JPWO2018179039A1 - カメラパラメータ推定装置、方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明によるカメラパラメータ推定装置の第1の実施形態の構成例を示すブロック図である。本実施形態のカメラパラメータ推定装置100は、画像取得装置11と、楕円推定手段12と、透視投影画像生成手段13と、焦点距離算出手段14と、透視投影画像サイズ記憶手段15と、最大入射角記憶手段16と、射影方式選択手段17と、透視投影画像表示装置18と、射影方式指示手段19とを備えている。
次に、本発明によるカメラパラメータ推定装置の第2の実施形態を説明する。第1の実施形態では、射影方式指示手段19が、透視投影画像表示装置18に表示された複数の投影画像の中から、ユーザによる投影画像の選択を受け付ける。その際、ユーザは、複数の投影画像を参照し、最も直線性の高い直線を含む投影画像を判断する。
次に、本発明によるカメラパラメータ推定装置の第3の実施形態を説明する。第1の実施形態および第2の実施形態で示すように、ユーザに直線性の高い直線を含む投影画像を判断させるためには、投影画像に変換する前の画像に、判断に適した直線が含まれていることが好ましい。
次に、本発明によるカメラパラメータ推定装置の第4の実施形態を説明する。第1の実施形態から第3の実施形態では、透視投影画像をユーザに選択させて、射影方式を決定した。本実施形態では、ユーザからの明示の指定を得ずに射影方式を決定して、内部パラメータを出力する方法を説明する。
次に、本発明によるカメラパラメータ推定装置の第5の実施形態を説明する。第4の実施形態では、画像中の線が直線であることを認識できる対象を撮像した画像を用いて、直線性の判断が行われた。本実施形態では、風景画像など、直線を一部に含むような対象を撮像した画像を用いて射影方式を決定し、内部パラメータを出力する方法を説明する。
12 楕円推定手段
13 透視投影画像生成手段
14 焦点距離算出手段
15 透視投影画像サイズ記憶手段
16 最大入射角記憶手段
17,42,53 射影方式選択手段
18 透視投影画像表示装置
19 射影方式指示手段
21 最大入射角算出手段
22 透視投影範囲入力装置
31 ガイド生成表示手段
52 直線指示手段
100,200,300,400,500 カメラパラメータ推定装置
Claims (14)
- 魚眼レンズカメラにより撮像される画像に対し、前記魚眼レンズカメラにおける視界領域の半径を用いる複数の射影方式を適用して、複数の投影画像を生成する投影画像生成部と、
前記複数の投影画像を表示する表示部と、
前記表示された複数の投影画像の中から、ユーザによる投影画像の選択を受け付ける選択受付部と、
前記選択された投影画像に基づいて射影方式を決定する射影方式決定部と、
決定された射影方式に応じた前記魚眼レンズカメラの内部パラメータを出力する出力部とを備えた
ことを特徴とするカメラパラメータ推定装置。 - 魚眼レンズカメラにより撮像される画像のうち、投影画像を生成する範囲の入力を受け付ける投影範囲入力部と、
前記範囲に応じた最大入射角を射影方式ごとに算出する最大入射角算出部とを備え、
前記投影画像生成部は、前記最大入射角により決定される範囲の投影画像を射影方式ごとに生成する
請求項1記載のカメラパラメータ推定装置。 - 投影範囲入力部は、画像の中心から指定された点までの距離を半径とする範囲の入力を受け付ける
請求項2記載のカメラパラメータ推定装置。 - 投影画像生成部は、最大入射角により決定される焦点距離の平面に投影される投影画像を生成する
請求項2または請求項3記載のカメラパラメータ推定装置。 - 魚眼レンズカメラで撮像された画像に対し、内部パラメータの推定を補助する位置に直線を案内するためのガイドを生成し、前記画像に重畳させて表示するガイド生成表示部を備えた
請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載のカメラパラメータ推定装置。 - ガイド生成表示部は、画像中心から所定距離の円を示すガイドまたは画像中心から放射状のガイドを生成し、魚眼レンズカメラで撮像された画像に重畳させて表示する
請求項5記載のカメラパラメータ推定装置。 - ガイド生成表示部は、予め定めた長さのガイドを生成し、魚眼レンズカメラで撮像された画像に重畳させて表示する
請求項5または請求項6記載のカメラパラメータ推定装置。 - 魚眼レンズカメラにより撮像される画像から当該魚眼レンズカメラにおける視界領域の半径を推定する視界領域推定部を備えた
請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載のカメラパラメータ推定装置。 - 投影画像生成部は、射影方式として、等距離射影方式、正射影方式、立体射影方式および等立体射影方式の少なくとも2つ以上の射影方式を適用して、複数の投影画像を生成する
請求項1から請求項8のうちのいずれか1項に記載のカメラパラメータ推定装置。 - 出力部は、魚眼レンズカメラの内部パラメータとして、当該魚眼レンズカメラで撮影された画像の画像中心、当該魚眼レンズカメラの撮像素子の歪みおよび視界領域の半径並びに射影方式を出力する
請求項1から請求項9のうちのいずれか1項に記載のカメラパラメータ推定装置。 - 魚眼レンズカメラにより撮像される画像に対し、前記魚眼レンズカメラにおける視界領域の半径を用いる複数の射影方式を適用して、複数の投影画像を生成し、
前記複数の投影画像を表示し、
前記表示された複数の投影画像の中から、ユーザによる投影画像の選択を受け付け、
前記選択された投影画像に基づいて射影方式を決定し、
決定された射影方式に応じた前記魚眼レンズカメラの内部パラメータを出力する
ことを特徴とするカメラパラメータ推定方法。 - 魚眼レンズカメラにより撮像される画像のうち、投影画像を生成する範囲の入力を受け付け、
前記範囲に応じた最大入射角を射影方式ごとに算出し、
算出された最大入射角により決定される範囲の投影画像を射影方式ごとに生成する
請求項11記載のカメラパラメータ推定方法。 - コンピュータに、
魚眼レンズカメラにより撮像される画像に対し、前記魚眼レンズカメラにおける視界領域の半径を用いる複数の射影方式を適用して、複数の投影画像を生成する投影画像生成処理、
前記複数の投影画像を表示装置に表示する表示処理、
前記表示された複数の投影画像の中から、ユーザによる投影画像の選択を受け付ける選択受付処理、
前記選択された投影画像に基づいて射影方式を決定する射影方式決定処理、および、
決定された射影方式に応じた前記魚眼レンズカメラの内部パラメータを出力する出力処理
を実行させるためのカメラパラメータ推定プログラム。 - コンピュータに、
魚眼レンズカメラにより撮像される画像のうち、投影画像を生成する範囲の入力を受け付ける投影範囲入力処理、および、
前記範囲に応じた最大入射角を射影方式ごとに算出する最大入射角算出処理を実行させ、
前記投影画像生成処理で、前記最大入射角により決定される範囲の投影画像を射影方式ごとに生成させる
請求項13記載のカメラパラメータ推定プログラム。
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