JPWO2018042676A1 - 無人飛翔体 - Google Patents

Abstract

本発明は、無人飛翔体の飛行時間をより長くすることを目的としていて、本発明の、無人飛翔体は、複数の回転翼と、各回転翼に接続された複数の制御装置と、フライトコントローラとを備え、フライトコントローラは各制御装置に制御命令を送出し、複数の制御装置は受領した前記制御命令を実現するための電力を接続された回転翼のモーターへ供給し、フライトコントローラは少なくとも第１及び第２の制御モードが選択可能であるように構成されていて、各制御装置が供給する上記電力の時間当たりの変化量の許容される上限について、第１のモードの方が第２のモードよりも小さい。

Description

本発明は複数の回転翼を有する無人飛翔体に関する。

近時、ドローンなどと呼ばれる無人飛翔体の開発が盛んである。典型的な無人飛翔体として、回転翼を複数個備えるマルチコプターが挙げられる。例えば、シャフトを介して放射状に配置される複数の回転翼をもつ無人飛翔体が挙げられる。こういった無人飛翔体においては、複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行する。飛翔体の飛行において、上昇・下降は例えば回転翼の回転数の増減によって行い、前進・後進などは、回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。従来、固定ピッチの回転翼がよく使われ、右回り、左回りのものが交互に配置されることで、回転の反作用を打ち消しあっていた。

複数の回転翼のバランスについては、通常は、無人飛翔体に１つ備えられるフライトコントローラと称する装置によって制御される。フライトコントローラによって各回転翼の回転数・回転方向が定められ、定められた回転数・回転方向が各回転翼に伝達される。回転翼の各々には、１つの回転翼のモーターに電力を供給する制御装置が併設される。フライトコントローラによって定められた各回転翼の回転数・回転方向の命令は、回転翼に併設された制御装置に入力され、そこで、上記命令を実現するように回転翼への供給電力が定められる。このように、無人飛翔体全体のバランスを考慮してフライトコントローラから各回転翼に回転に関する命令が発せられ、発せられた命令は各回転翼に併設された制御装置によって各回転翼への供給電力へと変換される。

無人飛翔体においては、ひとたび飛行を開始すると、通常は、飛行を終了するまで充電等によるエネルギーの補充は不可能である。そのことが、飛行時間を延ばすことの制限の一因になっている。無人飛翔体の応用が種々提案されるにつれて、飛行時間を長くすることが切望されてきている、本発明は、１回の飛行時間をできるだけ長くすることができるような無人飛翔体の提供を課題とする。

本発明者らが鋭意検討した結果、以下の内容の本発明を完成した。
［１］複数の回転翼と、各回転翼に接続された複数の制御装置と、フライトコントローラとを備え、フライトコントローラは各制御装置に制御命令を送出し、複数の制御装置は受領した前記制御命令を実現するための電力を接続された回転翼のモーターへ供給し、フライトコントローラは少なくとも第１及び第２の制御モードが選択可能であるように構成されていて、各制御装置が供給する上記電力の時間当たりの変化量の許容される上限について、第１のモードの方が第２のモードよりも小さい、無人飛翔体。
［２］各制御装置は演算デバイスと記憶デバイスとデータ出力デバイスと電圧検知デバイスとを有し、演算デバイスは、
（Ａ）制御すべき回転翼モーターへの制御内容をフライトコントローラから受け取って前記制御内容を実現するための電力を回転翼モーターへ供給し、前記供給した電力の情報を記憶デバイスに蓄積させること、
（Ｂ）電圧検知デバイスからの電圧情報を受け取って前記情報を記憶デバイスに蓄積させること、および
（Ｃ）記憶デバイスに蓄積された任意の情報を当該制御装置外へ出力するために出力デバイスを作動させること、
を成すよう構成されていて、
記憶デバイスは演算デバイスから受け取った上記電力の情報及び電圧情報を蓄積するよう構成されていて、データ出力デバイスは演算デバイスからの情報を当該制御装置外へ出力するよう構成されていて、電圧検知デバイスは当該制御装置外の電源装置と接続可能であって前記電源装置から電圧情報を取得して前記電圧情報を演算デバイスに供給するよう構成されている、［１］の無人飛翔体。
［３］さらに、各制御装置は異常表示デバイスを有し、演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出するよう構成されている［２］の無人飛翔体。
［４］演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の（Ａ）において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている［３］の無人飛翔体。
［５］さらに、各制御装置は電流検知デバイスを有し、電流検知デバイスは回転翼モーターの駆動電流を所定時間毎に取得して前記駆動電流のデータを演算デバイスへ送るよう構成されていて、演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータを記憶デバイスに蓄積させること、および、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出すること、を成すよう構成されている［２］の無人飛翔体。
［６］演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の（Ａ）において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている［５］の無人飛翔体。

本発明によれば、フライトコントローラは複数のモードをもち、特に、第１のモードでは回転翼への供給電力の時間当たりの変化量が小さくなるようになっている。このことは、第１のモードでは、急加速や急減速などの命令に対する追随性をやや鈍くすることにより、回転数、電圧、電流のオーバーシュートやアンダーシュートが抑制され、結果として、電力消費を少なくし得る。すなわち、第２のモードと比して、第１のモードは「省電力モード」であると評価することができ、そのような省電力モードを適切に採用することにより、無人飛翔体の消費電力を減らして飛行時間を長くすることが期待される。好適態様においては、各制御装置において、演算デバイスを経る各データは記憶デバイスに蓄積されるから、後から故障モード等の解析に有用である。別の好適態様によれば、各データに異常が生じたときに、その異常をいち早く表示させることにより早期解決が図られ、さらなる好適態様によれば、異常時に特定の回転翼の出力を全体のバランスを失しない程度に下げることにより、突然の墜落や制御不能状態をできるだけ回避することができる。

本発明の無人飛翔体の一例の模式図である。 本発明の無人飛翔体における制御の流れの模式説明図である。

以下、図面を適宜参照しながら本発明を詳しく説明する。図示された態様は本発明を限定するためのものではなく、あくまで例示である。

図１は本発明の無人飛翔体の一例の模式図である。本発明の無人飛翔体は、人間が乗り込まずに遠隔操作によって飛翔するよう構成されていて、回転翼を少なくとも２つ有する。本発明では、回転翼の動力源は電力を想定している。典型的には、電力は各回転翼近傍に設けられた蓄電池（図示せず）である。

図１の無人飛翔体は、中心から放射状に延びる４本のシャフト３０と、各シャフト３０の先端に備えられた回転翼２０と、それぞれの回転翼２０に併設された制御装置１０と、中心に設けられたフライトコントローラ４０とを有する。複数の回転翼を有する限り、無人飛翔体の構造は特に限定は無い。シャフト及び飛翔体の数は好ましくは４〜１０である。

フライトコントローラ４０は各回転翼２０の回転数や回転方向が時々刻々定められる。回転翼２０の回転数や回転方向は、無人飛翔体として所望される進行方向や速度に応じてフライトコントローラ４０において算出される。フライトコントローラ４０で算出された各回転翼の回転数や回転方向は時々刻々各それぞれの回転翼２０に伝達される。その伝達は制御装置１０を介して成され、制御装置１０では主として、フライトコントローラ４０にて算出された回転数や回転方向の命令が回転翼２０の駆動モーター（図示せず）への供給電力へと変換される。フライトコントローラ４０と操作者とのやりとりは、ラジオ波等の電波を用いた遠隔操作によって行うことができる。

本発明によれば、制御装置１０と回転翼２０とは典型的には１対１に対応する。具体的には、１つの制御装置１０は１つの回転翼２０を制御するために設けられる。制御装置１０とフライトコントローラ４０との接続や、制御装置１０と回転翼２０との接続は特に限定は無く、通信ケーブル等を用いることができ、図面では描写を省略している。

上述のように、無人飛翔体の飛行において、進行方向、速度や高度等の調節は、フライトコントローラ４０から各制御装置１０を介した回転翼２０の駆動モーターへの供給電力の情報として具現化される。例えば、急加速や急な方向転換などが所望される場合は、駆動モーターへの供給電力の急変が求められる。しかし、各制御装置や回転翼モーター等の設計仕様その他の理由から、前記供給電力の時間当たりの変化率には上限がある。そのような上限を超えるような供給電力の変化の命令がフライトコントローラ４０から各制御装置１０へ発出されることは安定的な飛行の妨げになり得る。よって、本発明では、フライトコントローラ４０から各制御装置１０への制御命令について、時間当たりの供給電力の上限を定めるモードが少なくとも２つ存在する。

上記２つのモードを第１及び第２のモードとよぶ。第１のモードでは、第２のモードよりも、時間当たりの供給電力の変化量の上限が小さく設定される。第１のモードでは、急加速や急な方向転換などが所望された場合であっても、少なくとも第２のモードよりは「緩やかな」レベルにより、回転翼モーターへの供給電力の変化がフライトコントローラから命令される。したがって、第１のモードでは、オーバーシュートやアンダーシュートが発生しにくくなり、結果的に、無駄なエネルギー消費が減り、長時間飛行が可能になる。

時間当たりの供給電力の変化量は、例えば、回転翼への供給電力がある時点で１００Ｗであり、１秒後の供給電力が１１０Ｗであれば、（１１０Ｗマイナス１００Ｗ）／１秒であり、すなわち、時間当たりの変化量は、「１０Ｗ／秒」であると算出される。ここで、仮に、第２のモードでは最大で「２０Ｗ／秒」の変化が許容されて、第１のモードでは最大で「１０Ｗ／秒」の変化が許容されるとすれば、第１のモードは、第２のモードよりも、時間当たりの供給電力の変化量の上限が小さい、ということができる。着目する単位時間については例えば、「１秒」などが挙げられる。

なお、第２のモードは、第１のモードよりも時間当たりの供給電力の変化量の上限が大きい。よって、第１のモードとの対比の観点から、第２のモードは例えば、急加速、急上昇や迅速な方向転換が可能なモードであると評価することもできる。

第１、第２の各モードにおいて、時間当たりの供給電力の変化量の上限を定める手段については、電気制御等の従来技術を適宜参照することができる。本発明においては、第１及び第２の２つのモードに加えて、さらに、第３、第４、、、のように２つより多いモードが選択されるように構成されていてもよい。

図２は本発明で用いる制御システムの一部の模式説明図である。図２には、複数存在する制御装置のうちの１つの制御装置１０の好適例を点線内に詳しく描写され、他の制御装置１０については簡易的に描写されている。

好適には、本発明で用いる制御装置は演算デバイスを有する。図２では演算デバイスはＣＰＵ・ＩＣ１１が想定されている。演算デバイスは以下の機能を成すよう構成されていればその形態は特に限定は無く、ＣＰＵやＩＣやＦＰＧＡやＡＳＩＣなどが挙げられる。

演算デバイスの果たすことが望まれる機能の一つは、（Ａ）制御すべき回転翼モーターへの制御内容をフライトコントローラ４０から受け取って、その制御内容を実現するための電力を回転翼モーターへ供給し、前記供給した電力の情報を記憶デバイスに蓄積させることである。「制御すべき回転翼モーター」とは、制御対象の回転翼２０の駆動用モーターのことである。制御内容は、前記駆動用モーターの駆動のさせ方の命令であり、具体的には回転翼２０の回転数や回転方向などである。時々刻々変動してもよい回転翼２０の回転数や回転方向といった制御内容を、駆動用モーターへの供給電力へと変換する具体的な演算内容はモーター制御等の従来技術を適宜参照することができる。ここで、上述した第１及び第２のモードが適用されている場合には、そのモードに応じて、フライトコントローラ４０からの回転翼２０への電力供給の時間変化量の上限が定められる。

本発明によれば、回転翼２０の駆動用モーターへ供給した電力の情報は、記憶デバイスに蓄積される。前記「電力の情報」は、駆動用モーターへ供給した電流、電圧値の時間変化であってもよいし、回転翼２０の回転数や回転方向の情報であってもよい。これらの情報は好ましくは所定時間ごと、例えば１〜５秒ごとに、後述する記憶デバイスに蓄積される。

演算デバイスの果たすことが望まれる機能の別の一つは、（Ｂ）電圧検知デバイスからの電圧情報を受けとって前記情報を記憶デバイスに蓄積させることである。この機能は、主として、回転翼２０の動力源であるバッテリー５０（主として、蓄電池）の電圧を監視することである。電圧検知デバイスは制御装置１０の外部にある電源装置（バッテリー５０等）と接続可能であって電源装置から電圧情報を取得して（電圧検出１４）、取得した電圧情報を演算デバイスに供給する。電圧情報の供給は、所定時間毎、例えば１〜５秒ごとに、行われることが好ましい。検出された電圧値は後述する記憶デバイスに蓄積することが好ましい。バッテリー５０の電力消費に伴い、電圧値の降下が確認され、バッテリー５０の残量を見積もることができる。バッテリー５０が複数個のセル単位の集合体からなるとき、その１つ以上のセル単位が故障すると、電圧値が急激に降下する。よって、電圧値の急激な降下は、その時点でのセル単位の故障が強く推察される。無人飛翔体の不具合を後から検証する際に、セル単位が故障した時刻を知る際に電圧情報のデータが役立つ。電圧検知デバイスの具体的な構成は電圧測定器などの公知技術を適宜参照することができる。

演算デバイスの果たすことが望まれる機能の別の一つは、（Ｃ）記憶デバイスに蓄積された任意の情報を当該制御装置外へ出力するために出力デバイスを作動させることである。上述したように不揮発性メモリ１５等からなる記憶デバイスには各種情報が蓄積される。これらの情報は、ＵＳＢ端子等からなるデータ出力端子から取り出せるようにして、中継器６０へと供給できるようにすることも演算デバイスが果たすべき機能の一つである。中継器６０は複数の制御装置から入力される各種情報をまとめてパーソナルコンピューター等の外部端末（図示せず）へと出力することができるように構成されていて、そのためにマイコン等からなる処理手段（図示せず）が備えられている。

演算デバイスにおける好ましい機能の一つは、（Ｄ）当該制御装置１０の累積使用時間を蓄積し、停止している上記回転翼モーターへ電力を供給するにあたって前記累積使用時間が予め定めた時間を超えていたら上記回転翼モーターへ電力を供給しないことである。簡潔にいえば、制御装置１０の寿命を超えた場合には、新たな飛行開始を禁じる、ということである。制御装置には種々の電子部品が搭載されていて、それらには寿命がある。無人飛翔体が飛行している最中に制御装置１０が寿命に至ることは危険である。制御装置１０の累積使用時間についての「予め定めた時間」は、例えば、制御装置１０の寿命から１回の飛行可能時間を減じた時間などが好ましく挙げられる。累積使用時間がそのように定めた時間を超えていたとしたら、新たな飛行の開始が禁じられる。具体的には、停止している回転翼モーターへの電力の供給が行われない、ということである。なお、無人飛翔体が飛行中に上記「予め定めた時間」に達したとしても、ただちに電力供給を停止することは無人飛翔体の墜落を招来するため不適切である。累積使用時間の蓄積や、電力供給を遮断する判断回路などについては回路設計技術に関する公知技術を適宜参照することができる。

制御装置１０は好適には記憶デバイスを有する。図２の態様では、不揮発メモリ１５が記憶デバイスに該当する。記憶デバイスは演算デバイスから受け取った上記電力の情報及び電圧情報を蓄積するよう構成されている。記憶デバイスの具体的な構成等はメモリ技術などを適宜参照することができる。「電力の情報」は回転翼モーターへ供給した電力の情報であり、この情報は回転翼２０の回転数、回転方向の情報に変換されていてもよい。この情報は好ましくは所定の時間間隔（例えば、１〜５秒ごと）ごとのデータとして蓄積される。後からこのデータを参照することにより、特定の飛行時間又は特定の時刻における、回転翼２０への電力供給の実態を把握することができ、例えば、故障モードの解析に有用である。

「電圧情報」は、バッテリー５０の電圧検出１４により得られた電圧値の情報である。電圧値もまた好ましくは所定の時間間隔（例えば、１〜５秒ごと）ごとのデータとして蓄積される。後からこのデータを参照することにより、特定の飛行時間又は特定の時刻における、バッテリー５０の状態（特に故障状態）を把握することができる。

制御装置１０は好適にはデータ出力デバイスを有する。データ出力デバイスは例えばＵＳＢ端子などに例示されるデータ出力端子１６であってもよい。データ出力デバイスは有線であってもよいし、無線であってもよい。データ出力デバイスを介することにより、制御装置１０が取得した各種データや記憶デバイスに蓄積された各種データを外部に取り出して、不良発生時の検証などに役立てることができる。

制御装置１０は、好ましくは、異常表示デバイスを有する。このとき、演算デバイスは、電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出する。「予め定めた異常条件」は、例えば、バッテリー５０の寿命に近い電圧値であったり、例えば、複数個のセルのうちの１つ以上が壊れたことを示すデータ、つまり、短時間での急激な電圧降下が見られたとき、などが挙げられる。異常表示デバイスは例えばＬＥＤなどの点灯が非限定的に挙げられる。

電圧検知デバイスで検出した電圧情報が上述の「予め定めた異常条件」に合致したときには、演算デバイスは、強制的に回転翼モーターへの電力供給を低減させることが好ましい。バッテリー５０の寿命や故障が推察される事態においては、墜落しない程度の最低限度の電力を回転翼モーターへ供給してしばらく様子をみる、ということである。この場合は、フライトコントローラ４０から受け取った制御内容を演算デバイスは無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されることが好ましい。「予め定めた電力」は、例えば、回転翼２０が墜落しない程度の最低限度の駆動を行うための電力などが想定される。

制御装置１０は好ましくは電流検知デバイスを有する。電流検知デバイスは回転翼モーターの駆動電流を所定時間毎、例えば１〜５秒ごとに取得する。取得した駆動電流のデータは演算デバイスへ送られる。電流検知デバイスは例えば検知回路１３から構成され、回転翼モーターへの駆動電流を検知する。ここで、演算デバイスは、電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータを記憶デバイスに蓄積させるよう作動する。さらに、演算デバイスは、電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出する。「予め定めた異常条件」は、例えば、回転翼モーターの一部が欠損する場合に起こり得る異常電流値などが挙げられる。あるいは、負荷電流の平均が異常に増減する場合も「予め定めた異常条件」として組み込んでおいてもよい。異常表示デバイスは上述したバッテリー５０の異常を示す際の異常表示デバイスと共用してもよいし、別のデバイスを用いてもよい。

電流検知デバイスで検出した駆動電流情報が上述の「予め定めた異常条件」に合致したときには、演算デバイスは、強制的に回転翼モーターへの電力供給を低減させることが好ましい。回転翼モーターの異常が推察される事態においては、墜落しない程度の最低限度の電力を回転翼モーターへ供給してしばらく様子をみる、ということである。この場合は、フライトコントローラ４０から受け取った制御内容を演算デバイスは無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されることが好ましい。「予め定めた電力」は、例えば、回転翼２０が墜落しない程度の最低限度の駆動を行うための電力などが想定される。

制御装置１０は好ましくは温度検知デバイス１７を有する。温度検知デバイス１７は外気の温度、デバイス近傍の温度の一方又は両方を所定時間毎、例えば１〜５秒ごとに取得する。取得した温度のデータは演算デバイスへ送られる。温度検知デバイスの具体的な構成は温度観測手段の公知技術を適宜参照することができる。「デバイス近傍の温度」は、デバイスを構成するＣＰＵやモーター制御回路の熱暴走等を監視することを目的としており、その目的に適う程度の近傍の温度を測定することが重要であり、具体的には、例えば、ＣＰＵやモーター制御回路の温度などが挙げられる。ここで、演算デバイスは、好ましくは、温度検知デバイス１７から受けた温度のデータを記憶デバイスに蓄積させるよう作動する。演算デバイスは、温度検知デバイス１７から受けた温度のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出する。「予め定めた異常条件」は、例えば、外気温の異常な高値、低値や、演算デバイス近傍において、演算デバイスの故障が見込まれるような高温などが挙げられる。異常表示デバイスは上述した他の情報（電流、電圧等）の異常を示す際の異常表示デバイスと共用してもよいし、別のデバイスを用いてもよい。

温度検知デバイス１７で検出した温度情報が上述の「予め定めた異常条件」に合致したときには、演算デバイスは、強制的に回転翼モーターへの電力供給を低減させることが好ましい。異常な外気温や、演算デバイスの熱暴走が推察される事態においては、墜落しない程度の最低限度の電力を回転翼モーターへ供給してしばらく様子をみる、ということである。この場合は、フライトコントローラ４０から受け取った制御内容を演算デバイスは無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されることが好ましい。「予め定めた電力」は、例えば、回転翼２０が墜落しない程度の最低限度の駆動を行うための電力などが想定される。

無人飛翔体の操作者は、リモートコントローラなどを用いて、無人飛翔体に取り付けられているフライトコントローラ４０を制御することにより、無人飛翔体を操作することができる。リモートコントローラは、例えば、「省エネルギーモード」が選択可能であるように構成されていて、当該モードを選択した際には、フライトコントローラ４０において、上述の第１のモードが選択されるように構成されていることが好ましい。

無人飛翔体において、制御装置１０と回転翼２０とは典型的には１対１に対応する。具体的には、１つの制御装置１０は１つの回転翼２０を制御するために設けられる。無人飛翔体には、ＧＰＳ装置が備えられていてもよい。無人飛翔体は「ホーム機能」が備えられていてもよい。「ホーム機能」は、「ホーム」の場所を予め定めておき、「ホーム」への帰還命令を受けて自動的に「ホーム」の場所へ向かう機能である。

本発明によれば、エネルギー浪費が懸念される電力供給のオーバーシュートやアンダーシュートが生じにくいような操作モードを選択可能であるように無人飛翔体が構成されているため、操作者の要望に応じて、省エネルギーモードで飛行させることにより、無人飛翔体の１回の飛行時間を延ばすことが期待される。

１０：制御装置 ２０：回転翼
３０：シャフト ４０：フライトコントローラ
５０：バッテリー

Claims (6)

1. 複数の回転翼と、各回転翼に接続された複数の制御装置と、フライトコントローラとを備え、
   フライトコントローラは各制御装置に制御命令を送出し、
   複数の制御装置は受領した前記制御命令を実現するための電力を接続された回転翼のモーターへ供給し、
   フライトコントローラは少なくとも第１及び第２の制御モードが選択可能であるように構成されていて、
   各制御装置が供給する上記電力の時間当たりの変化量の許容される上限について、第１のモードの方が第２のモードよりも小さい、
   無人飛翔体。
2. 各制御装置は演算デバイスと記憶デバイスとデータ出力デバイスと電圧検知デバイスとを有し、
   演算デバイスは、
   （Ａ）制御すべき回転翼モーターへの制御内容をフライトコントローラから受け取って前記制御内容を実現するための電力を回転翼モーターへ供給し、前記供給した電力の情報を記憶デバイスに蓄積させること、
   （Ｂ）電圧検知デバイスからの電圧情報を受け取って前記情報を記憶デバイスに蓄積させること、および
   （Ｃ）記憶デバイスに蓄積された任意の情報を当該制御装置外へ出力するために出力デバイスを作動させること、
   を成すよう構成されていて、
   記憶デバイスは演算デバイスから受け取った上記電力の情報及び電圧情報を蓄積するよう構成されていて、
   データ出力デバイスは演算デバイスからの情報を当該制御装置外へ出力するよう構成されていて、
   電圧検知デバイスは当該制御装置外の電源装置と接続可能であって前記電源装置から電圧情報を取得して前記電圧情報を演算デバイスに供給するよう構成されている、
   請求項１記載の無人飛翔体。
3. さらに、各制御装置は異常表示デバイスを有し、
   演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出するよう構成されている請求項２記載の無人飛翔体。
4. 演算デバイスは、上記電圧検知デバイスから受けた電圧情報が予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の（Ａ）において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている請求項３記載の無人飛翔体。
5. さらに、各制御装置は電流検知デバイスを有し、電流検知デバイスは回転翼モーターの駆動電流を所定時間毎に取得して前記駆動電流のデータを演算デバイスへ送るよう構成されていて、
   演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータを記憶デバイスに蓄積させること、および、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた異常条件に合致したときに異常表示デバイスが異常表示を成すように異常表示デバイスへ信号を発出すること、を成すよう構成されている請求項２記載の無人飛翔体。
6. 演算デバイスは、上記電流検知デバイスから受けた駆動電流のデータが予め定めた前記異常条件に合致したときには上述の（Ａ）において受け取った制御内容を無視して予め定めた電力を回転翼モーターへ供給するよう構成されている請求項５記載の無人飛翔体。

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