CN108290296B - 机器人***及其运转方法 - Google Patents

Abstract

本发明的机器人***，具备：具有多个关节的机器人（1）、以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置（2）、及控制机器人（1）的动作的控制装置（4）；控制装置（4）构成为，在机器人（1）的动作中，当声音操作装置（2）检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，变更机器人（1）的动作。

Description

机器人***及其运转方法

技术领域

本发明关于一种机器人***及其运转方法。

背景技术

在机器人与人类共存的环境下，当机器人翻倒等情形时，必须使机器人紧急停止。已知有此种使机器人紧急停止的***（例如，参照专利文献1）。

专利文献1中公开的机器人的紧急停止***中，对基于叫声的声响特征判定所输入的声音声响信号为叫声的可靠度进行评估，当该可靠度超过规定的评估基准值时，使机器人的动作紧急停止。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2016-83713号公报；

专利文献2：日本特开2013-71231号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，专利文献1所公开的机器人的紧急停止***中，关注于当告知紧急状况时常用的“停！”或“嘀嘀嘀！（Freeeeeze!）”等“叫声”中包含元音的延伸部分，故而，有可能无法应对“啊！”等不含元音的延伸部分的叫声。

此外，专利文献1所公开的机器人的紧急停止***中，当机器人碰撞于障碍物时、或周边设备横滚等时，亦有可能无法应对发出的声音。

本发明用于解决上述现有的问题，其目的在于提供一种能够对操作者等人类的叫声等的大声音、或机器人的碰撞音等较大的声音做出反应而抑制机器人的动作的机器人***及机器人***的运转方法。

解决问题的手段：

为了解决上述的现有问题，本发明的机器人***，具备：具有多个关节的机器人、以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置、及控制上述机器人的动作的控制装置，上述控制装置构成为，在上述机器人的动作中，当上述声音操作装置检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，抑制上述机器人的动作。

藉此，能够对操作者等人类的叫声等的大声音、或机器人的碰撞音等较大的声音做出反应而抑制机器人的动作。

此外，本发明的机器人***的运转方法，该机器人***具备具有多个关节的机器人、及以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置，该机器人***的运转方法包括：（A）在上述机器人的动作中，当上述声音操作装置检知到的音量信息为预先设定的规定的第一音量以上的音量时，抑制上述机器人的动作。

藉此，能够对操作者等人类的叫声等的大声音、或机器人的碰撞音等较大的声音做出反应，抑制机器人的动作。

发明效果：

根据本发明的机器人***及其运转方法，能够对操作者等人类的叫声、或机器人的碰撞音等的较大的声音做出反应而抑制机器人的动作。

附图说明

图1是示出本实施形态1的机器人***的概略构成的框图；

图2是示出本实施形态1的机器人***的概略构成的示意图；

图3是示出图1及图2所示的机器人的概略构成的示意图；

图4是示出本实施形态1的机器人***的动作的一例的流程图；

图5是示出本实施形态2的机器人***的概略构成的框图；

图6是示出本实施形态2的机器人***的动作的一例的流程图；

图7是示出本实施形态3的机器人***的概略构成的框图；

图8是示出本实施形态3的机器人***的动作的一例的流程图；

图9是示出本实施形态4的机器人***的动作的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的实施形态。再者，所有附图中，对于相同或相当的部分标注相同符号，省略重复的说明。此外，所有附图中，选取用于说明本发明的构成要素进行图示，对于其他构成要素则有时省略图示。进一步地，本发明并不限于以下的实施形态。

（实施形态1）

本实施形态1的机器人***，具备具有多个关节的机器人、以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置、及控制机器人的动作的控制装置，控制装置构成为，在机器人的动作中，当声音操作装置检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，抑制机器人的动作。

此外，本实施形态1的机器人***中，控制装置可构成为在机器人的动作中，当声音操作装置检知第一音量以上的声音时，使机器人以低于预先设定的第一速度的速度进行动作。

此外，本实施形态1的机器人***中，控制装置可构成为在机器人的动作中，当声音操作装置检知第一音量以上的声音时，使机器人的动作停止。

以下，参照图1～图4，对本实施形态1的机器人***的一例进行说明。

[机器人***的构成]

图1是示出本实施形态1的机器人***的概略构成的框图。图2是示出本实施形态1的机器人***的概略构成的示意图。

如图1及图2所示，本实施形态1的机器人***100，具备机器人1、声音操作装置2、输出装置3、控制装置4、及存储装置5，控制装置4构成为在机器人1的动作中，当声音操作装置2检知预先设定的规定的第一音量以上的音量时，抑制机器人1的动作。

此处，本说明书中，将机器人1根据预先设定的任务程序（task program）而进行动作的控制模式称为“自动运转模式”。自动运转模式中，与现有的教示再现型机器人（teaching playback robot）同样地，并不由操作者对声音操作装置2、或教示器（teachingpendant）等进行操作，而是由机器人1自动进行规定的作业。

此外，本说明书中，将机器人1基于声音操作装置2、或教示器等接收到的操作者的操作而进行动作的控制模式称为“手动运转模式”。进一步地，本说明书中，将根据声音操作装置2、或教示器等接收到的操作者的操作对按照预先设定的任务程序进行动作的机器人1进行修正的控制模式称为“修正自动运转模式”。

以下，详细地说明构成本实施形态1的机器人***100的各机器。

机器人1是设置于作业空间内，且进行由多个工序构成的一系列的作业的机器人。再者，作为由多个工序构成的一系列的作业，可例示针对产品的零件组装、涂装等作业。

本实施形态1的机器人1，为多关节机器人，该多关节机器人可应用于以线性生产方式或单元生产方式组装电气·电子零件等而生产产品的生产工厂中，沿该生产工厂内所设置的作业台配置，对作业台上的工件进行移送、部件的组装或配置更换、姿势变换等作业中的至少一个作业。然而，机器人1的实施形态并不限于上述，不论为水平多关节型·垂直多关节型，可广泛适用为多关节机器人。

此处，参照图3，说明机器人1的具体构成。

图3是示出图1及图2所示的机器人的概略构成的示意图。

如图3所示，机器人1是具有多个连杆构件（此处为第一连杆构件11a～第六连杆构件11f）的连接体、多个关节（此处为第一关节JT1～第六关节JT6）、及支撑这些的基台15的多关节机器人。

在第一关节JT1，基台15与第一连杆构件11a的基端部，以可绕沿铅直方向延伸的轴旋转的形式连结。在第二关节JT2，第一连杆构件11a的梢端部与第二连杆构件11b的基端部，以可绕沿水平方向延伸的轴旋转的形式连结。在第三关节JT3，第二连杆构件11b的梢端部与第三连杆构件11c的基端部，以可绕沿水平方向延伸的轴旋转的形式连结。

此外，在第四关节JT4，第三连杆构件11c的梢端部与第四连杆构件11d的基端部，以可绕沿第四连杆构件11d的长度方向延伸的轴旋转的形式连结。在第五关节JT5，第四连杆构件11d的梢端部与第五连杆构件11e的基端部，以可绕沿与第四连杆构件11d的长度方向正交的轴旋转的形式连结。在第六关节JT6，第五连杆构件11e的梢端部与第六连杆构件11f的基端部，以可扭转旋转的形式连结。

而且，在第六连杆构件11f的梢端部设有机械式接口（mechanical interface）。在该机械式接口，可装卸地装设有与作业内容对应的末端执行器（end effector）12。

此外，在第一关节JT1～第六关节JT6，分别设有作为使各关节连结的2个构件相对地旋转的致动器的一例的驱动马达（未图示）。驱动马达，亦可为例如藉由控制装置4而被伺服控制的伺服马达。此外，在第一关节JT1～第六关节JT6，分别设有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器（未图示）、及检测对驱动马达的旋转进行控制的电流的电流传感器（未图示）。旋转传感器亦可为例如编码器。

声音操作装置2，是以声音输入来自操作者的操作指示的装置。具体而言，操作者当欲使机器人1以手动运转模式或修正自动运转模式动作时、或者对机器人1进行教示时，将机器人1的位置信息、姿势信息、移动方向、或移动速度等的动作指令值以声音的形式输入至声音操作装置2。而且，声音操作装置2将所输入的动作指令值输出至控制装置4。作为声音操作装置2，例如，可列举配置于设置有机器人1的作业空间内的集音麦克风。此外，作为声音操作装置2，亦可为如图2所示那样佩戴于操作者头部、且具有麦克风及头戴式耳机的头戴式耳机话筒（head set）。

作为输出装置3，例如，可列举监视器等显示装置、扬声器等。例如，当输出装置3由显示装置构成时，将从控制装置4发送的信息以文字、图画、图像、动态图像等影像的形式显示（输出）至外部。此外，当输出装置3由扬声器构成时，将从控制装置4发送的信息以声音信息的形式输出。

存储装置5是可读写的记录媒体，存储有任务程序51与机器人***100的动作顺序信息52。再者，本实施形态1的机器人***100中，存储装置5与控制装置4分开设置，但亦可与控制装置4一体地设置。

任务程序51，例如由操作者使用声音操作装置2并藉由教示而作成，且使机器人1的识别信息与任务相对应地存储于存储装置5。再者，任务程序51亦可以各个作业的动作流程而作成。此外，任务程序51亦可使用教示器并藉由教示而作成。

动作顺序信息52，指对于机器人1在作业空间内实施的一系列的作业工序进行规定的动作顺序的相关信息。动作顺序信息52中，作业工序的动作顺序与机器人1的控制模式相对应。此外，动作顺序信息52中，用于使机器人1自动执行其作业的任务程序，与各作业工序对应。再者，动作顺序信息52亦可针对各作业工序而包含用于使机器人1自动执行其作业的程序。

控制装置4控制机器人1的动作，作为功能区块，具备接收部40、动作控制部41、及输出控制部42。控制装置4例如可由包括微控制器、MPU、PLC（Programmable LogicController，可编程逻辑控制器）、逻辑电路等的运算部（未图示）、及包括ROM或RAM等的存储部（未图示）构成。此外，控制装置4所具备的各功能区块，可藉由控制装置4的运算部读出并执行存储部或存储装置5内存储的程序而实现。

再者，控制装置4亦可并非由单独的控制装置构成的形态，而为由使多个控制装置协同动作而执行机器人1（机器人***100）的控制的控制装置群构成的形态。

接收部40接收从控制装置4的外部发送的输入信号，且从控制装置4例如向机器人1等发送输出信号。作为藉由接收部40接收的输入信号，可列举例如从声音操作装置2发送的信号、从声音操作装置2以外的未图示的操作指示部发送的信号、或从机器人1的旋转传感器发送的机器人1的位置信号（位置信息）等。

动作控制部41，在接收部40从声音操作装置2接受操作指示作为输入信号时，以该操作指示作为触发而判定在一系列的作业中机器人1实施的工序的运转模式。动作控制部41，可参照存储装置5中存储的动作顺序信息52，进行机器人1接下来实施的工序的运转模式的判定。动作控制部41以如下方式进行控制，即，当判定运转模式时，使机器人1以判定出的运转模式进行动作。

例如，动作控制部41，当判定为使机器人1以自动运转模式动作时，控制机器人1以使其实施任务程序51所规定的动作、或读出动作顺序信息52并使其实施动作顺序信息52中包含的程序所规定的动作。

此外，动作控制部41，当判定为使机器人1以手动运转模式动作时，控制机器人1以使其基于接收部40从声音操作装置2接收的操作指示而进行动作。

进一步地，动作控制部41，当判定为使机器人1以修正自动运转模式动作时，使其实施任务程序51所规定的动作、或读出动作顺序信息52并使其实施动作顺序信息52中包含的程序所规定的动作，在使机器人1以自动运转模式动作中，当接收部40从声音操作装置2接收修正指示信号作为输入信号时，将机器人1的自动运转的动作修正为与来自声音操作装置2的修正指示信号对应的动作。

而且，动作控制部41，当声音操作装置2停止修正指示信号的输出、接收部40停止该修正指示信号的接收时、或接收部40从声音操作装置2接收到指示机器人1的自动运转的再开的信号时，再开始机器人1的自动运转。

输出控制部42控制输出装置3，将通知给操作者等的信息作为影像信息、图像信息、或声音信息等予以输出。具体而言，例如，输出控制部42控制输出装置3，以输出表示抑制从动作控制部41输出的机器人1的动作的动作抑制信息。

[机器人***的动作及作用效果]

接着，参照图1～图4说明本实施形态1的机器人***100的动作及作用效果。再者，关于操作者操作声音操作装置2而使机器人1动作并进行一系列作业的动作，与公知的机器人***同样地执行，故而省略其详细说明。此外，以下的动作藉由控制装置4的运算部读出控制装置4的存储部或存储装置5内存储的程序而执行。

图4是示出本实施形态1的机器人***的动作的一例的流程图。

如图4所示，控制装置4的动作控制部41判定机器人1是否正在动作（步骤S100）。

控制装置4的动作控制部41判定为机器人1未进行动作时（步骤S100中为否），结束本程序。再者，控制装置4在已结束本程序时，例如在50 msec后再次执行本程序。另一方面，控制装置4的动作控制部41在判定为判定机器人1正在动作时（步骤S100中为是），执行步骤S101所示的处理。

步骤S101中，控制装置4的动作控制部41判定操作者是否已向声音操作装置2输入声音。具体而言，控制装置4的动作控制部41判定是否已从声音操作装置2向接收部40输入声音信息。

控制装置4的动作控制部41在判定为操作者未输入声音时（步骤S101中为否），返回至步骤S100的处理，反复进行步骤S100与步骤S101的处理，直至操作者输入声音为止。另一方面，控制装置4的动作控制部41在判定为操作者已输入声音时（步骤S101中为是），执行步骤S102所示的处理。

步骤S102中，控制装置4的动作控制部41判定步骤S101中输入至声音操作装置2的声音信息是否为预先设定的规定的第一音量以上。

此处，第一音量可预先由实验等设定，可根据佩戴声音操作装置2的操作者所在的空间、或设置有声音操作装置2的作业空间内等的噪音而适当变更。作为第一音量，可设为例如65～90 dB。此外，作为第一音量，可相对于佩戴声音操作装置2的操作者所在的空间、或设置有声音操作装置2的作业空间内等的噪音的最大值而＋5 dB。

控制装置4的动作控制部41在判定为步骤S101中输入至声音操作装置2的声音信息为第一音量以上时（步骤S102中为是），变更机器人1的动作（步骤S103）。继而，控制装置4的动作控制部41通过输出控制部42向输出装置3输出动作变更信息（步骤S104），结束本程序。动作变更信息的输出，例如既可使“正在变更机器人的动作”等文字信息输出（显示）至监视器等，亦可使该文字信息作成为声音信息而从扬声器等输出。

再者，作为机器人1的动作的变更，亦可例如抑制机器人1的动作。作为机器人1的动作的抑制，亦可例如使机器人1的动作速度下降。具体而言，例如，亦可使机器人1以低于第一速度的速度进行动作。

此处，作为第一速度，例如，既可为机器人1的各关节的最高速度（°/秒）的25～35%，亦可为机器人1移动工件中的机器人1的移动速度（末端执行器12或工件的移动速度）的最高速度（mm/秒）的25～35%。此外，当机器人1使工件在直线上或曲线上移动时，作为第一速度，例如，机器人1的移动速度（末端执行器12或工件的移动速度）可为250～350 mm/秒。

此外，作为机器人1的动作的抑制，例如，既可使机器人1停止，亦可使机器人1的动作方向成为相反方向。

此处，所谓的“使机器人1的动作方向成为相反方向”，是指例如往相对于在对声音操作装置2输入第一音量以上的声音信息之前（前一刻）机器人1进行动作的方向为相反的方向动作，且以使设于构成机器人1的各关节的驱动马达的旋转方向相反的形式动作。具体而言，是指当机器人1（末端执行器12）朝向该机器人1的前方进行动作时，使其朝向机器人1的后方动作。

此外，作为机器人1的动作的变更，例如，当控制装置4的动作控制部41对机器人1进行反馈控制时，亦可以减小机器人1的驱动马达（伺服马达）的增益的形式控制机器人1。

进一步地，机器人1的动作的变更，可构成为藉由声音操作装置2仅使受操作（正在进行操作）的机器人1变更动作，亦可构成为抑制作业空间内所设置的所有的机器人1的动作。

另一方面，控制装置4的动作控制部41，在步骤S101中输入至声音操作装置2的声音信息低于第一音量时（步骤S102中为否），根据步骤S101中已从声音操作装置2输入的声音信息，执行机器人1的动作修正（步骤S105），结束本程序。

如上述那样构成的本实施形态1的机器人***100中，控制装置4构成为在机器人1的动作中，当声音操作装置2检知第一音量以上的音量时，变更机器人1的动作。

藉此，当机器人1的动作不良等产生，操作者等人类发出叫声等的大声音时，或者发出机器人1或其他机器等的碰撞音等较大的声音时，能够对该声音做出反应而变更机器人1的动作。

此外，本实施形态1的机器人***100中，控制装置4构成为在机器人1的动作中，声音操作装置2检知第一音量以上的声音而使机器人1的动作变更，且向输出装置3输出动作变更信息。

藉此，发出叫声的操作者以外的操作者等可通知机器人1的动作正在变更。

（实施形态2）

本实施形态2的机器人***，为在实施形态1的机器人***中，声音操作装置具有使来自操作者的利用声音的操作指示成为有效/无效的切换器，控制装置构成为即便是藉由切换器使对声音操作装置的以声音进行的操作指示成为无效的情形时，亦在机器人的动作中，当声音操作装置检知第一音量以上的声音时，变更机器人的动作。

以下，参照图5及图6说明本实施形态2的机器人***的一例。

[机器人***的构成]

图5是示出本实施形态2的机器人***的概略构成的框图。

如图5所示，本实施形态2的机器人***100，基本的构成与实施形态1的机器人***100相同，不同之处在于：声音操作装置2具有使来自操作者的声音输入成为有效/无效的切换器20。再者，输出装置3亦可输出表示切换器20进行的声音输入的有效/无效的状态的信息。

[机器人***的动作及作用效果]

图6是示出本实施形态2的机器人***的动作的一例的流程图。再者，以下的动作，藉由控制装置4的运算部读出控制装置4的存储部或存储装置5内存储的程序而执行。

如图6所示，本实施形态2的机器人***100的动作，基本的动作与实施形态1的机器人***100的动作相同，不同之处在于：在执行步骤S105的处理前，执行步骤S105A的处理。

具体而言，控制装置4的动作控制部41，当步骤S101中输入至声音操作装置2的声音信息低于第一音量时（步骤S102中为否），判定声音操作装置2是否处于已藉由切换器20而使来自操作者的声音输入成为有效的状态（步骤S105A）。

控制装置4的动作控制部41，在判定声音操作装置2使来自操作者的声音输入成为有效的状态时（步骤S105A中为是），基于在步骤S101中，从声音操作装置2输入的声音信息，执行机器人1的动作修正（步骤S105），结束本程序。

另一方面，控制装置4的动作控制部41，在判定声音操作装置2未使来自操作者的声音输入成为有效的状态时（步骤S105A中为否），直接结束本程序。

如上述那样构成的本实施形态2的机器人***100，亦可获得与实施形态1的机器人***100相同的作用效果。

尤其是，本实施形态2的机器人***100，构成为在机器人1的动作中，当声音操作装置2检知到第一音量以上的音量时，在声音操作装置2使来自操作者的声音输入成为有效/无效的任一状态下，控制装置4均变更机器人1的动作。

藉此，即便是声音操作装置2将来自操作者的声音输入设为无效的状态下，当操作者等人类发出叫声等的大声音时、或者产生机器人1或其他机器等的碰撞音等较大的声音时，亦能够对该声音做出反应而变更机器人1的动作。

（实施形态3）

本实施形态3的机器人***，为在实施形态1或2的机器人***中，进一步具备声音输出装置，且控制装置构成为使声音输出装置输出第一音量以上的声音，执行音量检知试验，即，当声音操作装置检知到第一音量以上的声音时判断为正常，当声音操作装置检知到低于第一音量的声音时判断为异常。

以下，参照图7及图8说明本实施形态3的机器人***的一例。

[机器人***的构成]

图7是示出本实施形态3的机器人***的概略构成的框图。

如图7所示，本实施形态3的机器人***100，基本的构成与实施形态1的机器人***100相同，不同之处在于：输出装置3具有声音输出装置30。作为声音输出装置30，可列举例如扬声器。

[机器人***的动作及作用效果]

图8是示出本实施形态3的机器人***的动作的一例的流程图。再者，以下的动作，藉由控制装置4的运算部读出控制装置4的存储部或存储装置5内存储的程序而执行。

如图8所示，控制装置4的动作控制部41，通过输出控制部42向声音输出装置30输出第一音量以上的声音（步骤S201）。具体而言，控制装置4的动作控制部41，预先将人类的叫声等声音信息存储于存储装置5，且从存储装置5读出该声音信息，并将其输出至声音输出装置30。

再者，当声音操作装置2与声音输出装置30的距离大、或声音操作装置2与声音输出装置30之间有障碍物等情形时，可适当调整，以使声音输出装置30输出高于第一音量的音量，向声音操作装置2输入第一音量以上的音量。

继而，控制装置4的动作控制部41，取得输入至声音操作装置2的声音信息（步骤S202），判定步骤S202中取得的声音信息是否为第一音量以上的音量（步骤S203）。

控制装置4的动作控制部41，当判定步骤S202中取得的声音信息为第一音量以上的音量时（步骤S203中为是），判断为声音操作装置2正常（步骤S204），将表示声音操作装置2正常的信息输出至输出装置3（步骤S205），结束本程序。

再者，表示声音操作装置2正常的信息的输出，例如可将“声音操作装置正常”等文字信息输出（显示）至监视器等，亦可将该文字信息作成为声音信息并从声音输出装置30等输出。

另一方面，控制装置4的动作控制部41，当判定步骤S202中取得的声音信息为低于第一音量的音量时（步骤S203中为否），判断为声音操作装置2异常（步骤S206），将表示声音操作装置2异常的信息输出至输出装置3（步骤S207），结束本程序。

再者，表示声音操作装置2异常的信息的输出，例如可将“声音操作装置发生故障”等文字信息输出（显示）至监视器等，亦可将该文字信息作成为声音信息并从声音输出装置30等输出。

如上述那样构成的本实施形态3的机器人***100，亦可获得与实施形态1的机器人***100相同的作用效果。

此外，本实施形态3的机器人***100中，构成为控制装置4执行声音操作装置2的音量检知试验。

藉此，能够判断声音操作装置2是否正常，且当实际中操作者等人类发出叫声等的大声音时、或者产生机器人1或其他机器等的碰撞音等较大的声音时，能更切实地对该声音做出反应以变更机器人1的动作。

此外，藉由将该音量检知试验作为防灾害训练加以执行，能提高操作者等的防灾害意识。

（实施形态4）

本实施形态4的机器人***，为在实施形态1至3中的任一个实施形态的机器人***中，控制装置构成为在机器人以修正自动运转模式进行动作中，当声音操作装置检知第一音量以上的声音时，变更机器人的动作，该修正自动运转模式使以按照来自操作者的操作指示进行动作的手动运转模式、或按照预先设定的任务程序进行动作的自动运转模式的动作中的机器人，根据来自操作者的操作指示修正其动作。

以下，参照图9说明本实施形态4的机器人***的一例。再者，本实施形态4的机器人***的构成，与实施形态1的机器人***同样地构成，因此省略其详细说明。

[机器人***的动作及作用效果]

图9是示出本实施形态4的机器人***的动作的一例的流程图。再者，以下的动作，藉由控制装置4的运算部读出控制装置4的存储部或存储装置5内存储的程序而执行。

如图9所示，本实施形态4的机器人***100的动作，基本的动作与实施形态1的机器人***100的动作相同，不同之处在于：执行步骤S100A的处理来代替步骤S100的处理。

具体而言，控制装置4的动作控制部41，判定机器人1是以手动运转模式还是修正自动运转模式进行动作（步骤S100A）。控制装置4的动作控制部41，当判定机器人1并未以手动运转模式或修正自动运转模式进行动作时、即机器人1以自动运转模式进行动作时（步骤S100A中为否），结束本程序。再者，控制装置4，在已结束本程序时，例如于50 msec后，再次执行本程序。

另一方面，控制装置4的动作控制部41，当判定机器人1正以手动运转模式或修正自动运转模式进行动作时（步骤S100A中为是），执行步骤S101所示的处理。以下，控制装置4的动作控制部41，执行与实施形态1的机器人***100相同的动作（处理）。

如上述那样构成的本实施形态4的机器人***100，亦可获得与实施形态1的机器人***100相同的作用效果。

尤其是，本实施形态4的机器人***100中，控制装置4构成为在使机器人1以手动运转模式或修正自动运转模式进行动作时，当声音操作装置检知第一音量以上的声音时，变更机器人的动作。

藉此，当操作者在机器人1的动作的声音输入中，对机器人1的动作错误地进行声音输入而使机器人1往意料之外的方向动作时，操作者能立刻对发出的声音做出反应，变更机器人1的动作。因此，当机器人1往意料之外的方向动作时，与藉由操作者操作紧急停止按钮等而变更机器人1的动作相比，能够更早且更确实地变更机器人1的动作。

对本领域技术人员而言，根据上述说明，可了解本发明的多种改良或其他实施形态。故而，上述说明应仅作为例示而解释，其是以将实行本发明的最佳的形态教示给本领域技术人员为目的而提供。可在不脱离本发明的精神下，实质性地变更其构造和/或功能的细节。

[工业上的利用可能性]

本发明的机器人***及其运转方法，可对操作者等人类的叫声等的大声音、或机器人的碰撞音等较大的声音做出反应而变更机器人的动作，因此在工业机器人的领域上很有贡献。

符号说明：

1 机器人

2 声音操作装置

3 输出装置

4 控制装置

5 存储装置

11a 第一连杆构件

11b 第二连杆构件

11c 第三连杆构件

11d 第四连杆构件

11e 第五连杆构件

11f 第六连杆构件

12 末端执行器

15 基台

20 切换器

30 声音输出装置

40 接收部

41 动作控制部

42 输出控制部

51 任务程序

52 动作顺序信息

100 机器人***

JT1 第一关节

JT2 第二关节

JT3 第三关节

JT4 第四关节

JT5 第五关节

JT6 第六关节。

Claims (14)

1.一种机器人***，具备：

具有多个关节的机器人、

以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置、及

控制所述机器人的动作的控制装置；

所述声音操作装置具有使来自操作者的利用声音的操作指示成为有效/无效的切换器；

所述控制装置构成为，即便是藉由所述切换器使对所述声音操作装置的利用来自所述操作者的声音进行的操作指示成为无效的情形时，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知在佩戴该声音操作装置的操作者所在的空间、或设置有该声音操作装置的作业空间内发出的预先设定的规定的第一音量以上的声音时，变更所述机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，还具备声音输出装置；

所述控制装置构成为，使所述声音输出装置输出所述第一音量以上的声音，执行音量检知试验，该音量检知试验当所述声音操作装置检知到所述第一音量以上的声音时判断为正常，当所述声音操作装置检知到低于所述第一音量的声音时判断为异常。

3.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人以修正自动运转模式进行动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，变更所述机器人的动作，该修正自动运转模式使以按照来自所述操作者的操作指示而进行动作的手动运转模式、或按照预先设定的任务程序而进行动作的自动运转模式的动作中的所述机器人，根据来自所述操作者的操作指示修正其动作。

4.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述机器人以小于预先设定的第一速度的速度进行动作。

5.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述机器人的动作停止。

6.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述机器人向与所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音前的动作方向相反的方向进行动作。

7.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，在所述机器人上设有用于相对驱动通过所述关节连接的2个连杆构件的驱动马达；

所述控制装置构成为，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，使所述驱动马达的增益减小。

8.一种机器人***的运转方法，该机器人***具备具有多个关节的机器人、及以声音输入来自操作者的操作指示的声音操作装置，

所述声音操作装置具有使来自所述操作者的声音的操作指示成为有效/无效的切换器；

该机器人***的运转方法包括：

（A）在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知到的声音信息为预先设定的规定的第一音量以上的声音时，变更所述机器人的动作；

（B）所述切换器使对所述声音操作装置的声音的操作指示成为无效；

即便已执行所述（B），所述声音操作装置检知在佩戴该声音操作装置的操作者所在的空间、或设置有该声音操作装置的作业空间内发出的声音，该检知到的声音信息为所述第一音量以上的声音时，亦执行所述（A）。

9.根据权利要求8所述的机器人***的运转方法，其特征在于，所述机器人***还具备声音输出装置；

所述运转方法还包括：（C）使所述声音输出装置输出所述第一音量以上的声音，当所述声音操作装置检知到所述第一音量以上的声音时判断为正常，当所述声音操作装置检知到低于所述第一音量的声音时判断为异常。

10.根据权利要求8所述的机器人***的运转方法，其特征在于，所述（A）在所述机器人以修正自动运转模式进行动作中执行，该修正自动运转模式使以按照来自所述操作者的操作指示进行动作的手动运转模式、或按照预先设定的任务程序进行动作的自动运转模式的动作中的所述机器人，根据来自所述操作者的操作指示修正其动作。

11.根据权利要求8所述的机器人***的运转方法，其特征在于，所述（A）中，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，所述机器人以低于预先设定的第一速度的速度进行动作。

12.根据权利要求8所述的机器人***的运转方法，其特征在于，所述（A）中，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，所述机器人停止其动作。

13.根据权利要求8所述的机器人***的运转方法，其特征在于，所述（A）中，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，所述机器人向与所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音前的动作方向相反的方向进行动作。

14.根据权利要求8所述的机器人***的运转方法，其特征在于，在所述机器人上设有用于相对驱动通过所述关节连接的2个连杆构件的驱动马达；

所述（A）中，在所述机器人的动作中，当所述声音操作装置检知所述第一音量以上的声音时，所述机器人以减小所述驱动马达的增益的形式进行动作。

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