JPWO2017098713A1 - ロボットシステム及びその運転方法 - Google Patents
ロボットシステム及びその運転方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017098713A1 JPWO2017098713A1 JP2017554786A JP2017554786A JPWO2017098713A1 JP WO2017098713 A1 JPWO2017098713 A1 JP WO2017098713A1 JP 2017554786 A JP2017554786 A JP 2017554786A JP 2017554786 A JP2017554786 A JP 2017554786A JP WO2017098713 A1 JPWO2017098713 A1 JP WO2017098713A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- voice
- volume
- robot system
- sound
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/003—Controls for manipulators by means of an audio-responsive input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/061—Safety devices with audible signals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本実施の形態1に係るロボットシステムは、複数の関節を有するロボットと、操作者からの操作指示を音声で入力される音声操作装置と、ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、ロボットの動作中に、音声操作装置が予め設定されている所定の第1音量以上の音量を検知すると、ロボットの動作を抑制するように構成されている。
図1は、本実施の形態1に係るロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図2は、本実施の形態1に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
次に、本実施の形態1に係るロボットシステム100の動作及び作用効果について、図1〜図4を参照しながら説明する。なお、操作者が音声操作装置2を操作して、ロボット1を動作させて、一連の作業を行う動作については、公知のロボットシステムと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置4の演算部が、制御装置4のメモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態2に係るロボットシステムは、実施の形態1に係るロボットシステムにおいて、音声操作装置は、操作者からの音声での操作指示を有効/無効にする切替器を有していて、制御装置は、切替器により、音声操作装置への音声による操作指示が無効にされている場合であっても、ロボットの動作中に、音声操作装置が第1音量以上の音声を検知すると、ロボットの動作を変更するように構成されている。
図5は、本実施の形態2に係るロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。
図6は、本実施の形態2に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、制御装置4のメモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態3に係るロボットシステムは、実施の形態1又は2に係るロボットシステムにおいて、音声出力装置をさらに備え、制御装置は、音声出力装置から第1音量以上の音声を出力させて、音声操作装置が第1音量以上の音声を検知した場合には正常と判断し、音声操作装置が第1音量未満の音声を検知した場合には異常と判断する、音量検知試験を実行するように構成されている。
図7は、本実施の形態3に係るロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。
図8は、本実施の形態3に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、制御装置4のメモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
本実施の形態4に係るロボットシステムは、実施の形態1〜3のいずれか1つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、制御装置は、操作者からの操作指示で動作している手動運転モード、又は予め設定されたタスクプログラムに従って動作する自動運転モードで動作中のロボットを操作者からの操作指示によりその動作を修正する修正自動運転モードでロボットが動作中に、音声操作装置が第1音量以上の音声を検知すると、ロボットの動作を変更するように構成されている。
図9は、本実施の形態4に係るロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置4の演算部が、制御装置4のメモリ部又は記憶装置5に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
2 音声操作装置
3 出力装置
4 制御装置
5 記憶装置
11a 第1リンク部材
11b 第2リンク部材
11c 第3リンク部材
11d 第4リンク部材
11e 第5リンク部材
11f 第6リンク部材
12 エンドエフェクタ
15 基台
20 切替器
30 音声出力装置
40 受信部
41 動作制御部
42 出力制御部
51 タスクプログラム
52 動作シーケンス情報
100 ロボットシステム
JT1 第1関節
JT2 第2関節
JT3 第3関節
JT4 第4関節
JT5 第5関節
JT6 第6関節
Claims (16)
- 複数の関節を有するロボットと、
操作者からの操作指示を音声で入力される音声操作装置と、
前記ロボットの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が予め設定されている所定の第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットの動作を変更するように構成されている、ロボットシステム。 - 前記音声操作装置は、前記操作者からの音声での操作指示を有効/無効にする切替器を有していて、
前記制御装置は、前記切替器により、前記音声操作装置への音声による操作指示が無効にされている場合であっても、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットの動作を変更するように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。 - 音声出力装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記音声出力装置から前記第1音量以上の音声を出力させて、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知した場合には正常と判断し、前記音声操作装置が前記第1音量未満の音声を検知した場合には異常と判断する、音量検知試験を実行するように構成されている、請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記操作者からの操作指示で動作している手動運転モード、又は予め設定されたタスクプログラムに従って動作する自動運転モードで動作中の前記ロボットを前記操作者からの操作指示によりその動作を修正する修正自動運転モードで前記ロボットが動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットの動作を変更するように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットを予め設定されている第1速度未満の速度で動作させるように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットの動作を停止させるように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知する前の動作方向に対して反対方向に前記ロボットを動作させる、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットには、前記関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータが設けられていて、
前記制御装置は、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記駆動モータのゲインを低減させるように構成されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 複数の関節を有するロボットと、操作者からの操作指示を音声で入力される音声操作装置と、を備えるロボットシステムの運転方法であって、
前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が検知した音声情報が、予め設定されている所定の第1音量以上の音声である場合には、前記ロボットの動作が変更される(A)を備える、ロボットシステムの運転方法。 - 前記音声操作装置は、前記操作者からの音声の操作指示を有効/無効にする切替器を有していて、
前記切替器が、前記音声操作装置への音声の操作指示を無効にする(B)をさらに備え、
前記(B)が実行されていても、前記(A)は実行される、請求項9に記載のロボットシステムの運転方法。 - 前記ロボットシステムは、音声出力装置をさらに備え、
前記音声出力装置から前記第1音量以上の音声を出力させて、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知した場合には正常と判断し、前記音声操作装置が前記第1音量未満の音声を検知した場合には異常と判断する(C)をさらに備える、請求項9又は10に記載のロボットシステムの運転方法。 - 前記(A)は、前記操作者からの操作指示で動作している手動運転モード、又は予め設定されたタスクプログラムに従って動作する自動運転モードで動作中の前記ロボットを前記操作者からの操作指示によりその動作を修正する修正自動運転モードで前記ロボットが動作中に実行される、請求項9〜11のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記(A)において、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットは、予め設定されている第1速度未満の速度で動作する、請求項9〜12のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記(A)において、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットは、その動作を停止する、請求項9〜12のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記(A)において、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットは、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知する前の動作方向に対して反対方向に動作する、請求項9〜12のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記ロボットには、前記関節を介して接続されている、2つのリンク部材を相対的に駆動させるための駆動モータが設けられていて、
前記(A)において、前記ロボットの動作中に、前記音声操作装置が前記第1音量以上の音声を検知すると、前記ロボットは、前記駆動モータのゲインが低減するように動作する、請求項9〜12のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201562263795P | 2015-12-07 | 2015-12-07 | |
US62/263,795 | 2015-12-07 | ||
PCT/JP2016/005052 WO2017098713A1 (ja) | 2015-12-07 | 2016-12-02 | ロボットシステム及びその運転方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017098713A1 true JPWO2017098713A1 (ja) | 2018-09-27 |
JP6920210B2 JP6920210B2 (ja) | 2021-08-18 |
Family
ID=59013985
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017554786A Active JP6920210B2 (ja) | 2015-12-07 | 2016-12-02 | ロボットシステム及びその運転方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11072077B2 (ja) |
JP (1) | JP6920210B2 (ja) |
KR (1) | KR102046598B1 (ja) |
CN (1) | CN108290296B (ja) |
DE (1) | DE112016005595B4 (ja) |
TW (1) | TWI653128B (ja) |
WO (1) | WO2017098713A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6457478B2 (ja) | 2016-12-27 | 2019-01-23 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット制御装置 |
DE102017213658A1 (de) | 2017-08-07 | 2019-02-07 | Robert Bosch Gmbh | Handhabungsanordnung mit einer Handhabungseinrichtung zur Durchführung mindestens eines Arbeitsschritts sowie Verfahren und Computerprogramm |
JP7066357B2 (ja) * | 2017-08-31 | 2022-05-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
US11597087B2 (en) * | 2018-09-13 | 2023-03-07 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | User input or voice modification to robot motion plans |
CN109318232A (zh) * | 2018-10-22 | 2019-02-12 | 佛山智能装备技术研究院 | 一种工业机器人的多元感知*** |
JP2020121375A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | 株式会社Preferred Networks | 制御装置、制御対象装置、制御方法及びプログラム |
US11537119B2 (en) | 2019-04-11 | 2022-12-27 | Bastian Solutions, Llc | Voice controlled material handling mobile robotic system |
CN109866226A (zh) * | 2019-04-12 | 2019-06-11 | 黄河水利职业技术学院 | 一种工业机器人的多元感知信息处理***及方法 |
JP6993382B2 (ja) | 2019-04-26 | 2022-02-04 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
JP7333940B2 (ja) * | 2019-05-31 | 2023-08-28 | Johnan株式会社 | 制御装置、制御方法およびプログラム |
JP7339806B2 (ja) * | 2019-08-05 | 2023-09-06 | 川崎重工業株式会社 | 制御システム、ロボットシステム及び制御方法 |
US20220151450A1 (en) * | 2020-11-17 | 2022-05-19 | Irobot Corporation | Systems and methods for scheduling mobile robot missions |
CN117042716A (zh) * | 2021-03-23 | 2023-11-10 | 瑞德医疗机器股份有限公司 | 力觉通知装置以及力觉通知方法 |
Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58177294A (ja) * | 1982-04-02 | 1983-10-17 | オムロン株式会社 | ロボツトの非常停止装置 |
JPS5990597U (ja) * | 1982-12-04 | 1984-06-19 | 株式会社明電舎 | ロボツト用音声感知安全装置 |
JPS62165209A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの音声指令制御方式 |
JPH09103979A (ja) * | 1995-10-06 | 1997-04-22 | Hitachi Zosen Corp | 遠隔操縦方法およびその装置 |
JPH1110580A (ja) * | 1997-06-26 | 1999-01-19 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 |
JPH11245191A (ja) * | 1998-02-27 | 1999-09-14 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 |
US20020089297A1 (en) * | 2000-05-09 | 2002-07-11 | Hasbro, Inc. | Self-stabilizing walking apparatus that is capable of being reprogrammed or puppeteered |
JP2003080482A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボット教示装置 |
JP2006068865A (ja) * | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットのプログラミングペンダント |
JP2006187826A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットコントローラ |
JP2008049462A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 叫び声を用いたロボットの緊急停止方法及びシステム |
JP2010162619A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | ロボット停止装置及び方法 |
JP2012234549A (ja) * | 2011-05-06 | 2012-11-29 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | 工作物を取り扱い、組み立て、または機械加工するための自動化された機械を作動させるためのデバイス |
US20140120872A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-05-01 | David Amis | Systems and methods for altering the properties of a mobile device in response to a make ready signal |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4896357A (en) | 1986-04-09 | 1990-01-23 | Tokico Ltd. | Industrial playback robot having a teaching mode in which teaching data are given by speech |
DE3723329A1 (de) | 1986-07-16 | 1988-01-21 | Tokico Ltd | Industrie-wiedergaberoboter |
DE10026263B4 (de) | 1999-08-27 | 2004-04-08 | Siemens Ag | Steuerungsverfahren für eine industrielle technische Anlage, insbesondere eine Werkzeugmaschine oder einen Roboter |
US6895380B2 (en) * | 2000-03-02 | 2005-05-17 | Electro Standards Laboratories | Voice actuation with contextual learning for intelligent machine control |
JP5075664B2 (ja) * | 2008-02-15 | 2012-11-21 | 株式会社東芝 | 音声対話装置及び支援方法 |
JP2013071231A (ja) | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Panasonic Corp | ロボットアームの教示装置、ロボット装置、教示方法、ロボットアームの制御装置、ロボットアームの制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
JP6097174B2 (ja) * | 2013-08-05 | 2017-03-15 | 株式会社東芝 | ロボット制御装置 |
JP6512790B2 (ja) | 2014-10-24 | 2019-05-15 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法 |
-
2016
- 2016-12-02 JP JP2017554786A patent/JP6920210B2/ja active Active
- 2016-12-02 KR KR1020187010926A patent/KR102046598B1/ko active IP Right Grant
- 2016-12-02 WO PCT/JP2016/005052 patent/WO2017098713A1/ja active Application Filing
- 2016-12-02 DE DE112016005595.1T patent/DE112016005595B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-02 US US16/060,312 patent/US11072077B2/en active Active
- 2016-12-02 CN CN201680071282.1A patent/CN108290296B/zh active Active
- 2016-12-06 TW TW105140237A patent/TWI653128B/zh not_active IP Right Cessation
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58177294A (ja) * | 1982-04-02 | 1983-10-17 | オムロン株式会社 | ロボツトの非常停止装置 |
JPS5990597U (ja) * | 1982-12-04 | 1984-06-19 | 株式会社明電舎 | ロボツト用音声感知安全装置 |
JPS62165209A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ロボツトの音声指令制御方式 |
JPH09103979A (ja) * | 1995-10-06 | 1997-04-22 | Hitachi Zosen Corp | 遠隔操縦方法およびその装置 |
JPH1110580A (ja) * | 1997-06-26 | 1999-01-19 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 |
JPH11245191A (ja) * | 1998-02-27 | 1999-09-14 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 |
US20020089297A1 (en) * | 2000-05-09 | 2002-07-11 | Hasbro, Inc. | Self-stabilizing walking apparatus that is capable of being reprogrammed or puppeteered |
JP2003080482A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボット教示装置 |
JP2006068865A (ja) * | 2004-09-03 | 2006-03-16 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットのプログラミングペンダント |
JP2006187826A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットコントローラ |
JP2008049462A (ja) * | 2006-08-28 | 2008-03-06 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 叫び声を用いたロボットの緊急停止方法及びシステム |
JP2010162619A (ja) * | 2009-01-13 | 2010-07-29 | Toyota Motor Corp | ロボット停止装置及び方法 |
JP2012234549A (ja) * | 2011-05-06 | 2012-11-29 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | 工作物を取り扱い、組み立て、または機械加工するための自動化された機械を作動させるためのデバイス |
US20140120872A1 (en) * | 2012-10-25 | 2014-05-01 | David Amis | Systems and methods for altering the properties of a mobile device in response to a make ready signal |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102046598B1 (ko) | 2019-11-19 |
WO2017098713A1 (ja) | 2017-06-15 |
CN108290296B (zh) | 2021-05-07 |
CN108290296A (zh) | 2018-07-17 |
DE112016005595T5 (de) | 2018-10-25 |
KR20180054772A (ko) | 2018-05-24 |
TW201729963A (zh) | 2017-09-01 |
TWI653128B (zh) | 2019-03-11 |
US20180354140A1 (en) | 2018-12-13 |
JP6920210B2 (ja) | 2021-08-18 |
US11072077B2 (en) | 2021-07-27 |
DE112016005595B4 (de) | 2019-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017098713A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
JP6755874B2 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
JP4550849B2 (ja) | アーム搭載移動ロボット | |
US9849595B2 (en) | Contact force limiting with haptic feedback for a tele-operated robot | |
JP3923053B2 (ja) | ロボット教示装置 | |
JP5338297B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
KR101864062B1 (ko) | 로봇의 제어 장치 | |
JP2008188722A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6850183B2 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
WO2018066602A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
JPWO2019220719A1 (ja) | エンコーダの異常検出方法、作動制御装置、ロボット及びロボットシステム | |
KR101307782B1 (ko) | 로봇의 직접 교시 및 재생 방법 및 이를 구현하는 로봇 제어 장치 | |
WO2018066601A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
JP2007249524A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6240422B2 (ja) | ロボット制御システム及びロボット制御方法 | |
JP2019025620A (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
US20190091873A1 (en) | Robot system | |
JP2019042880A (ja) | マスタスレーブロボットの動作終了方法 | |
JP2005335000A (ja) | 人間介入型ロボットの制御装置 | |
WO2020241905A1 (ja) | 制御装置、制御方法およびプログラム | |
JP7426333B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2023157745A (ja) | 遠隔制御システム、遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム | |
CN113905857A (zh) | 示教*** | |
JP2016052694A (ja) | 姿勢制御装置、ロボット、および制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210629 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210726 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6920210 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |