CN117042716A - 力觉通知装置以及力觉通知方法 - Google Patents

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Abstract

一种力觉通知装置，其设置有：信号输入部，表示作用于手术器械的作用力的大小的测量信号被输入到信号输入部；声音信息生成部，声音信息生成部根据测量信号生成通知声音信息，通知声音信息至少使用第1通知声音和第2通知声音来表示作用力的大小，第1通知声音包含第1低音高的音和第1高音高的音，第1高音高的音的音高高于第1低音高的音；第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，第2高音高的音的音高高于第2低音高的音，第2低音高的音和第2高音高的音中的至少一方不同于第1低音高的音以及第1高音高的音；以及通知声音输出部，通知声音输出部向根据通知声音信息而生成声音的发音部输出生成的通知声音信息。

Description

力觉通知装置以及力觉通知方法
技术领域
本公开涉及在手术辅助机器人***中使用的力觉通知装置以及力觉通知方法。
背景技术
已知有使用手术辅助机器人***的内窥镜外科手术。在内窥镜外科手术中，使用腹腔镜、内窥镜、或钳子等(下文表记为“手术器械”)，并且在手术辅助机器人上安装并使用这些手术器械。
医生和/或内窥镜外科手术的施术者(下文表记为“操作者”)对手术辅助机器人***中的手术辅助机器人实施操作，由此，能够经由手术辅助机器人对手术器械实施远程操作。并且，还提出了能够对手术器械实施更直观的操作的手术辅助机器人***的方案。此外，为了提高手术的准确性以及安全性，还提出了能够对操作者进行力觉反馈的手术辅助机器人***的方案，其中，力觉反馈是指，向操作者传达作用于手术器械的外力(例如专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-146374号公报
发明内容
发明要解决的问题
对操作者而言，为了提高手术的质量和安全性，力觉反馈功能是非常有效且重要的功能。作为力觉反馈功能，已知有例如利用从作为触觉设备的操作部提供的触觉信息的功能、利用从显示装置提供的视觉信息的功能等。
触觉不如其他感觉灵敏，因此，可能不适合经由操作者的触觉向该操作者传达精度高的信息。与此相对，在利用视觉的情况下，与利用其他感觉的情况相比，能够传达精度更高的信息。而另一方面，当操作者正在注视着手术辅助机器人***的手术画面时，通过力觉反馈功能另外显示的视觉信息有可能会***作者忽略。
除了上述利用触觉信息或视觉信息的力觉反馈功能以外，还可以考虑一并使用如下力觉反馈功能，即，利用从发音装置提供的听觉信息的力觉反馈功能。
此外，在使用手术辅助机器人***的手术室中，通常有可能会产生与来源于力觉反馈功能的听觉信息不同的其他声音，例如生物体信息监控器的警告音和/或其他各种医疗设备的警告音等(下文表记为“杂音”)。该情况下，操作者有可能将杂音错误识别成来源于上述力觉反馈功能的听觉信息，或者有可能将听觉信息错误识别成杂音。.
本公开的一个方面在于优选提供一种能够抑制错误识别来源于力觉反馈的听觉信息的力觉通知装置以及力觉通知方法。
解决问题的方法
作为本公开的一个方案的第1方案的力觉通知装置是将作用于手术中所使用的手术器械的作用力的大小以操作者能够感知的方式通知给操作者的装置，该力觉通知装置设置有：信号输入部，表示作用于所述手术器械的作用力的大小的测量信号被输入到所述信号输入部；声音信息生成部，所述声音信息生成部根据所述测量信号生成通知声音信息，其中，所述通知声音信息至少使用第1通知声音和第2通知声音来表示所述作用力的大小，所述第1通知声音至少包含第1低音高的音和第1高音高的音，所述第1高音高的音的音高高于所述第1低音高的音，且所述第1高音高的音和所述第1低音高的音相互协和；所述第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，所述第2高音高的音的音高高于所述第2低音高的音，且所述第2高音高的音和所述第2低音高的音相互协和，并且所述第2低音高的音和所述第2高音高的音中的至少一方的音高不同于所述第1低音高的音以及所述第1高音高的音；以及通知声音输出部，所述通知声音输出部将通过所述声音信息生成部生成的所述通知声音信息输出到根据该通知声音信息而生成声音的发音部。
作为本公开的一个方案的第2方案的力觉通知方法是将作用于手术中所使用的手术器械的作用力的大小以操作者能够感知的方式通知给操作者的方法，其包括：信号输入步骤，输入表示作用于所述手术器械的作用力的大小的测量信号；声音信息生成步骤，根据所述测量信号生成通知声音信息，其中，所述通知声音信息至少使用第1通知声音和第2通知声音来表示所述作用力的大小，所述第1通知声音至少包含第1低音高的音和第1高音高的音，所述第1高音高的音的音高高于所述第1低音高的音，且所述第1高音高的音和所述第1低音高的音相互协和；所述第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，所述第2高音高的音的音高高于所述第2低音高的音，且所述第2高音高的音和所述第2低音高的音相互协和，并且所述第2低音高的音和所述第2高音高的音中的至少一方不同于所述第1低音高的音以及所述第1高音高的音；以及通知声音输出步骤，向根据所述通知声音信息而生成声音的发音部输出已生成的所述通知声音信息。
根据本公开的第1方案的力觉通知装置以及第2方案的力觉通知方法，对应着作用于手术器械的作用力的大小而发出包含音高不同且相互协和的音的第1通知声音或第2通知声音。例如，在作用力的大小较小时发出第1通知声音，在作用力的大小较大时发出第2通知声音。
由于第1通知声音以及第2通知声音包含音高不同的音，因此，易于和例如由一个音高的音构成的声音并且是从其他设备发出的声音加以区别。
在上述公开的第1方案中，所述第1高音高的音可以是与所述第1低音高的音协和的音。
根据如上所述的构成，第1通知声音包含相互协和的音，因此，不易对聆听第1通知声音的人造成刺耳的印象。由此，能够抑制给操作者针对手术的集中力造成的不良影响。
在上述公开的第1方案中，所述第2高音高的音可以是与所述第2低音高的音协和的音。
根据如上所述的构成，第2通知声音包含相互协和的音，因此，不易对聆听第2通知声音的人造成刺耳的印象。由此，能够抑制给操作者针对手术的集中力造成的不良影响。
在上述公开的第1方案中，优选所述第1通知声音以及所述第2通知声音中的至少一方包含三个以上音高不同的音，所述三个以上音高不同的音优选是音高相互协和的音。
根据如上所述的构成，第1通知声音和第2通知声音中的至少一方所包含的音是相互协和的音，因此，不易对聆听第1通知声音和第2通知声音的人造成刺耳的印象。
在上述公开的第1方案中，优选所述第2低音高的音的音高高于所述第1低音高的音，并且优选所述第2高音高的音的音高高于所述第1高音高的音。
如上所述，使第2低音高的音的音高高于第1低音高的音，并且使第2高音高的音的音高高于第1高音高的音，由此，聆听通知声音的人易于区分第1通知声音和第2通知声音。
在上述公开的第1方案中，优选所述第1低音高的音的大小和所述第2低音高的音的大小反复变动，或者优选所述第1高音高的音的大小和所述第2高音高的音的大小反复变动。
如上所述，使第1通知声音以及第2通知声音所包含的其中的一个音的大小反复变动，由此，聆听通知声音的人易于区分哪个是从其他设备发出的音、以及哪个是第1通知声音及第2通知声音。
在上述公开的第1方案中，优选所述第2通知声音中的音的大小反复变动的速度和所述第1通知声音中的音的大小反复变动的速度不同。
如上所述，音的大小反复变动的速度在第1通知声音与第2通知声音之间有所不同，由此，聆听通知声音的人易于区分第1通知声音和第2通知声音。
在上述公开的第1方案中，优选所述第1高音高的音是音高由所述第1低音高的音上升7度的音，优选所述第2高音高的音是音高由所述第2低音高的音上升7度的音。
如上所述，将高音高的音设定为由低音高的音上升7度的音，由此，易于给聆听第1通知声音以及第2通知声音的人留下平淡无奇的印象。与例如留***郁印象的通知声音或留下欢快印象的通知声音相比，不易产生扰乱集中力等不良影响。
在上述公开的第1方案中，优选在所述作用力的大小达到规定的阈值以上时，所述声音信息生成部生成用第3通知声音来表示所述作用力的大小达到所述规定的阈值以上的所述通知信息，其中，所述第3通知声音不同于所述第1通知声音以及所述第2通知声音。
如上所述，使用第3通知声音来表示作用力的大小达到规定的阈值以上，由此，与不使用第3通知声音的情况相比，更易于传达作用力的大小已达到规定的阈值以上的情况。
在上述公开的第1方案中，优选所述第3通知声音包含第3低音高的音和第3高音高的音，所述第3高音高的音的音高高于所述第3低音高的音，并且优选所述第3低音高的音和所述第3高音高的音不协和。
如上所述，第3通知声音包含不协和的第3低音高的音和第3高音高的音，通过使用该第3通知声音，聆听第3通知声音的人易于感受到刺耳的印象。因此，在发出第3通知声音时，聆听通知声音的人易于注意到第3通知声音。
在上述公开的第1方案中，优选所述第3通知声音至少包含第3低音高的音、第3中音高的音和第3高音高的音，所述第3中音高的音的音高高于所述第3低音高的音，所述第3高音高的音的音高高于所述第3中音高的音。此外，所述第3低音高的音、所述第3中音高的音以及所述第3高音高的音中的一者连续地发音，并且其余两者交替地发音。
如上所述，使第3通知声音的第3低音高的音、第3中音高的音以及第3高音高的音中的一者连续地发音，并且使其余两者交替地发音，由此，聆听第3通知声音的人易于感受到刺耳的印象。因此，当发出第3通知声音时，聆听通知声音的人易于注意到第3通知声音。
在上述公开的第1方案中，优选追加设置有切换部，所述切换部对允许所述发音部中的声音的生成和禁止(或停止)所述发音部中的声音的生成进行切换。
如上所述，通过设置切换部，而能够选择允许生成发音装置中的声音和禁止(或停止)生成声音。切换部可以控制发音部的动作，也可以控制针对发音部进行的通知声音信息的输出，还可以控制通知声音信息的生成。
发明的效果
根据本公开的力觉通知装置以及力觉通知方法，对应着作用于手术器械的作用力的大小，而发出包含音高不同的音的第1通知声音或第2通知声音。由此，获得了能够抑制错误识别力觉反馈所涉及的听觉信息的效果。
附图说明
图1是用于说明本公开的一个实施方式的手术辅助机器人***的结构的框图。
图2是说明在从动单元设置的卡匣的结构的立体图。
图3是说明有关控制装置对力觉显示实施的控制的流程图。
图4是说明显示装置的显示方式的示意图。
附图标记的说明
14…手术器械；40…发音装置(发音部)；50…控制装置；
51…输入部(信号输入部)；54…声音信息生成部；55…切换部；
56…输出部(通知声音输出部)；S12、S16…输入步骤；
S15、S19…声音信息生成步骤、声音输出步骤
具体实施方式
以下参照图1～图4对本公开的一个实施方式的手术辅助机器人***1进行说明。本实施方式的手术辅助机器人***1用于辅助手术。例如，适用于辅助内窥镜外科手术。
如图1所示，手术辅助机器人***1具备从动单元10、内窥镜单元20、操作单元30、发音装置40、控制装置50、以及显示装置60。发音装置40相当于发音部的一个示例。
如图2所示，从动单元10支承手术器械14。作为一个示例，手术器械14可以是在内窥镜外科手术中使用的钳子。从动单元10对应着操作单元30的操作状态来控制手术器械14的位置和姿势中的至少一方。此外，当手术器械14为钳子时，从动单元10对钳子进行开闭驱动。
从动单元10具有第1从动装置10A和第2从动装置10B。不过，从动单元10具有的从动装置的数量可以多于两个，也可以是一个。
第1从动装置10A和第2从动装置10B可以是机械臂。在本实施方式中，第1从动装置10A以及第2从动装置10B具有相同的结构，并支承相同种类的手术器械14。
此外，第1从动装置10A和第2从动装置10B只要是对手术器械14的位置和姿势中的至少一方进行控制的装置即可，此外，当手术器械14为钳子时，第1从动装置10A和第2从动装置10B只要是能够对该钳子进行开闭驱动的装置即可，也可以不具有臂状的构成部分。
如图2所示，第1从动装置10A以及第2从动装置10B具备卡匣11、轴12、以及关节部13。在无需对第1从动装置10A所具备的卡匣11、轴12、以及关节部13和第2从动装置10B所具备的卡匣11、轴12、以及关节部13进行区分的情况下，均表记为卡匣11、轴12以及关节部13。在对第1从动装置10A所具备的卡匣11、轴12、以及关节部13和第2从动装置10B所具备的卡匣11、轴12、以及关节部13进行区分的情况下，对应着第1从动装置10A或第2从动装置10B将卡匣11、轴12以及关节部13分别表记为卡匣11A、轴12A以及关节部13A或卡匣11B、轴12B以及关节部13B，以此加以区分。
卡匣11支承轴12、关节部13以及手术器械14。在本实施方式中，卡匣11形成为正方体形。
卡匣11中可以收纳对轴12、关节部13以及手术器械14中的至少一者进行驱动的如空气压力致动器等驱动源。此外，还可以收纳用于测量对关节部13施加的外力的关节传感器16(参照图1)、用于测量由作为手术器械14的钳子对外部施加的开闭力的手术器械传感器17(参照图1)中的至少一者。此外，对关节部13施加的外力以及由作为手术器械14的钳子对外部施加的开闭力分别相当于作用力的一个示例。
在无需对设置于第1从动装置10A的关节传感器16以及手术器械传感器17和设置于第2从动装置10B的关节传感器16以及手术器械传感器17进行区分的情况下，均表记为关节传感器16以及手术器械传感器17。在对设置于第1从动装置10A的关节传感器16以及手术器械传感器17和设置于第2从动装置10B的关节传感器16以及手术器械传感器17进行区分的情况下，对应着第1从动装置10A或第2从动装置10B，将关节传感器16以及手术器械传感器17分别表记为关节传感器16A以及手术器械传感器17A或关节传感器16B以及手术器械传感器17B，以此加以区分。
轴12是形成为从卡匣11延伸的呈圆筒状或圆柱状的部件。轴12构成为能够相对于卡匣11绕自身的中心轴线进行旋转。此外，轴12也可以形成为角筒状或棱柱状。
关节部13支承手术器械14，并且通过弯曲来控制手术器械14的位置或姿势。关节部13位于轴12和手术器械14之间。换言之，关节部13的第1端部与轴12的两个端部中的位于远离卡匣11一侧的端部连接，关节部13的第2端部与手术器械14连接。关节部13的构成可以采用能够弯曲的构成，不过，关节部13的具体构成无特别限定。
内窥镜单元20获取内窥镜外科手术时的影像或图像。具体而言，获取患者体腔内且作为手术对象的区域的影像或图像。获取到的影像或图像的信息被输出到控制装置50。此外，内窥镜单元20的构成只要是能够获取影像或图像并能够输出影像或图像的信息的构成即可，其构成无特别限定。
操作单元30用来对从动单元10实施控制。具体而言，在操作从动单元10以实施内窥镜外科手术时使用操作单元30。操作单元30还表记为主动单元。
在操作单元30设置有手动操作部31以及脚控操作部35。在手术辅助机器人***1的操作者(例如，医生或内窥镜外科手术的施术者)用手输入从动单元10的动作时，使用手动操作部31。
在手动操作部31设置有与操作者的右手对应的右手用操作部32、以及与左手对应的左手用操作部33。右手用操作部32以及左手用操作部33将从操作者输入的操作信息转换成信号并输出到控制部52。此外，右手用操作部32以及左手用操作部33根据从控制部52输入的控制信号对操作者呈现力觉。在此所述的力觉的呈现是指，将正在作用于从动单元10的力的信息传达给操作者，以使得操作者能够感知到正在对从动单元10作用力。此外，在通过手动操作部31对操作者呈现力觉时，可以经由操作者的手指触觉来传达信息。作为呈现力觉的方法，除了经由触觉传达信息的方法外，还可以是经由视觉或听觉等传达信息的方法。
右手用操作部32以及左手用操作部33的构成和方式没有限定。此外，手动操作部31可以如上文所述既具有右手用操作部32又具有左手用操作部33，也可以仅具有右手用操作部32和左手用操作部33中的一者。
脚控操作部35设置成，操作者利用脚使从动单元10执行动作或发挥从动单元10的功能。在脚控操作部35设置有第1脚控开关36、第2脚控开关37、以及第3脚控开关38。第1脚控开关36、第2脚控开关37、以及第3脚控开关38是供操作者用脚踩踏从而实施操作的开关。
作为通过脚控操作部35的操作而发挥的功能，可例举如向手术器械14供给高频电流以及停止向手术器械14供给高频电流、切换从动单元10的控制模式等。通过脚控操作部35实施的操作的类别和内容没有限定。此外，脚控操作部35可以如上文所述具有三个脚控开关，也可以具有少于三个的脚控开关，还可以具有多于三个的脚控开关。
发音装置40根据从控制装置50输入的信号而发出声音。由此，包括操作者在内的参与内窥镜外科手术的参与者中的至少一部分能够感知到从发音装置40发出的声音。发出声音的构成等无特别限定。此外，从控制装置50输入的信号相当于通知声音信息的一个示例。
控制装置50对从动单元10的动作、由发音装置40实施的发音、以及显示装置60的显示内容和显示方式等进行控制。
控制装置50是如计算机等信息处理装置。具体而言，如图1所示，控制装置50具有CPU、ROM、RAM、输入输出界面等。CPU是中央运算处理单元的简称。存储在上述ROM等存储装置中的程序使CPU、ROM、RAM、输入输出界面协同工作，并且使它们至少作为输入部51、控制部52、图像生成部53、声音信息生成部54、切换部55以及输出部56发挥功能。此外，输入部51相当于信号输入部的一个示例。此外，输出部56相当于通知声音输出部的一个示例。
输入部51是如下界面，即，使外部设备和控制装置50相连接，以使得来自外部设备的信号能够被输入到控制装置50。具体而言，输入部51与操作单元30连接，以使得包含与操作单元30的操作内容相关的信息在内的信号能够从操作单元30被输入到控制装置50。此外，输入部51与内窥镜单元20连接，以使得表示通过内窥镜单元20获取的影像或图像的信号能够从内窥镜单元20被输入到控制装置50。
此外，输入部51与关节传感器16连接且与手术器械传感器17连接，以使得来自用于测量对关节部13施加的外力的关节传感器16的测量信号、以及来自用于测量作为手术器械14的钳子对外部施加的开闭力的手术器械传感器17的测量信号能够被输入到控制装置50。
配置关节传感器16以及手术器械传感器17的位置只要是能够测量到各自的测量对象的外力的位置即可，该位置无特别限定。此外，通过关节传感器16以及手术器械传感器17测量外力的方式无特别限定。
控制部52生成控制从动单元10以及手术器械14的动作的控制信号、以及用于控制功能发挥的控制信号。控制信号是根据从操作单元30向控制装置50输入的信号且包含关于操作单元30的操作内容的信息的信号而生成的。
图像生成部53生成图像信息，该图像信息是在显示装置60显示的影像或图像的信息。具体而言，图像生成部53根据从内窥镜单元20向控制装置50输入的影像或图像的信号、以及从关节传感器16和手术器械传感器17向控制装置50输入的信号，来生成图像信息。后文将对图像信息的内容进行说明。
声音信息生成部54生成通知声音信息，通知声音信息是在发音装置40生成的声音的信息。具体而言，声音信息生成部54根据从关节传感器16和手术器械传感器17向控制装置50输入的信号，来生成通知声音信息。后文将对通知声音信息的内容进行说明。
切换部55实施如下控制，即，允许发音装置40中的声音的生成或禁止发音装置40中的声音的生成。换言之，对发音装置40的发音的开启或关闭(ON/0FF)进行控制。例如，根据手术辅助机器人***1的操作者等输入的发音的ON/OFF的指示，来控制发音的ON/0FF。
可以利用设置在控制装置50的未图示的开关等来输入发音的0N/0FF的指示，也可以利用操作单元30的脚控操作部35来输入发音的0N/OFF的指示，用于输入的设备无特别限定。
可以通过控制发音装置40的动作来进行发音的ON/OFF的控制，也可以控制从控制装置50向发音装置40输出信号，以此来进行发音的0N/OFF的控制，还可以控制向发音装置40输出的信号的生成，以此来进行发音的0N/OFF的控制。
输出部56是用于从控制装置50向外部输出在控制部52生成的控制信号、在图像生成部53生成的图像信息的信号、以及在声音信息生成部54生成的通知声音信息的信号的界面。
具体而言，输出部56与从动单元10连接且与手术器械14连接，以使得能够从控制装置50向从动单元10以及手术器械14输出控制信号。此外，输出部56与显示装置60连接，以使得能够从控制装置50向该显示装置60输出图像信息，并且输出部56与发音装置40连接，以使得能够从控制装置50向该发音装置40输出通知声音信息。
显示装置60根据从控制装置50输入的图像信息来显示影像或图像。显示装置60对包含内窥镜外科手术的施术者在内的手术参与者执行显示。显示装置60中的显示影像或图像的方式或构成无特别限定。
接下来，对具备上述构成的手术辅助机器人***1的控制，具体而言，对关于力觉通知的控制进行说明。首先，参照图3说明控制装置50的运算处理的流程，然后，对通知的内容进行说明。
若电力供给到控制装置50，则开始执行控制装置50的运算处理，通过计时器来测量从被供给电力的时刻起经过的时间。如图3所示，控制装置50执行对计时器测量到的时间是否到达规定时间进行判定的处理(S11)。在其中一个示例中，规定时间可以是200ms。规定时间可以大于200ms，也可以小于200ms，可以根据所要求的规格等适当加以设定。
在判定为计时器测量到的时间未到达规定时间的情况(S11：否的情况)下，控制装置50再次执行S11的判定处理。
在判定为计时器测量到的时间已到达规定时间的情况(S11：是的情况)下，控制装置50执行对是否检测到作用于关节部13的外力进行判定的处理(S12)。换言之，判断作为外力测量信号的关节测量信号是否已从关节传感器16输入到输入部51。此外，S12的处理相当于输入步骤的一个示例。
在判定为已检测到作用于关节部13的外力的情况(S12：是的情况)下，控制装置50执行将检测到的外力作为力觉而呈现给手动操作部31的处理(S13)。根据从关节传感器16输出的测量信号并通过运算来计算出外力的大小。
在S13的处理中，控制装置50执行以下处理：将检测到的外力作为力觉呈现给手动操作部31，该手动操作部31是与设置有输出测量信号的关节传感器16的从动装置相对应的手动操作部。例如，执行如下处理：当输出测量信号的关节传感器16是用于测量作用于第1从动装置10A的轴12A的外力的传感器时，将检测到的外力作为力觉而呈现给用于操作第1从动装置10A的手动操作部31(具体而言，右手用操作部32或左手用操作部33)。
此外，在S13中，控制装置50执行以下处理：对应着根据来自关节传感器16的测量信号而计算出的外力的大小，来设定所要呈现的力觉的强弱。对应的手动操作部31根据从控制装置50输入的控制信号，向操作者呈现与作用于对应的从动装置的外力相应的力觉。
若S13的处理的结束，则控制装置50执行将检测到的外力作为用视觉能够把握的信息进行呈现的处理(S14)。具体而言，执行将表示该外力的信息作为视觉信息而显示在显示装置60的处理。首先，生成表示与如下外力的大小相应的影像或图像的图像信息，该外力的大小是根据从关节传感器16输入的测量信号而计算出的。后文将对生成图像信息的处理内容进行说明。生成的图像信息被输出到显示装置60。显示装置60根据输入的图像信息显示影像或图像。
若S14的处理结束，则控制装置50执行将检测到的外力作为用听觉能够把握的信息进行呈现的处理(S15)。具体而言，执行从发音装置40作为听觉信息而输出表示该外力的信息。此外，S15的处理相当于声音信息生成步骤、声音输出步骤的一个示例。在S15中，控制装置50生成表示与如下外力的大小相应的声音的通知声音信息，该外力的大小是根据从关节传感器16输入的测量信号而计算出的。后文将对生成通知声音信息的处理内容进行说明。生成的通知声音信息被输出到发音装置40。发音装置40根据输入的通知声音信息发出声音。
在S15的处理结束的情况下，或者在于S12中未检测到作用于关节部13的外力的情况(S12：否的情况)下，控制装置50执行对是否检测到作用于手术器械14的外力进行判定的处理(S16)。换言之，控制装置50执行以下处理：判定从手术器械传感器17向输入部51是否输入了作为外力测量信号的手术器械测量信号。此外，S16的处理相当于输入步骤的一个示例。
在S16的处理中，在判定为已检测到作用于手术器械14的外力的情况(S16：是的情况)下，则控制装置50执行生成控制信号的处理(S17)，该控制信号是将检测到的外力作为力觉而进行呈现的信号。检测到的外力是被手术器械传感器17测量到的外力(具体而言，钳子把持对象的力或钳子剥离对象的力)的大小。根据从手术器械传感器17输出的测量信号而进行计算，由此执行外力的检测。
具体而言，在S17中，控制装置50执行以下处理：将检测到的外力作为力觉而呈现给手动操作部31，该手动操作部31是与设置有输出测量信号的手术器械传感器17的从动装置相对应的手动操作部。此外，控制装置50还执行以下处理：对应着根据输入的测量信号而计算出的外力的大小，来设定所要呈现的力觉的强弱。对应的手动操作部31根据从控制装置50输出的控制信号，向操作者呈现与作用于手术器械传感器17的外力相应的力觉。
若S17的处理结束，则控制装置50执行将检测到的外力作为用视觉能够把握的信息而进行呈现的处理(S18)。首先，控制装置50生成表示与如下外力的大小相应的影像或图像的图像信息，该外力的大小是根据从手术器械传感器17输入的测量信号而计算出的。后文将对生成图像信息的处理内容进行说明。生成的图像信息被输出到显示装置60。显示装置60根据输入的图像信息显示影像或图像。
若S18的处理结束，则控制装置50执行将检测到的外力作为用听觉能够把握的信息进行呈现的处理(S19)。S19相当于声音信息生成步骤、声音输出步骤的一个示例。首先，控制装置50表示与如下外力的大小相应的声音的通知声音信息，该外力的大小是根据从手术器械传感器17输入的测量信号而计算出的。后文将对生成通知声音信息的处理内容进行说明。生成的通知声音信息被输出到发音装置40。发音装置40根据输入的通知声音信息发出声音。
若S19的处理结束，则控制装置50执行将计时器重置为0的处理(S20)。若重置的处理结束，则控制装置50返回到S11，并反复执行上述处理。例如，至少在使用手术辅助机器人***1对内窥镜外科手术进行辅助的期间反复执行上述处理。
接下来对在图像生成部53生成的图像信息进行说明。具体而言，对显示装置60的显示方式进行说明。图4是对显示装置60根据由本实施方式的图像生成部53生成的图像信息而显示的图像的样态进行说明的示意图。
此外，通过内窥镜单元20获取到的影像或图像可以显示在与显示装置60不同的其他显示设备上，也可以显示在显示装置60的显示区域中的其他区域中，该其他区域不同于图4所示的显示图像的区域。
图像生成部53生成在显示装置60的显示画面的规定显示区域呈现的图像信息。由图像生成部53根据从关节传感器16以及手术器械传感器17输入到控制装置50的信号生成图像信息。
与内窥镜单元20相关的信息被显示在显示区域的中层中央处。例如，显示如下摄像机样式的图形20S，该图形20S表示内窥镜单元20获取到的影像或图像的倾斜程度。
在显示区域的上层右半部分，根据从配置在手术辅助机器人***1的右侧的从动单元10，例如根据从与第1从动装置10A对应的关节传感器16以及手术器械传感器17输入的信号来执行显示。
在显示区域的上层左半部分，根据从配置在手术辅助机器人***1的左侧的从动单元10，例如根据从与第2从动装置10B对应的关节传感器16以及手术器械传感器17输入的信号来执行显示。
接下来，对作为力觉而呈现由对应于第1从动装置10A以及第2从动装置10B的关节传感器16检测到的外力时的显示方式进行说明。作为力觉而呈现由第1从动装置10A的关节传感器16检测到的外力时的显示方式和作为力觉而呈现由第2从动装置10B的关节传感器16检测到的外力时的显示方式相同。
通过第1从动装置10A的关节传感器16检测到的外力作为圆形的力觉显示图形16AS而呈现在显示区域的上层右半部分的右侧。通过第2从动装置10B的关节传感器16检测到的外力作为圆形的力觉显示图形16BS而呈现在显示区域的上层左半部分的左侧。
例如，如果通过关节传感器16检测到的外力的值较大，则力觉显示图形16AS以及力觉显示图形16BS的直径较大。此外，如果通过关节传感器16检测到的外力的值较小，则力觉显示图形16AS以及力觉显示图形16BS的直径较小。
接下来，对作为力觉而呈现由对应于第1从动装置10A以及第2从动装置10B的手术器械传感器17检测到的外力时的显示方式进行说明。其中，作为力觉而呈现由第1从动装置10A的手术器械传感器17检测到的外力时的显示方式和作为力觉而呈现由第2从动装置10B的手术器械传感器17检测到的外力时的显示方式相同。
通过第1从动装置10A的手术器械传感器17检测到的外力作为平行四边形的力觉显示图形17AS而呈现在显示区域的上层右半部分的左侧，换言之，呈现在上层右半部分的中央侧。通过第2从动装置10B的手术器械传感器17检测到的外力作为平行四边形的力觉显示图形17BS而呈现在显示区域的上层左半部分的右侧，换言之，呈现在上层左半部分的中央侧。
例如，如果通过手术器械传感器17检测到的外力的值较大，则力觉显示图形17AS以及力觉显示图形17BS在左右方向上的长度较大。具体而言，力觉显示图形17AS以及力觉显示图形17BS从显示画面的中央朝左右方向延长。
此外，如果通过手术器械传感器17检测到的外力的值较小，则力觉显示图形17AS以及力觉显示图形17BS在左右方向上的长度较小。具体而言，力觉显示图形17AS以及力觉显示图形17BS朝着显示画面的中央缩短。
接下来，对从发音装置40发出的声音进行说明。具体而言，对根据通知声音信息而发出的声音的样态进行说明。声音信息生成部54生成通知声音信息，该通知声音信息是表示从发音装置40发出的声音的信息。声音信息生成部54根据从关节传感器16以及手术器械传感器17输入的信号生成通知声音信息。
声音信息生成部54执行生成通知声音信息的处理，该通知声音信息是表示与根据输入的测量信号而计算出的外力的大小相应的音的信息。通知声音信息包括第1通知声音的信息、第2通知声音的信息、以及第3通知声音的信息中的至少一者。
通过声音信息生成部54生成的通知声音信息经由输出部56而被输入到发音装置40。发音装置40根据被输入的通知声音信息而发出第1通知声音、第2通知声音、以及第3通知声音中的至少一个通知声音。
根据由第1从动装置10A的关节传感器16以及手术器械传感器17测量的信号而发出的第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音的音色、和根据由第2从动装置10B的关节传感器16以及手术器械传感器17测量的信号而发出的第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音的音色既可以不同也可以相同。在音色不同的情况下，易于识别哪个是关于第1从动装置10A的通知声音以及哪个是关于第2从动装置10B的通知声音。
此外，根据由关节传感器16测量的信号而发出的第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音的音色、和根据由手术器械传感器17测量的信号而发出的第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音的音色既可以不同也可以相同。在音色不同的情况下，易于识别哪个是关于关节传感器16的通知声音以及哪个是关于手术器械传感器17的通知声音。
第1通知声音是当计算出的外力的大小小于预先规定的第1阈值时发出的声音。第1通知声音至少包含第1低音高的音和第1高音高的音，其中，第1高音高的音的音高高于第1低音高的音，且第1高音高的音与第1低音高的音协和。
在本实施方式中，第1通知声音中，第1低音高的音为“哆”(do)的音，第1高音高的音为“西”(si)的音。更具体而言，第1通知声音是七和弦。此外，第1通知声音既可以是如上所述的七和弦，也可以是如三和弦等其他和弦。此外，第1通知声音所包含的第1低音高的音和第1低音高的音可以是构成完全协和音的音程。具体而言，第1通知声音可以采用纯4度、纯5度、纯8度音高的音。此外，第1通知声音所包含的第1低音高的音和第1低音高的音也可以是构成不完全协和音的音程。具体而言，第1通知声音也可以采用小2度、大2度、小3度、大3度、小6度、大6度、小7度、大7度音高的音。
第2通知声音是当计算出的外力的大小为第1阈值以上且小于预先规定的第2阈值时发出的声音。第1阈值以及第2阈值分别相当于规定的阈值的一个示例。第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，其中，第2高音高的音的音高高于第2低音高的音，且第2高音高的音与第2低音高的音协和。第2低音高的音的音高高于第1低音高的音。第2高音高的音的音高高于第1高音高的音。
在本实施方式中，第2通知声音中，第2低音高的音为“发”(fa)的音，第2高音高的音为上升一个八度的“咪”(mi)的音。更具体而言，第2通知声音为七和弦。此外，第2通知声音既可以如上所述是七和弦，也可以是如三和弦等其他的和弦。此外，第2通知声音所包含的第2低音高的音和第2高音高的音可以是构成完全协和音的音程。具体而言，第2通知声音可以采用纯4度、纯5度、纯8度音高的音。此外，第2通知声音所包含的第2低音高的音和第2低音高的音也可以是构成不完全协和音的音程。具体而言，第2通知声音可以采用小2度、大2度、小3度、大3度、小6度、大6度、小7度、大7度音高的音。
第3通知声音是当计算出的外力的大小为第2阈值以上时发出的声音。换言之，是在计算出的外力的大小超出预想范围从而被认为发生异常的情况下发出的声音。第3通知声音包含第3低音高的音和第3高音高的音，其中，第3高音高的音的音高高于第3低音高的音。此外，第3低音高的音以及第3高音高的音不协和。在本实施方式中，第3通知声音为不协和音。
此外，第1阈值是数值小于第2阈值的阈值，并且第1阈值是关于切换计算出的外力的大小较小时发出的第1通知声音和计算出的外力的大小较大时发出的第2通知声音的阈值。第1阈值可以是数值被预先规定的阈值，也可以是数值能够由操作者等任意设定的阈值。
根据上述构成的控制装置50以及力觉通知方法，对应着作用于手术器械14的外力的大小，而发出包含音高不同且协和的音的第1通知声音或第2通知声音。具体而言，当外力的大小较小时发出第1通知声音，当外力的大小较大时发出第2通知声音。
第2通知声音所包含的第2高音高的音和第2低音高的音当中的至少一方音的音高不同于第1通知声音所包含的第1高音高的音和第1低音高的音的音高。因此，易于和例如由一个音高的音构成的声音并且是从其他设备发出的声音加以区别。即，易于抑制错误识别与力觉反馈相关的听觉信息。
此外，第1通知声音和第2通知声音各自包含相互协和的多个音。因此，不易对聆听第1通知声音和第2通知声音的人造成刺耳的印象。即，易于抑制对操作者的集中力产生的不良影响。
第1通知声音和第2通知声音中的至少一方包含两个以上不同音高的音，并且两个以上不同音高的音是音高相互协和的音。由此，不易对聆听第1通知声音和第2通知声音的人造成刺耳的印象。即，易于抑制对操作者的集中力产生的不良影响。
将第2低音高的音的音高设定为高于第1低音高的音，并且将第2高音高的音的音高设定为高于第1高音高的音，由此，聆听通知声音的人易于区分第1通知声音和第2通知声音。
将第1高音高的音设定为由第1低音高的音上升7度的音，将第2高音高的音设定为由第2低音高的音上升7度的音，由此，易于给聆听第1通知声音以及第2通知声音的人留下平淡无奇的印象。因此，与例如留***郁印象的通知声音或留下欢快印象的通知声音相比，不易产生扰乱操作者的集中力等不良影响。
使用第3通知声音来表达外力的大小达到第2阈值以上的情况，由此，与不使用第3通知声音的情况相比，更易于传达外力的大小已达到第2阈值以上的情况。
第3通知声音包含不协和的第3低音高的音和第3高音高的音，通过使用该第3通知声音，聆听第3通知声音的人易于感受到刺耳的印象。因此，当发出第3通知声音时，聆听通知声音的人易于注意到第3通知声音。
通过设置切换部55，而能够选择允许生成发音装置40中的声音和禁止(或停止)生成声音。即，能够对应着操作者的喜好来选择是否借助听觉来实现力觉反馈，从而易于抑制对操作者的集中力产生的不良影响。
此外，第1通知声音以及第2通知声音所包含的每个音的大小可以固定不变。此外，对于第1通知声音所包含的其中的一个音和第2通知声音所包含的其中的一个音，它们中的至少一方的大小可以反复变化(换言之，可以产生振颤)。例如，第1低音高的音和第2低音高的音的大小可以固定不变，而第1高音高的音和第2高音高的音的大小可以反复变化。
使第1通知声音以及第2通知声音所包含的其中的一个音的大小反复变化，由此，聆听通知声音的人易于区分哪个是从其他设备发出的音、以及哪个是第1通知声音及第2通知声音。
此外，第1通知声音中的音的大小反复变动的速度和第2通知声音中的音的大小反复变动的速度可以相同也可以不同。例如，可以使第1通知声音中的音的大小反复变动的速度较慢，而使第2通知声音中的音的大小反复变动的速度较快。
音的大小反复变动的速度在第1通知声音与第2通知声音之间有所不同，由此，聆听通知声音的人易于区分第1通知声音和第2通知声音。此时，既可以如上所述使第1通知声音以及第2通知声音所包含的音的音高有所不同，也可以使第1通知声音以及第2通知声音所包含的音的音高相同。
如上所述，可以将第3通知声音设定为包含第3低音高的音、以及与第3低音高的音不协和的第3高音高的音。此外，也可以将如下通知声音设定为第3通知声音，该通知声音至少包含第3低音高的音、第3中音高的音以及第3高音高的音，其中，第3中音高的音的音高高于第3低音高的音；第3高音高的音的音高高于第3中音高的音，并且，第3低音高的音、第3中音高的音以及第3高音高的音中的一者可以连续地发音，且其余两者交替地发音。例如，可以将如下通知声音设定为第3通知声音，即，连续发出作为第3低音高的音的低音“哆”(do)，并且交替地发出作为第3中音高的音的“西”(xi)音以及作为第3高音高的音的高音“哆”(do)。
使第3通知声音的第3低音高的音、第3中音高的音以及第3高音高的音中的一者连续地发音，并且使其余两者交替地发音，由此，聆听第3通知声音的人易于感受到刺耳的印象。因此，当发出第3通知声音时，聆听通知声音的人易于注意到第3通知声音。
此外，在本实施方式中，通知声音信息至少包含第1通知声音的信息、第2通知声音的信息、以及第3通知声音的信息中的至少一者。而且，发音装置40根据被输入的通知声音信息而发出第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音中的至少一者。
在此，第1通知声音包含第1低音高的音和第1高音高的音，第2通知声音包含第2低音高的音和第2高音高的音，第3通知声音包含第3低音高的音和第3高音高的音。也就是说，第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音各自均包含多个音。
在此，第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音各自所包含的音高不同的音可以构成为，发出与作用力的大小相对应的、不同音高数的音。
具体而言，在作用力的大小小于第1阈值时发出的第1通知声音可以构成为，使得构成该第1通知声音的音的数量随着作用力的大小增加而增多。也就是说，在作用力的大小达到小于第1阈值的一定值以上的大小时，在具有第1低音高的音和第1高音高的音的第1通知声音中进一步追加音高与第1低音高的音以及第1高音高的音不同的音，从而构成为第1通知声音中包含三个音高不同的音。并且，在作用力的大小进一步增大并达到一定值以上的大小时，进一步追加音高与第1通知声音所包含的各音高的音不同的音，从而构成为在第1通知声音中包含四个音高不同的音。
根据如上所述的构成，能够更细致地把握作用力的大小的不同。具体而言，在作用了大小比第1阈值小的作用力时，可以通过第1通知声音所包含的不同音高的音的数量来把握施加的作用力的大小。
此外，以上介绍了第1通知声音所包含的音高不同的音的数量为三个以及四个的情况，不过，构成第1通知声音的音高不同的音的数量也可以为五个以上。
同样，在作用力的大小为第1阈值以上且小于第2阈值时发出的第2通知声音也可以构成为，使得该第2通知声音所包含的音的数量随着作用力的大小的增加而增多。也就是说，在作用力的大小达到处在第1阈值以上且小于第2阈值的一定值以上的大小时，在包含第2低音高的音和第2高音高的音的第2通知声音中进一步追加音高与第2低音高的音以及第2高音高的音不同的音，从而构成为第2通知声音中包含三个音高不同的音。此外，在作用力的大小进一步增加并达到一定值以上的大小时，进一步追加音高与第2通知声音所包含的音不同的音，从而构成为在第2通知声音中包含四个音高不同的音。
根据如上所述的构成，能够更细致地把握作用力的大小的不同。具体而言，在作用了大小为第1阈值以上且小于第2阈值的作用力时，可以通过第2通知声音所包含的音高不同的音的数量来把握施加的作用力的大小。
同样，在作用力的大小达到第2阈值以上时发出的第3通知声音也可以构成为，使得该第3通知声音所包含的音的数量随着作用力的大小的增加而增多。也就是说，在作用力的大小达到处在第2阈值以上的一定值以上的大小时，在包含第3低音高的音和第3高音高的音的第3通知声音中进一步追加音高与第3低音高的音以及第3高音高的音不同的音，从而构成为第3通知声音中包含三个音高不同的音。此外，在作用力的大小进一步增加并达到一定值以上的大小时，进一步追加音高与第3通知声音所包含的音不同的音，从而构成为在第3通知声音中包含四个音高不同的音。
根据如上所述的构成，能够更细致地把握作用力大小的不同。具体而言，在作用了大小为第2阈值以上的作用力时，可以通过第3通知声音所包含的音高不同的音的数量来把握施加的作用力的大小。
例如，作用力的大小大幅度超过第2阈值，从而第3通知声音所包含的音高不同的音的数量增多，由此，能够识别出异常的程度较大。
此外，也可以存在多个如下组合，该组合是第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音所包含的多个音的组合。以第1通知声音为例进行说明，第1通知声音中可以包含有别于第1低音高的音和第1高音高的音的组合的其他组合，该其他组合由两个以上的不同音高的音构成。该两个以上的不同音高的音的组合可以是相互协和的音高的组合。具体而言，该两个以上的不同音高的音的组合可以是七和弦，也可以是如三和弦等其他和弦。
在此，第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音所包含的两个以上的不同音高的音的多个组合也可以分别与作用力的大小建立对应。
即，第1通知声音包含两个以上不同音高的音的多个组合，将该多个组合中的一个组合设为第1组合，并且将与第1组合不同的组合的音设为第2组合，该情况下，在产生了小于规定大小的作用力时，其中，该规定大小是小于第1阈值的大小，该情况下，作为第1通知声音可以发出第1组合的音，而在产生了达到规定大小以上的作用力时，其中，该规定大小是小于第1阈值的大小，该情况下，作为第1通知声音可以发出第2组合的音。
此外，第1通知声音所包含的多个组合不限于第l组合和第2组合，也可以设定三个以上的组合。
此外，也可以构成为，随着作用力的大小增加，作为第1通知声音而发出感觉更不协和的音的组合。例如可以构成为，随着作用力的强度增加，使第1通知声音所包含的音的组合从包含协和音的音组合变更为不协和的音的组合。此外，也可以随着作用力的强度增加，使第1通知声音所包含的音的组合相继变更为完全协和音的组合、不完全协和音的组合、除协和音以外的音的组合。
第2通知声音包含两个以上不同音高的音的多个组合，将该多个组合中的一个组合设为第1组合，并且将与第1组合不同的组合的音设为第2组合，该情况下，在产生了小于规定大小的作用力时，其中，该规定大小是第1阈值以上且小于第2阈值的大小，该情况下，作为第2通知声音可以发出第1组合的音，而在产生了达到规定大小以上的作用力时，其中，该规定大小是第1阈值以上且小于第2阈值的大小，该情况下，作为第2通知声音可以发出第2组合的音。
此外，第2通知声音所包含的多个组合不限于第1组合和第2组合，也可以设定三个以上的组合。
此外，也可以构成为，随着作用力的大小增加，作为第2通知声音而发出感觉更不协和的音的组合。例如可以构成为，随着作用力的强度增加，使第2通知声音所包含的音的组合从包含协和音的音组合变更为不协和的音的组合。此外，也可以随着作用力的强度增加，使第2通知声音所包含的音的组合相继变更为完全协和音的组合、不完全协和音的组合、除协和音以外的音的组合。
第3通知声音包含两个以上不同音高的音的多个组合，将该多个组合中的一个组合设为第1组合，并且将与第1组合不同的组合的音设为第2组合，该情况下，在产生了小于规定大小的作用力时，其中，该规定大小是第2阈值以上的大小，该情况下，作为第3通知声音可以发出第1组合的音，而在产生了达到规定大小以上的作用力时，其中，该规定大小是第2阈值以上的大小，该情况下，作为第3通知声音可以发出第2组合的音。
此外，第2通知声音所包含的多个组合不限于第1组合和第2组合，也可以设定三个以上的组合。
此外，也可以构成为，随着作用力的大小增加，作为第3通知声音而发出感觉更不协和的音的组合。例如可以构成为，随着作用力的强度增加，将组合变更为第3通知声音所包含的、除协和音以外的音的数量较多的组合。
此外，在本实施方式中，包括在作用力的大小较小时发出的第1通知声音、在作用力的大小较大时发出的第2通知声音、以及在作用力的大小超出预想的范围从而被认为发生异常时发出的第3通知声音。
在此也可以构成为，第1通知声音中的音的音量大小以及第2通知声音中的音的音量大小形成为与作用力的大小相对应的大小。
具体而言，在作用力的大小比第1阈值小时发出的第1通知声音的音量可以构成为，随着作用力的大小增加而变大。
此外，在作用力的大小为第1阈值以上且小于第2阈值时发出的第2通知声音的音量可以构成为，随着作用力的大小增加而变大。
根据如上所述的构成，能够更细致地把握作用力大小的不同。具体而言，当施加有大小比第1阈值或第2阈值小的作用力时，能够通过音量的大小来把握所施加的作用力的大小。
此外，也可以构成为，第3通知声音的音的强弱，换言之，即音量的大小形成为与作用力的大小相对应的大小。
根据如上所述的构成，在作用力的大小超出预想的范围从而被认为发生异常时，也就是在作用力的大小达到第2阈值以上时，能够通过音量的大小来把握作用力的大小达到异常的程度。
例如，作用力的大小大幅度超过第2阈值，从而发出较大音量的第3通知声音，由此，能够识别出异常的程度较大。
此外，还可以具备第4通知声音，第4通知声音是除具有上述各功能的第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音以外的通知声音，同样，也可以具有第5通知声音及其以后的通知声音。
在本实施方式中，第1高音高的音与第1低音高的音协和，第2高音高的音与第2低音高的音协和。
不过，不限于第1高音高的音与第1低音高的音协和，并且不限于第2高音高的音与第2低音高的音协和。例如，第1高音高的音可以与第1低音高的音不协和，即，也可以是不协和音，第2高音高的音可以与第2低音高的音不协和，即，也可以是不协和音。
此外，本公开的技术范围不限于上述实施方式，在不脱离本公开的主旨的范围能够进行各种变更。例如，不限于仅将本公开适用于上述第1通知声音、第2通知声音以及第3通知声音的各种方式，可以适当组合这些方式，无特别限定。

Claims (13)

1.一种力觉通知装置，该力觉通知装置是构成为将作用于手术中所使用的手术器械的作用力的大小通知给操作者的装置，其特征在于，具备：
信号输入部，表示作用于所述手术器械的作用力的大小的测量信号被输入到所述信号输入部；
声音信息生成部，所述声音信息生成部根据所述测量信号生成通知声音信息，其中，所述通知声音信息至少使用第1通知声音和第2通知声音来表示所述作用力的大小，所述第1通知声音至少包含第1低音高的音和第1高音高的音，所述第1高音高的音的音高高于所述第1低音高的音；所述第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，所述第2高音高的音的音高高于所述第2低音高的音，并且所述第2低音高的音和所述第2高音高的音中的至少一方的音高不同于所述第1低音高的音以及所述第1高音高的音；以及
通知声音输出部，所述通知声音输出部将通过所述声音信息生成部生成的所述通知声音信息输出到根据该通知声音信息而发出声音的发音部。
2.根据权利要求1所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第1高音高的音和所述第1低音高的音相互协和。
3.根据权利要求1或2所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第2高音高的音和所述第2低音高的音相互协和。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第1通知声音和所述第2通知声音中的至少一方包含两个以上音高不同的音，所述两个以上音高不同的音是音高相互协和的音。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第2低音高的音的音高高于所述第1低音高的音，并且所述第2高音高的音的音高高于所述第1高音高的音。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第1低音高的音的大小和所述第2低音高的音的大小反复变动；或者所述第1高音高的音的大小和所述第2高音高的音的大小反复变动。
7.根据权利要求6所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第2通知声音中的音的大小反复变动的速度和所述第1通知声音中的音的大小反复变动的速度不同。
8.根据权利要求1～7中任一项所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第1高音高的音是音高由所述第1低音高的音上升7度的音，
所述第2高音高的音是音高由所述第2低音高的音上升7度的音。
9.根据权利要求1～8中任一项所述的力觉通知装置，其特征在于，
在所述作用力的大小达到规定的阈值以上时，所述声音信息生成部生成用第3通知声音来表示所述作用力的大小达到所述规定的阈值以上的所述通知声音信息，其中，所述第3通知声音不同于所述第1通知声音以及所述第2通知声音。
10.根据权利要求9所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第3通知声音包含第3低音高的音和第3高音高的音，所述第3高音高的音的音高高于所述第3低音高的音，
所述第3低音高的音和所述第3高音高的音不协和。
11.根据权利要求9所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述第3通知声音至少包含第3低音高的音、第3中音高的音以及第3高音高的音，所述第3中音高的音的音高高于所述第3低音高的音，所述第3高音高的音的音高高于所述第3中音高的音，
所述第3低音高的音、所述第3中音高的音以及所述第3高音高的音中的一者连续地发音，并且其余两者交替地发音。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的力觉通知装置，其特征在于，
所述力觉通知装置还追加设置有切换部，所述切换部允许或禁止所述发音部中的声音的生成。
13.一种力觉通知方法，是将作用于手术中所使用的手术器械的作用力的大小以操作者能够感知的方式通知给操作者的方法，其特征在于，包括：
信号输入步骤，输入表示作用于所述手术器械的作用力的大小的测量信号；
声音信息生成步骤，根据所述测量信号生成通知声音信息，其中，所述通知声音信息至少使用第1通知声音和第2通知声音来表示所述作用力的大小，所述第1通知声音至少包含第1低音高的音和第1高音高的音，所述第1高音高的音的音高高于所述第1低音高的音；所述第2通知声音至少包含第2低音高的音和第2高音高的音，所述第2高音高的音的音高高于所述第2低音高的音，并且所述第2低音高的音和所述第2高音高的音中的至少一方不同于所述第1低音高的音以及所述第1高音高的音；以及
通知声音输出步骤，将通过所述声音信息生成步骤生成的所述通知声音信息输出到根据该通知声音信息而发出声音的发音部。
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