JPWO2018212283A1 - 測定装置、測定方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、白線抽出方法を説明する図である。白線抽出とは、道路面にペイントされた白線を検出し、その所定位置、例えば中心位置を算出することをいう。
図示のように、地図座標系(Xm,Ym)に車両5が存在し、車両5の位置を基準として車両座標系(Xv,Yv)が規定される。具体的に、車両5の進行方向を車両座標系のXv軸とし、それに垂直な方向を車両座標系のYv軸とする。
次に、白線予測位置WLPPに基づいて、白線予測範囲WLPRが決定される。白線予測範囲WLPRは、予測自車位置PVPを基準として、白線が存在すると考えられる範囲を示す。白線予測範囲WLPRは、最大で車両5の右前方、右後方、左前方及び左後方の4か所に設定される。
次に、白線予測位置WLPPを用いて白線中心位置WLCPを算出する。図3は白線中心位置WLCPの算出方法を示す。図3(A)は、白線WL1が実線である場合を示す。白線中心位置WLCP1は、白線を構成するスキャンデータの位置座標の平均値により算出される。いま、図3(A)に示すように、白線予測範囲WLPR1が設定されると、LiDARから出力されるスキャンデータのうち、白線予測範囲WLPR1内に存在する白線スキャンデータWLSD1(wx’v,wy’v)が抽出される。白線上は通常の道路上と比較して反射率が高いので、白線上で得られたスキャンデータは、反射強度の高いデータとなる。LiDARから出力されたスキャンデータのうち、白線予測範囲WLPR1内に存在し、路面上、かつ、反射強度が所定以上値であるスキャンデータが白線スキャンデータWLSDとして抽出される。そして、抽出された白線スキャンデータWLSDの数を「n」とすると、以下の式(4)により、白線中心位置WLCP1(sxv1,syv1)の座標が得られる。
次に、特殊な場合の白線予測範囲WLPRの決定方法について説明する。
(1)白線が破線の場合
前述のように、白線予測範囲WLPRは、白線予測位置WLPPに基づいて決定されるが、白線が破線である場合(以下、この種の白線を「破線型白線」とも呼ぶ。)、白線WLが白線予測範囲WLPRに含まれない状況が生じうる。
図1などに示す白線予測範囲WLPRは、白線が直線的であると想定して設定されているが、白線がカーブしている場合には十分な白線スキャンデータを抽出できなくなる恐れがある。例えば、図6(A)に示すように、白線WLがカーブしていると、白線予測範囲WLPRがカバーする白線WLの領域が小さくなり、取得できる白線スキャンデータの数が減少してしまう。
図7は、本発明の測定装置を適用した自車位置推定装置の概略構成を示す。自車位置推定装置10は、車両に搭載され、無線通信によりクラウドサーバなどのサーバ7と通信可能に構成されている。サーバ7はデータベース8に接続されており、データベース8は高度化地図を記憶している。データベース8に記憶された高度化地図は、ランドマーク毎にランドマーク地図情報を記憶している。また、白線については、白線を構成する点列の座標を示す白線地図位置WLMPを含む白線地図情報を記憶している。自車位置推定装置10は、サーバ7と通信し、車両の自車位置周辺の白線に関する白線地図情報をダウンロードする。
次に、自車位置推定装置10による自車位置推定処理について説明する。図8は、自車位置推定処理のフローチャートである。この処理は、CPUなどのコンピュータが予め用意されたプログラムを実行し、図7に示す各構成要素として機能することにより実現される。
上記の実施例では、車線を示す車線境界線である白線を使用しているが、本発明の適用はこれには限られず、横断歩道、停止線などの線状の道路標示を利用してもよい。また、白線の代わりに、黄色線などを利用しても良い。これら、白線、黄色線などの区画線や、道路標示などは本発明の路面線の一例である。
7 サーバ
8 データベース
10 自車位置推定装置
11 内界センサ
12 外界センサ
13 自車位置予測部
14 通信部
15 白線地図情報取得部
16 白線位置予測部
17 スキャンデータ抽出部
18 白線中心位置算出部
19 自車位置推定部
Claims (12)
- 周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部と、
自己位置と、破線型の路面線の位置情報とに基づいて、所定範囲を決定する決定部と、
前記出力データのうち、前記所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部と、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部と、
を備えることを特徴とする測定装置。 - 前記決定部は、前記自己位置と、前記破線型の路面線の実線部の位置情報に基づいて、前記所定範囲を決定することを特徴とする請求項1に記載の測定装置。
- 前記決定部は、前記実線部の端部を検出し、当該端部を基準として前記所定範囲を決定することを特徴とする請求項2に記載の測定装置。
- 前記決定部は、前記実線部を構成する複数点の位置情報の差分に基づいて前記端部を検出することを特徴とする請求項3に記載の測定装置。
- 周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部と、
自己位置と、前記路面線の位置情報と、前記路面線の曲率とに基づいて、所定範囲を決定する決定部と、
前記出力データのうち、前記所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部と、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部と、
を備えることを特徴とする測定装置。 - 前記測定装置は、移動体に搭載され、
前記抽出部は、前記移動体の位置を基準として右前方、右後方、左前方、左後方の4か所に前記所定範囲を設定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の測定装置。 - 前記処理部は、前記路面線の位置を検出し、当該路面線の位置に基づいて前記測定装置の位置を推定する処理を行うことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の測定装置。
- 測定装置により実行される測定方法であって、
周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得工程と、
自己位置と、破線型の路面線の位置情報とに基づいて、所定範囲を決定する決定工程と、
前記出力データのうち、前記所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出工程と、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理工程と、
を備えることを特徴とする測定方法。 - 測定装置により実行される測定方法であって、
周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得工程と、
自己位置と、前記路面線の位置情報と、前記路面線の曲率とに基づいて、所定範囲を決定する決定工程と、
前記出力データのうち、前記所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出工程と、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理工程と、
を備えることを特徴とする測定方法。 - コンピュータを備える測定装置により実行されるプログラムであって、
周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部、
自己位置と、破線型の路面線の位置情報とに基づいて、所定範囲を決定する決定部、
前記出力データのうち、前記所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - コンピュータを備える測定装置により実行されるプログラムであって、
周囲の路面線を検出するためのセンサ部からの出力データを取得する取得部、
自己位置と、前記路面線の位置情報と、前記路面線の曲率とに基づいて、所定範囲を決定する決定部、
前記出力データのうち、前記所定範囲の検出結果に相当するデータを抽出する抽出部、
抽出されたデータに基づいて所定の処理を行う処理部、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。 - 請求項10又は11に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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