーの2つを動力源とし、動力源を選ぶ動作モードを有する車両への適用例を説明する。
本発明の実施の形態1では、各区間の各動作モードのエネルギー消費量の算出に使用する対象車両の走行予定速度は、他車両の複数の走行計画速度から1つ算出される。しかし、対象車両の走行予定速度は、各区間における最適化な動作モードを選択するために使用するものであり、1つである必要はない。
本発明の実施の形態1および2では、制御計画の作成の処理を、対象車両に設置される制御計画作成装置100で行うことを想定している。しかし、制御計画の作成には負荷が多くかかるので、制御計画作成装置100を車両に搭載するには、各車両により高スペックなCPUやメモリの装置を設置することが要求されてしまう。そのため、本実施の形態では、車両側で制御計画を作成するのではなく、車両の外部に設置した制御計画作成装置100aで制御計画を作成し、制御計画作成装置100aは、各車両に搭載される車両装置20に制御情報を送信する。
Claims (11)
- 制御計画の対象となる対象車両の目的地までの走行経路を算出する走行経路算出部と、
前記対象車両以外の他車両の走行計画を取得する走行計画取得部と、
前記走行経路を各区間に分割する区間分割部と、
取得した前記他車両の前記走行計画に基づいて、前記対象車両の前記各区間の動作モード毎のエネルギー消費量の予測値を算出するエネルギー消費量演算部と、
前記算出されたエネルギー消費量の予測値を基に、前記走行経路全体でのエネルギー消費量が少なくなる条件の前記各区間の前記動作モードを選択して前記対象車両の制御計画を作成する制御計画作成部と
を備える制御計画作成装置。 - 前記走行計画取得部が、
前記他車両の走行計画として走行計画速度を取得し、
前記エネルギー消費量演算部が、
取得した前記他車両の前記走行計画速度に基づいて、前記対象車両の走行予定速度を算出し、算出した前記走行予定速度に基づいて前記各区間の前記動作モード毎のエネルギー消費量の予測値を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御計画作成装置。 - 前記走行計画速度が、前記走行経路と同一時刻、同一経路の前記他車両の走行計画速度である
ことを特徴とする請求項2に記載の制御計画作成装置。 - 前記エネルギー消費量演算部が、
複数の前記他車両の前記走行計画速度の平均値を、前記対象車両の前記走行予定速度として算出する
ことを特徴とする請求項2または請求項3のいずれか一項に記載の制御計画作成装置。 - 前記エネルギー消費量演算部が、
複数の前記他車両の前記走行計画速度に基づいて、前記対象車両の複数の前記走行予定速度をそれぞれ算出し、算出した前記走行予定速度ごとに、前記各区間の前記動作モード毎のエネルギー消費量の予測値を算出し、
前記制御計画作成部が、
前記走行予定速度毎に、前記エネルギー消費量の予測値を基に、前記走行経路全体のエネルギー消費量が少なくなる条件の前記各区間の前記動作モードを選択し、前記各区間について最も多く選択された前記動作モードを選択して前記各区間の前記動作モードとして前記対象車両の前記制御計画を作成する
ことを特徴とする請求項2に記載の制御計画作成装置。 - 前記エネルギー消費量演算部が、
複数の前記他車両の前記走行計画速度に基づいて、前記対象車両の複数の前記走行予定速度をそれぞれ算出し、算出した前記走行予定速度ごとに、前記各区間の前記動作モード毎のエネルギー消費量の予測値を算出し、
前記制御計画作成部が、
前記走行予定速度毎に、前記エネルギー消費量の予測値を基に、前記走行経路全体のエネルギー消費量が少なくなる条件の前記各区間の前記動作モードを選択して制御計画をそれぞれ作成し、
前記エネルギー消費量演算部が、
前記制御計画毎に、前記制御計画の作成に使用する前記走行予定速度以外の他の走行予定速度での走行経路全体のエネルギー消費量のレコードの集合体であるシミュレーション評価結果を算出し、
前記制御計画作成部が、
前記算出された複数のシミュレーション評価結果を基に、前記対象車両の前記制御計画を選択する
ことを特徴とする請求項2に記載の制御計画作成装置。 - 前記制御計画作成部が、
前記走行予定速度毎に、前記シミュレーション評価結果内の前記レコードの平均値を算出し、前記平均値同士を比較して最小となる前記シミュレーション評価結果の算出に利用された前記制御計画を、前記対象車両の前記制御計画として選択する
ことを特徴とする請求項6に記載の制御計画作成装置。 - 前記制御計画作成部が、
記走行予定速度毎に、前記シミュレーション評価結果内の前記レコードから、最大値をそれぞれ特定し、前記最大値同士を比較して最小となる前記シミュレーション評価結果の算出に利用された前記制御計画を、前記対象車両の前記制御計画として選択する
ことを特徴とする請求項6に記載の制御計画作成装置。 - 前記制御計画作成部が、
記走行予定速度毎に、前記シミュレーション評価結果内の前記レコードから、最小値をそれぞれ特定し、前記最小値同士を比較して最小となる前記シミュレーション評価結果の算出に利用された前記制御計画を、前記対象車両の前記制御計画として選択する
ことを特徴とする請求項6に記載の制御計画作成装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の前記制御計画作成装置と前記対象車両の搭載される車両装置からなる制御計画作成システムであって、
前記制御計画作成装置が更に、
前記制御計画の作成要求を受信する要求受信部と、
受信した前記作成要求に基づいて作成される前記制御計画を送信する送信部とを備え、
前記車両装置が、
前記作成要求を前記要求受信部へ送信する要求送信部と、
前記送信部から送信された前記制御計画を受信する受信部とを備える
ことを特徴とする制御計画作成システム。 - 制御計画の対象となる対象車両の目的地までの走行経路を算出するステップと、
前記対象車両以外の他車両の走行計画を取得するステップと、
前記走行経路を各区間に分割するステップと、
取得した前記他車両の前記走行計画に基づいて、前記対象車両の前記各区間の動作モード毎のエネルギー消費量の予測値を算出するステップと、
前記算出されたエネルギー消費量の予測値を基に、前記走行経路全体でのエネルギー消費量が少なくなる条件の前記各区間の前記動作モードを選択して前記対象車両の制御計画を作成するステップと
を備える制御計画作成方法。
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