JPWO2018131061A1 - 走行路認識装置及び走行路認識方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施の形態1に係る走行路認識装置は、車両に搭載されたコントロールユニットによって実現される。図1は、本実施の形態1に係るコントロールユニット10を備える運転支援装置の構成の一例を示す構成図である。なお、各実施の形態において、同一または類似する部分は同一符号で示し、重複する説明は適宜省略する。
図3は、本実施の形態1に係る走行路認識装置の動作を示すフローチャートである。この図3の動作は、例えば0.01秒を周期とする一定周期で実行される。
以上のような本実施の形態1に係る走行路認識装置によれば、走行路認識部23は、推定区画線情報の推定に、車両挙動で補正された区画線情報を用いるため、単なる外挿法を用いる場合よりも、当該推定精度を高めることができる。また、走行路認識部23は、推定区画線情報の推定に、過去に検出された複数の区画線情報を用いるため、検出誤差や外乱による区画線情報のばらつきが、推定区画線情報の推定に影響してしまうことを抑制することができる。
実施の形態1に係る走行路認識装置では、区画線検出部22で新たに検出された一の新規区画線情報が異常であるか否かを判定して、正常である場合には記憶区画線情報に含め、正常でない場合には記憶区画線情報に含めないようにするように構成した。しかしこれに限ったものではなく、以下で説明する本発明の実施の形態2に係る走行路認識装置のように、記憶区画線情報自体のばらつきを判定することにより、記憶区画線情報が異常であるか否かをさらに判定してもよい。
以上のような本実施の形態2に係る走行路認識装置によれば、走行路認識部23は、複数の現在位置区画線情報のばらつき度合を求め、当該ばらつき度合が予め定められた閾値以上である場合に、記憶区画線情報を消去する。ここでいう記憶区画線情報は、推定に用いられる複数の区画線情報と呼ぶことができる。このような構成によれば、検出誤差や外乱による区画線情報のばらつきが、推定区画線情報の推定に影響してしまうことをより抑制することができる。
以上の説明では、走行路の認識結果をレーンキープアシストに使用する装置について述べたが、これに限らず、走行路の認識結果を車線逸脱警報装置、自動運転装置等に使用してもよい。実施の形態で説明した技術は、それぞれの装置で区画線情報、ひいては走行路を使用する際に適用することができる。
走行路認識装置における区画線取得部、車両挙動取得部及び走行路認識部を、以下「区画線取得部等」と記す。区画線取得部等は、図1のコントロールユニット10に対応する図8の処理回路81により実現される。すなわち、処理回路81は、区画線情報を取得する区画線取得部と、区画線情報の取得時から現在までの、車両1の車速及びヨーレートに関する車両挙動を取得する車両挙動取得部と、区画線情報に基づいて車両1が走行する走行路を認識する走行路認識部と、を備える。処理回路81には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (5)
- 車両の位置を基準とする、前記車両前方の区画線の位置及び形状に関する区画線情報を取得する区画線取得部と、
前記区画線情報の取得時から現在までの、前記車両の車速及びヨーレートに関する車両挙動を取得する車両挙動取得部と、
前記区画線情報に基づいて前記車両が走行する走行路を認識する走行路認識部と
を備え、
前記走行路認識部は、
前記区画線取得部が予め定められた個数以上の複数の前記区画線情報を取得した場合に、前記車両挙動に基づいて、前記複数の区画線情報を、前記車両の現在位置を基準とする、前記区画線の位置及び形状に関する複数の現在位置区画線情報に補正し、前記複数の現在位置区画線情報に基づいて一の現在位置区画線情報を推定区画線情報として推定し、当該推定区画線情報を前記走行路の認識に使用する、走行路認識装置。 - 請求項1に記載の走行路認識装置であって、
前記走行路認識部は、
前記区画線取得部で新たに取得された一の前記区画線情報と、前記推定区画線情報との差が予め定められた閾値内である場合にのみ、新たに取得された前記一の区画線情報を、推定に用いられる前記複数の区画線情報に含める、走行路認識装置。 - 請求項1または請求項2に記載の走行路認識装置であって、
前記走行路認識部は、
前記複数の現在位置区画線情報のばらつき度合を求め、前記ばらつき度合が予め定められた閾値以上である場合に、推定に用いられる前記複数の区画線情報を消去する、走行路認識装置。 - 請求項3に記載の走行路認識装置であって、
前記複数の現在位置区画線情報のそれぞれは、
前記車両と前記区画線の前記車両側方の部分と間の距離、前記区画線の前記部分に対する前記車両の進行方向の傾きである車両角度、及び、前記区画線の曲率を含み、
前記ばらつき度合は、
前記距離、前記車両角度及び前記曲率のそれぞれの標準偏差または分散を含む、走行路認識装置。 - 車両の位置を基準とする、前記車両前方の区画線の位置及び形状に関する区画線情報を取得し、
前記区画線情報の取得時から現在までの、前記車両の車速及びヨーレートに関する車両挙動を取得し、
前記区画線情報に基づいて前記車両が走行する走行路を認識し、
前記走行路の認識は、
予め定められた個数以上の複数の前記区画線情報が取得された場合に、前記車両挙動に基づいて、前記複数の区画線情報を、前記車両の現在位置を基準とする、前記区画線の位置及び形状に関する複数の現在位置区画線情報に補正し、前記複数の現在位置区画線情報に基づいて一の現在位置区画線情報を推定区画線情報として推定し、当該推定区画線情報を前記走行路の認識に使用する、走行路認識方法。
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