JP2023068009A - 地図情報作成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
た地物位置と、自動運転用の地図情報の地物位置と、をマッチングして高精度に現在位置を推定する必要がある。特許文献1は、LiDARを用いて検出したランドマークとしての地物の位置と、地図情報の地物とを用いて現在位置を推定する手法の一例が記載されている。
画線の端部をランドマークとして用い、現在位置の推定に利用することができるため、移動体の移動方向の位置推定精度の向上を図ることができる。
これにより、区画線の端部をランドマークとして用い、現在位置の推定に利用することができるため、移動体の移動方向の位置推定精度の向上を図ることができる。
機能し、第1車載機2の全体制御を司る。制御部21は、後述するLiDAR23Bを用いて、路面に形成された白線、黄線などの区画線の端部などを認識し、路面情報としてサーバ装置3に送信する。制御部21は、路面情報以外の周辺情報を取得して、サーバ装置3に送信してもよい。
としてのLiDAR23B等を含む。なお、本実施例では、センサ部23は、電磁波を送信可能なセンサの一例として、LiDAR23Bを含むものとしている。GPS受信機23Aは、計測車両5の現在位置情報を検出する。GPS受信機23Aは、公知であるように複数のGPS衛星から発振される電波を定期的に受信して、現在の位置情報及び時刻を求めて制御部21に出力する。
を用いて運転支援(ハンドル、アクセル、ブレーキなどの制御や運転に関する情報の提示など)を行う。なお、以下では、説明を簡単にするために、走行支援として自動運転制御を行っているとして説明する。制御部42は、自動運転制御を行うために自車両の現在位置を推定する必要がある。本実施例では、制御部42は、LiDAR41Bを用いて認識した区画線の端部を示す情報と、サーバ装置3から得た地図情報に含まれる区画線の端部情報と、に基づいて現在位置を推定している。
区画線の端部を検出する際のばらつきが少なく、ランドマークとして用いることができる。
ったまま反射エリアA1よりも反射強度が急激に小さくなる。
する点情報に付与するようにしてもよい。すなわち、端部ではないとされる点情報(非端部情報(不具合あり)及び非端部情報(不具合なし))に連続情報を付与し、端部であるとされる点情報には連続情報を付与しないようにしてもよい。
認識精度の向上を図ることができる。
の移動方向の位置推定精度の向上を図ることができる。
まれるものとしたが、第1車載機2と同様に、これに代えて、又は加えて第2車載機4に搭載されるセンサ部41は車両6が走行する路面を撮影する撮影部41Cを含むものとしてもよい。すなわち、上述した手法によって、第2車載機4が撮影画像から区画線の端部を認識することとし、図12に記載の運転支援処理を実行することとしてもよい。
3 サーバ装置(外部装置、区画線情報作成装置)
5 車両(移動体)
6 計測車両(移動体)
23B LiDAR(センサ、送信部、受信部)
31 記憶部(記憶装置)
41B LiDAR(センサ)
L1~L4 ライン
A1~A4 反射エリア
Claims (10)
- 複数の点情報により構成される区画線を示す情報の前記点情報のそれぞれに、区画線上の緯度、経度を付与するとともに、前記区画線の端部を示す端部情報と、前記区画線に含まれ前記端部でないことを示す非端部情報と、のうち少なくとも一方を付与することを特徴とする区画線情報作成方法。
- 移動体の現在位置を推定する現在位置推定方法であって、
周辺地図情報に含まれる緯度、経度が付与された区画線の端部情報を複数取得する工程と、
前記移動体に配置されたセンサによって、路面上の区画線の端部を示す情報を複数取得する工程と、
取得した前記端部情報同士の位置関係と、前記路面上の区画線の端部を示す情報同士の位置関係と、に基づいて前記現在位置を推定する工程と、を含むことを特徴とする現在位置推定方法。 - 複数の点情報により構成される区画線を示す情報の前記点情報のそれぞれに、区画線上の緯度、経度を付与するとともに、前記区画線の端部を示す端部情報と、前記区画線に含まれ前記端部でないことを示す非端部情報と、のうち少なくとも一方を付与する付与部を備えることを特徴とする区画線情報作成装置。
- 複数の点情報により構成される区画線を示す情報の前記点情報のそれぞれに、区画線上の緯度、経度を付与するとともに、前記区画線の端部を示す端部情報と、前記区画線に含まれ前記端部でないことを示す非端部情報と、のうち少なくとも一方を付与する付与部として、コンピュータを機能させることを特徴とする区画線情報作成プログラム。
- 移動体の現在位置を推定する現在位置推定装置であって、
周辺地図情報に含まれる緯度、経度が付与された区画線の端部情報を複数取得する取得部と、
前記移動体に配置され、路面上の区画線の端部を示す情報を複数取得するセンサと、
取得した前記端部情報同士の位置関係と、前記路面上の区画線の端部を示す情報同士の位置関係と、に基づいて前記現在位置を推定する推定部と、を含むことを特徴とする現在位置推定装置。 - 前記非端部情報として、前記区画線上の不具合がない部分であることを示す情報と、前記区画線上の不具合がある部分であることを示す情報と、を識別可能に付与することを特徴とする請求項1に記載の区画線情報作成方法。
- 前記区画線を示す情報のうち、区画が連続して存在していることを示す連続情報を、前記非端部情報を付与することに代えて前記点情報に付与することを特徴とする請求項1に記載の区画線情報作成方法。
- 請求項4に記載の区画線情報作成プログラムが記録されていることを特徴とする記録媒
体。 - 請求項2に記載の現在位置推定方法を、コンピュータにより実行させることを特徴とする現在位置推定プログラム。
- 路面の情報を取得する路面情報取得装置であって、
路面上の区画線を認識する形状認識部と、
認識した前記区画線の両端部を認識する端部認識部と、
前記両端部の間に点列を内挿する内挿部と、を備えることを特徴とする路面情報取得装置。
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