JPWO2018061823A1 - マルチコプターの制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記モータの駆動情報を読み取る制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの駆動時間に基づいて前記モータの累積負荷量を算出する算出部と、
算出された前記累積負荷量が第1設定負荷量以上であるときに、アラーム信号を出力する信号出力部と、を備える構成とする。
前記モータの駆動情報を読み取る制御部と、
前記マルチコプター本体の現在地を測定する測位システムと、
前記マルチコプター本体の目的地を設定する目的地設定部と、
前記マルチコプター本体が、前記現在地から前記目的地まで飛行した際に受けると推定される推定累積負荷量を算出する累積負荷量推定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記モータの駆動時間に基づいて前記モータの累積負荷量を算出する算出部と、
算出された前記累積負荷量が第1設定負荷量以上であるときに、アラーム信号を出力する信号出力部と、
を備え、
前記累積負荷量が前記第1設定負荷量よりも低いときに、
前記累積負荷量と前記推定累積負荷量との和が、前記第1設定負荷量以上であるときに、前記信号出力部がアラーム信号を出力する構成とする。
ここでは、本開示の第1実施形態に係るマルチコプターの制御システムについて説明する。
図1は、第1実施形態に係るマルチコプター本体10の外観を示す概略斜視図である。マルチコプター本体10は、本体部100と、第1モータ101A、第2モータ101B、第3モータ101C、および第4モータ101Dと、第1プロペラ102A、第2プロペラ102B、第3プロペラ102C、および第4プロペラ102Dと、を備える。
本実施形態に係るマルチコプターの制御システム30は、モータが寿命に近づいていることを検出してユーザにアラームを通知する機能を有しており、以下、この機能について図3および図4に示すフローチャートを用いて説明する。
log t = f1 - f2(n/Nmax) - (f3 - f4(n/Nmax))T
t:グリースの平均寿命
f1、f2、f3、f4:グリースにより決定される定数
n:軸受の回転速度
Nmax:グリース潤滑の許容回転数
T:軸受の温度
前記制御部は、前記モータの駆動時間に基づいて前記モータの累積負荷量を算出する算出部(104A)と、算出された前記累積負荷量が第1設定負荷量以上であるときに、アラーム信号を出力する信号出力部(104B)と、を備える。
前記マルチコプター本体は、前記アラーム信号を、前記コントローラに送信する通信部(107)を備える。これにより、マルチコプター本体の飛行中に、ユーザは手元にあるコントローラでアラームを確認することができる。
図6は、上記実施形態の第1変形例に係るマルチコプターの制御システムにおけるマルチコプター本体10aのブロック構成図である。
図7は、上記実施形態の第2変形例に係るマルチコプターの制御システムのブロック構成図である。図7に示すマルチコプターの制御システムは、マルチコプター本体10bと、コントローラ20aと、を備える。
また、上記第1実施形態のさらに別の変形例として、マルチコプター本体10の制御部104が、算出部104Aにより算出された累積負荷量のデータを、通信部107による通信を用いて、コントローラ20の制御部201へ送信するようにしてもよい。すなわち、マルチコプター本体(10)は、算出された前記累積負荷量のデータを、コントローラ(20)に送信する通信部(107)を備えることとしてもよい。
次に、本開示の第2実施形態について説明する。図8は、本開示の第2実施形態に係るマルチコプターの制御システム60のブロック構成図である。
前記モータの駆動情報を読み取る制御部(2011)と、
前記マルチコプター本体の現在地を測定する測位システム(111)と、
前記マルチコプター本体の目的地を設定する目的地設定部(2011F)と、
前記マルチコプター本体が、前記現在地から前記目的地まで飛行した際に受けると推定される推定累積負荷量を算出する累積負荷量推定部(2011B)と、
を備え、
前記制御部は、
前記モータの駆動時間に基づいて前記モータの累積負荷量を算出する算出部(2011A)と、
算出された前記累積負荷量が第1設定負荷量以上であるときに、アラーム信号を出力する信号出力部(2011E)と、
を備え、
前記累積負荷量が前記第1設定負荷量よりも低いときに、
前記累積負荷量と前記推定累積負荷量との和が、前記第1設定負荷量以上であるときに、前記信号出力部がアラーム信号を出力する構成である。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示の趣旨の範囲内であれば、実施形態は種々の変更が可能である。
Claims (17)
- プロペラを回転させる複数のモータと、
前記モータの駆動情報を読み取る制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記モータの駆動時間に基づいて前記モータの累積負荷量を算出する算出部と、
算出された前記累積負荷量が第1設定負荷量以上であるときに、アラーム信号を出力する信号出力部と、
を備えるマルチコプターの制御システム。 - 前記モータとは異なる他のモータへ交換された場合に、前記算出部は、前記累積負荷量をゼロ負荷量へリセットする請求項1に記載のマルチコプターの制御システム。
- 前記制御部は、前記累積負荷量が前記第1設定負荷量以上であるときに、前記モータの回転数を制限して駆動する低速回転モードで前記モータを駆動させる指令を行う指令部をさらに備える請求項1または請求項2に記載のマルチコプターの制御システム。
- 前記モータとは異なる他のモータへ交換が行われた場合に、前記指令部は、前記低速回転モードを解除する請求項3に記載のマルチコプターの制御システム。
- 前記制御部は、前記累積負荷量が前記第1設定負荷量よりも大きな第2設定負荷量以上であるときに、前記モータへの通電を停止する請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載のマルチコプターの制御システム。
- 前記モータとは異なる他のモータへ交換が行われた場合に、前記制御部は、前記モータへの通電の停止を解除する請求項5に記載のマルチコプターの制御システム。
- マルチコプター本体と、前記マルチコプター本体を操作するコントローラと、を備え、 前記マルチコプター本体は、前記アラーム信号を、前記コントローラに送信する通信部を備える請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載のマルチコプターの制御システム。
- マルチコプター本体と、前記マルチコプター本体を操作するコントローラと、を備え、 前記マルチコプター本体は、算出された前記累積負荷量のデータを、前記コントローラに送信する通信部を備える請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載のマルチコプターの制御システム。
- 前記算出部は、前記駆動時間に対する、前記モータの回転数情報と前記モータの温度情報のうち少なくとも一方の乗算によって前記累積負荷量を算出することを特徴とする請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載のマルチコプターの制御システム。
- 前記モータの巻線温度を検出する温度センサをさらに備え、
前記モータの温度情報は、前記温度センサにより検出される温度である請求項9に記載のマルチコプターの制御システム。 - 前記累積負荷量は、複数の前記モータの各々について算出され、
算出された各々の前記累積負荷量は前記第1設定負荷量以上であるかを判定される、請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載のマルチコプターの制御システム。 - 前記累積負荷量は、複数の前記モータにおける平均値として算出される請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載のマルチコプターの制御システム。
- マルチコプター本体と、前記マルチコプター本体を操作するコントローラと、を備え、
前記制御部は、前記マルチコプター本体または前記コントローラのいずれか一方に備わる請求項1〜請求項12のいずれか1項に記載のマルチコプターの制御システム。 - プロペラを回転させる複数のモータを有するマルチコプター本体と、
前記モータの駆動情報を読み取る制御部と、
前記マルチコプター本体の現在地を測定する測位システムと、
前記マルチコプター本体の目的地を設定する目的地設定部と、
前記マルチコプター本体が、前記現在地から前記目的地まで飛行した際に受けると推定される推定累積負荷量を算出する累積負荷量推定部と、
を備え、
前記制御部は、
前記モータの駆動時間に基づいて前記モータの累積負荷量を算出する算出部と、
算出された前記累積負荷量が第1設定負荷量以上であるときに、アラーム信号を出力する信号出力部と、
を備え、
前記累積負荷量が前記第1設定負荷量よりも低いときに、
前記累積負荷量と前記推定累積負荷量との和が、前記第1設定負荷量以上であるときに、前記信号出力部がアラーム信号を出力するマルチコプターの制御システム。 - 前記モータとは異なる他のモータへ交換された場合に、前記算出部は、前記累積負荷量をゼロ負荷量へリセットする請求項14に記載のマルチコプターの制御システム。
- 前記累積負荷量および前記推定累積負荷量は、複数の前記モータの各々について算出され、
算出された各々の前記累積負荷量および前記推定累積負荷量の和は前記第1設定負荷量以上であるかを判定される、請求項14または請求項15に記載のマルチコプターの制御システム。 - 前記累積負荷量および前記推定累積負荷量は、複数の前記モータにおける平均値として算出される請求項14または請求項15に記載のマルチコプターの制御システム。
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