JP5886242B2 - 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム - Google Patents
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Description
まず、図1を用いて、実施形態に係る画像処理システムについて説明する。図1は、実施形態に係る画像処理システムの構成例を示す図である。図1に示すように、実施形態に係る画像処理システム1には、端末装置101〜10mと、画像処理装置100とが含まれる。端末装置101〜10m及び画像処理装置100は、ネットワーク20を介して互いに通信可能に接続される。
次に、図2A、図2B、図3A、図3Bを用いて、実施形態に係る画像処理装置100による画像処理の一例について説明する。なお、図2A及び図3Aでは、被写体Pを上から見た例を示す。
次に、図4を用いて、上述した画像処理装置100の構成について説明する。図4は、実施形態に係る画像処理装置100の構成例を示す図である。なお、以下では、図2Aに示した撮像装置C11〜C16によって被写体Pが撮像されるものとして説明する。
IF部110は、ネットワーク20を介して、端末装置10との間で、各種データを送受信する。例えば、IF部110は、NIC(Network Interface Card)等によって実現される。
パラメータ記憶部121は、撮像装置C11〜C16に関する各種のカメラパラメータを記憶する。例えば、パラメータ記憶部121は、カメラパラメータとして、撮像装置の焦点距離や、撮像装置によって生成される画像のアスペクト比及びスキューなどを撮像装置毎に記憶する。なお、各撮像装置のカメラパラメータは、撮像装置C11〜C16のそれぞれを事前にキャリブレーションすることで取得される。
画像記憶部122は、視点位置が異なる複数の画像を記憶する。具体的には、画像記憶部122は、異なる位置に配置された撮像装置C11〜C16によって撮像された撮像対象の各画像を記憶する。実施形態に係る画像記憶部122は、撮像対象の各画像として、撮像装置C11〜C16によって生成された映像データを形成する各フレームを記憶する。
制御部130は、例えば、CPU(Central Processing Unit)やMPU(Micro Processing Unit)等によって、画像処理装置100内部の記憶装置に記憶されている各種プログラム(画像処理プログラムの一例に相当)がRAMを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部130は、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等の集積回路により実現される。
制御部130による処理を説明する前に、撮像装置C11〜C16によって生成されるフレームについて説明する。図2Aでは、光軸E111〜E161が3次元位置D1を通過するように撮像装置C11〜C16が配置される例について説明した。しかし、実際には光軸が3次元位置D1を通過するように撮像装置C11〜C16を正確に配置することは困難である。このため、実施形態に係る画像処理装置100は、撮像装置C11〜C16によって生成される各フレームを、光軸が3次元位置D1を通過するように配置できた場合における撮像装置C11〜C16によって生成されることが想定されるフレームに変換する「変換前処理」を行う。この変換前処理は、例えば、撮像装置C11〜C16によって生成された各フレームが画像記憶部122の「変換前」に格納された際に、変換部134によって行われる。
(参照文献)冨山仁博、宮川勲、岩舘祐一、“多視点ハイビジョン映像生成システムの試作”
出力部131は、画像記憶部122に記憶されている映像データを端末装置10に出力する。具体的には、出力部131は、端末装置10から映像データの取得要求を受信した場合に、IF部110を介して取得要求に応じた映像データを端末装置10に配信する。なお、出力部131は、画像記憶部122に記憶されている「変換前」に対応する各フレームを配信せずに、「変換後#1」や「変換後#2」に対応する各フレームから生成した映像データを配信する。例えば、出力部131は、ユーザから回転中心を変更する操作が行われる前には、「変換後#1」に対応する各フレームから生成した映像データを端末装置10に配信する。また、ユーザから回転中心を変更する操作が行われた場合には、後述する変換部134によって変換された各フレームが「変換後#2」に格納される。この場合、出力部131は、「変換後#2」に対応する各フレームから生成した映像データを端末装置10に配信する。
受付部132は、端末装置10のユーザから、映像データに対する各種操作を受け付ける。例えば、受付部132は、映像データの新たな回転中心として、映像データに含まれる任意のフレーム内における位置を指定する操作を受け付ける。
推定部133は、受付部132によって受け付けられた2次元位置に対応する撮像対象の3次元位置を推定する。具体的に説明すると、上記の受付部132は、映像データに含まれる任意のフレームに対して、映像データの新たな回転中心とする2次元位置を受け付ける。上記の通り、任意のフレームfxから新たな回転中心とするフレームfyを生成する場合には、フレームfxの生成元である撮像装置に対応する射影変換行列が用いられる。そして、この射影変換行列は、少なくとも、フレームfxの生成元である撮像装置のカメラパラメータと、新たな回転中心となる撮像対象における3次元位置と、新たな回転中心となる3次元位置をフレームfyに逆投影した場合におけるフレームfy上の2次元位置といった情報が用いられる。これらの情報のうち、撮像装置のカメラパラメータは、パラメータ記憶部121に記憶されている。また、新たな回転中心に対応するフレームfy上の2次元位置は、受付部132によって受け付けられた2次元位置に該当する。したがって、新たな回転中心となる撮像対象の3次元位置を求めることができれば、任意のフレームfxから新たな回転中心とするフレームfyを生成することが可能となる。そこで、実施形態に係る推定部133は、受付部132によって受け付けられたフレーム上の2次元位置に基づいて、かかる2次元位置に対応する撮像対象の3次元位置を推定する。
変換部134は、画像記憶部122に記憶されている映像データを、推定部133によって推定された3次元位置を光軸が通過するように配置された場合における撮像装置C11〜C16により生成される映像データに変換する。図6〜図8の例の場合、変換部134は、パラメータ記憶部121に記憶されている各撮像装置のカメラパラメータと、受付部132によって受け付けられたフレーム上の2次元位置m4tと、推定部133によって推定された3次元位置D1´とを用いて、撮像装置C11〜C16に対応する射影変換行列H1〜H6を算出する。そして、変換部134は、射影変換行列H1〜H6を用いて、画像記憶部122に記憶されている映像データを変換し、変換後の映像データを画像記憶部122に格納する。
次に、図9を用いて、実施形態に係る画像処理装置100による画像処理の手順について説明する。図9は、実施形態に係る画像処理装置100による画像処理手順を示すフローチャートである。なお、以下では、画像記憶部122が、撮像装置C11〜C16によって生成された変換前の各フレームを記憶するとともに、変換部134によって変換された変換後#1の各フレームを記憶するものとする。
上述してきた実施形態に係る画像処理装置100は、上記実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。そこで、以下に、上記の画像処理装置100の他の実施形態について説明する。
上記実施形態では、図6の例のように、任意のフレームに対して、新たな回転中心を示す2次元位置の指定操作を受け付ける例を示した。しかし、新たな回転中心を指定する操作は、上記例に限られない。例えば、端末装置10は、表示中の映像に対して拡大操作又は縮小操作を受け付けた場合に、拡大操作又は縮小操作の対象領域における中心位置(又は重心位置、以下同様)を、新たな回転中心を示す2次元位置として受け付けてもよい。
また、上記実施形態では、ユーザ操作に従って映像の回転中心を変動させる例を示した。しかし、この例に限られず、画像処理装置100は、自動的に回転中心を変動させた映像を端末装置10に表示させてもよい。例えば、画像処理装置100は、画像記憶部122の「変換後#1」に記憶されている各フレームを解析することにより、フレームに描出されている複数の被写体を抽出する。そして、画像処理装置100は、抽出した被写体毎に、かかる被写体の領域を新たな回転中心としてフレームの変換処理を行い、回転中心が被写体毎に変動する映像データを端末装置10に配信する。
上記実施形態では、複数台の撮像装置C11〜C16によって映像データが生成される例を示した。しかし、上述した映像データは、1台の撮像装置によって生成されてもよい。例えば、1台の撮像装置が被写体Pの周囲を移動しながら被写体Pを撮像することで、視点位置の異なる映像データを生成してもよい。そして、画像処理装置100は、このように1台の撮像装置によって生成された映像データに対して、上述してきた変換処理を行うことで、任意の位置を回転中心とする映像データを生成してもよい。
また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
上述してきたように、実施形態に係る画像処理装置100は、画像記憶部122と、変換部134と、出力部131とを有する。画像記憶部122は、異なる位置に配置された複数の撮像装置C11〜C16によって撮像対象(例えば、被写体P)が撮像されることで生成される各画像(例えば、映像データを形成するフレーム)を記憶する。変換部134は、画像記憶部122に記憶されている画像の各々を、動的に設定される撮像対象における位置を光軸が通過するように配置された場合における撮像装置により撮像される画像に変換する。出力部131は、変換部134によって変換された後の各画像を出力する。
10 端末装置
100 画像処理装置
121 パラメータ記憶部
122 画像記憶部
131 出力部
132 受付部
133 推定部
134 変換部
Claims (7)
- 視点位置が異なる複数の画像を記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている任意の画像内における2次元位置を受け付ける受付手段と、
前記受付手段によって受け付けられた任意の画像内における2次元位置に基づいて、前記2次元位置に対応する撮像対象の3次元位置を推定する推定手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている画像の各々を、前記推定手段によって推定された3次元位置を光軸が通過するように配置された場合における撮像装置により撮像される画像に変換する変換手段と、
前記変換手段によって変換された後の各画像を出力する出力手段と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 前記受付手段は、
前記任意の画像内における領域を拡大する拡大操作を受け付け、
前記推定手段は、
前記受付手段によって受け付けられた拡大操作の対象領域における中心位置に対応する前記撮像対象の3次元位置を推定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記受付手段は、
前記任意の画像内における領域を縮小する縮小操作を受け付け、
前記推定手段は、
前記受付手段によって受け付けられた縮小操作の対象領域における中心位置に対応する前記撮像対象の3次元位置を推定する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 前記変換手段は、
前記受付手段によって受け付けられた2次元位置と前記推定手段によって推定された3次元位置とに基づいて算出した射影変換行列を用いて変換処理を行う、
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記推定手段は、
前記画像記憶手段に記憶されている各画像に含まれる被写体毎に、当該被写体の領域に対応する3次元位置を推定し、
前記変換手段は、
前記被写体毎に、当該被写体の領域に対応する3次元位置に基づいて前記画像記憶手段に記憶されている画像の各々を変換する、
前記出力手段は、
前記被写体毎に、前記変換手段によって変換された後の各画像を出力する、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 画像処理装置が実行する画像処理方法であって、
視点位置が異なる複数の画像を記憶する画像記憶手段に記憶されている任意の画像内における2次元位置を受け付ける受付工程と、
前記受付工程によって受け付けられた任意の画像内における2次元位置に基づいて、前記2次元位置に対応する撮像対象の3次元位置を推定する推定工程と、
前記画像記憶手段に記憶されている画像の各々を、前記推定工程によって推定された3次元位置を光軸が通過するように配置された場合における撮像装置により撮像される画像に変換する変換工程と、
前記変換工程によって変換された後の各画像を出力する出力工程と、
を含んだことを特徴とする画像処理方法。 - 視点位置が異なる複数の画像を記憶する画像記憶手段に記憶されている任意の画像内における2次元位置を受け付ける受付手順と、
前記受付手順によって受け付けられた任意の画像内における2次元位置に基づいて、前記2次元位置に対応する撮像対象の3次元位置を推定する推定手順と、
前記画像記憶手段に記憶されている画像の各々を、前記推定手順によって推定された3次元位置を光軸が通過するように配置された場合における撮像装置により撮像される画像に変換する変換手順と、
前記変換手順によって変換された後の各画像を出力する出力手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
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