JPWO2016208566A1 - コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 - Google Patents
コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2016208566A1 JPWO2016208566A1 JP2017524912A JP2017524912A JPWO2016208566A1 JP WO2016208566 A1 JPWO2016208566 A1 JP WO2016208566A1 JP 2017524912 A JP2017524912 A JP 2017524912A JP 2017524912 A JP2017524912 A JP 2017524912A JP WO2016208566 A1 JPWO2016208566 A1 JP WO2016208566A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- weight
- rotational speed
- current value
- conveyed product
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G11/00—Apparatus for weighing a continuous stream of material during flow; Conveyor belt weighers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G11/00—Apparatus for weighing a continuous stream of material during flow; Conveyor belt weighers
- G01G11/04—Apparatus for weighing a continuous stream of material during flow; Conveyor belt weighers having electrical weight-sensitive devices
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
Description
しかしながら、この重量測定用のセンサは、センサそのものが高価であり、制御を行うためのシステムも必要となる。
特許文献1に記載のコンベヤ装置は、モータによって駆動される2つのゾーンコンベヤを備えており、当該2つのゾーンコンベヤのモータを異なる回転速度で定速回転させる。そして、搬送物を前記2つのゾーンコンベヤ間を搬送する際に生じるモータの回転速度を測定し、フーリエ変換等を行うことによって、回転速度の低周波成分の変動を抽出する。この抽出した回転速度の低周波成分の変動に基づいて重量を検知している。
また、本様相によれば、一つのモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値とに基づいて、搬送物の重量の推定を行うため、一つのモータで駆動する搬送エリアのみで搬送物の重量推定が完結することができ、従来に比べてコンパクト化も可能である。
(A)前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(B)前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(C)前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(D)前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
そして、本実施形態の搬送装置1は、複数のゾーンコンベヤ2a,2b,2cのうち、一のゾーンコンベヤ2b(以下、測定用ゾーンコンベヤ2bともいう)(コンベヤ装置)を用いて、搬送物100の重量を推定する重量推定動作を行うことが可能であり、この点が主な特徴の一つである。
そこで、本発明の特徴の一つである重量推定動作の説明に先立って、搬送装置1の基本構成について説明する。
測定用ゾーンコンベヤ2bは、図2〜図4から読み取れるように、主に駆動ローラ6と、従動ローラ7と、コロ部材8a〜8eと、ストレッチベルト10(ベルト部材)と、進入センサ11,12と、サイドフレーム15,16と、張力調整機構17と、重量推定装置5から構成されている。
駆動ローラ6は、図5に示されるように、ローラ本体20内に、駆動用モータ21と減速機22が内蔵されるものであり、駆動用モータ21が回転することによって、ローラ本体20が回転するものである。
本実施形態の駆動用モータ21は、ブラシレスモータであり、図6に示されるように、永久磁石を有する回転子25と、その周囲を取り巻く3系統の固定子用コイル(U,V,W)を有している。また駆動用モータ21は、回転子25の位置を検知する3個のホール素子P,G,O(回転速度測定手段)を有している。
すなわち、搬送路3bを挟んで対向する進入センサ11,11間に搬送物100が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン(Hレベル)信号を出力し、進入センサ11,11間に搬送物100が存在しない場合にはオフ(Lレベル)信号を出力する。
同様に、搬送路3bを挟んで対向する進入センサ12,12間に搬送物100が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン(Hレベル)信号を出力し、進入センサ12,12間に搬送物100が存在しない場合にはオフ(Lレベル)信号を出力する。
このように進入センサ11,12は、光電センサがオン/オフされ、搬送物100が所定位置まで搬送されたことを検知可能となっている。
一対のサイドフレーム15,16のうち、一方のサイドフレーム15には、図2で示されるように、ゾーンコントローラ26が取り付けられている。
ゾーンコントローラ26は、駆動用モータ21を円滑に回転させる機能と、駆動用モータ21の回転速度を一定に維持する機能と、駆動用モータ21を起動・停止させる機能を有している。
具体的には、ゾーンコントローラ26は、図6に示される回転子25の位置(回転姿勢)に応じて固定子用コイル(U,V,W)に順次通電して回転磁界を発生させ、回転子25を円滑に回転させることができる。つまり、ゾーンコントローラ26は、駆動用モータ21を円滑に回転させる機能を備えている。
モータ駆動回路部27は、駆動用モータ21の固定子用コイル(U,V,W)に順次通電するためのスイッチング回路である。モータ駆動回路部27は、図示しない電圧計又は電流計が設けられており、駆動用モータ21に供給される電流量を測定可能となっている。
ホール素子信号入力部28は、駆動用モータ21のホール素子P,G,Oからの信号が入力される部位である。
センサ信号入力部29は、進入センサ11,12からの信号が入力される部位である。
信号入出力部30は、隣接する他のゾーンコンベヤ2a,2cのゾーンコントローラ26a,26c(図3参照)と通信を行うための回路である。
制御部31は、主にCPU及びメモリを備え、主に駆動用モータ21のPWM制御と、回転速度算出を行うものである。
例えば、上流側のゾーンコンベヤ2cに搬送物100が存在し、自己のゾーンコンベヤ2bに搬送物100が存在しないという場合には、自己の駆動用モータ21を起動する。また、例えば、自己のゾーンコンベヤ2bから搬送物100が搬出されたことを条件として自己の駆動用モータ21を停止する。なお、搬送モードには各種あるが、詳細な説明は省略する。
ホール素子信号入力回路35は、駆動用モータ21のホール素子P,G,Oからの信号を受ける回路である。
パルス生成回路36は、ホール素子P,G,Oからの検知信号からパルス信号を生成する回路である。
計算装置37は、CPU、メモリ、及びハードディスクを内蔵するものであり、回転速度演算プログラム38と、電流演算プログラム39と、重量演算プログラム40が記憶されている。
この回転速度演算プログラム38は、前記したゾーンコントローラ26bの回転速度算出方法とは別個であり、方式も異なる。すなわち、回転速度演算プログラム38は、各ホール素子P,G,Oの位置検知信号の時間間隔を検知し、当該時間間隔に基づいて駆動用モータ21の回転速度を演算するものである。
具体的には、位置検知信号の時間間隔は、回転子25の同一の極によって発生する検知信号の間隔である。そして、本実施形態では、回転子25が4極であるから、極数に合わせて、検知信号4個分の時間間隔を測定する。
そして、重量推定装置5は、この起電力をホール素子信号入力回路35に入力し、パルス生成回路36でパルス信号に変換する。
より具体的には、図8のようにホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び立ち下がり時を基準とし、これらを均等に扱って合成信号を作成する。そして、一定時間当たりのパルス数を計数し、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算する。
表示装置34は、具体的には、モニターであり、上記のプログラムによって推定された搬送物100の推定重量を表示可能となっている。
この搬送ローラ45は、ゾーンコンベヤ2bと同様、駆動用モータ21を備えた駆動ローラ46と、自由回転する従動ローラ47から構成されている。
また、ゾーンコンベヤ2a,2cでは、搬送方向に隣接する搬送ローラ45同士が伝動ベルト48で巻回されている。そのため、駆動ローラ46の回転駆動力を全ての従動ローラ47に伝動することができる。
また、ゾーンコンベヤ2a,2cは、図1,図3から読み取れるように、上記の測定用ゾーンコンベヤ2bと同様、進入センサ11,12及びゾーンコントローラ26(26a,26c)を備えている。
各ゾーンコンベヤ2a,2b,2c,・・・は、一対のサイドフレーム15,16が搬送路3を挟んで所定の間隔を空けて平行に配されている。サイドフレーム15,16は、駆動ローラ6、従動ローラ7、及びコロ部材8a〜8eを搬送方向において所定の間隔を空けて支持している。
また、これら駆動ローラ6及び従動ローラ7の周囲には、図4に示されるように、ストレッチベルト10が無端状に囲んでおり、そのストレッチベルト10の一部が張力調整機構17に繋がっている。すなわち、駆動ローラ6及び従動ローラ7は、ストレッチベルト10によって繋がれており、駆動ローラ6の回転に連動して従動ローラ7も回転することが可能となっている。
駆動ローラ6は、従動ローラ7よりも搬送物100の流れ方向の下流側に位置している。本実施形態では、駆動ローラ6は、ローラ6,7及びコロ部材8a〜8eのうち、搬送物100の流れ方向の最下流に位置している。
具体的には、下流側のゾーンコンベヤ2aの搬送面18aは、上流側のゾーンコンベヤ2cの搬送面18cよりも若干高い。
ここでいう「搬送面」とは、搬送物100が載置される部分をいう。例えば、測定用ゾーンコンベヤ2bの場合、駆動ローラ6と従動ローラ7の上側の部分であって、ストレッチベルト10の駆動ローラ6と従動ローラ7を懸架する部分をいう。また例えば、ゾーンコンベヤ2a,2cの場合、隣接する搬送ローラ45の頂点を結ぶ仮想面をいう。
具体的には、ゾーンコンベヤ2bの搬送面18bは、搬送物100の搬送方向の上流側から下流側にかけて上り傾斜している。図9に示される水平面に対する搬送面18bの傾斜角度θは、0以上8度以下であることが好ましく、0度より大きく5度未満であることがより好ましく、0.5度〜1.5度であることがさらに好ましい。このような範囲であれば、駆動ローラ6への負荷を抑えつつ、後述する重量推定を正確に行うことができる。また、搬送物100の滑りを防止しつつ、レイアウトの設計が容易である。
具体的には、重量推定装置5は、測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動ローラ6及びゾーンコントローラ26b(又はゾーンコントローラ26bに繋がる入力用の信号線)に接続されており、測定用ゾーンコンベヤ2bの各部材の情報から搬送中の搬送物100の重量を推定することが可能となっている。
具体的には、この測定動作では、図10(a)のように測定用ゾーンコンベヤ2bの進入センサ11に搬送物100が至ると、駆動用モータ21を停止し、測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動ローラ6の回転を停止する。すなわち、図10(b)のように、駆動ローラ6の回転を減速させ、搬送物100の移動を停止する。
搬送物100の移動が停止されると、再度駆動用モータ21を駆動して、図10(c)のように所定の距離(エリアX1)だけ搬送物100が移動するように駆動ローラ6の回転を加速させる。より詳細には、駆動用モータ21を所定の回転速度で所定の回転数だけ回転するように回転させて一つの測定動作を終了する。
このときの実際の回転速度と、駆動用モータ21に用いた電流値を監視し、搬送物100が所定の距離(エリアX1)を移動した際の平均回転速度及び電流値の積算値を算出する。そして、算出した平均回転速度及び電流値の積算値から下記の数式(1)を用いて予想重量M1を算出する。
上記と同様、搬送物100の移動が停止されると、再度駆動用モータ21を駆動し、図11(a)のように所定の距離(エリアX2)だけ搬送物100が移動するように駆動ローラ6を回転させ、駆動用モータ21を所定の回転速度で所定の回転数だけ回転するように回転させる。すなわち、駆動ローラ6の回転を加速させて搬送物100を移動させる。
このときの回転速度と、駆動用モータ21の回転に用いた電流値を監視し、搬送物100が所定の距離(エリアX2)を移動した際の平均回転速度及び電流値の積算値を算出する。そして、算出した平均回転速度及び電流値の積算値から上記の数式(1)を用いて予想重量M2を算出する。
図11(b)のように搬送物100が所定の距離(エリアX2)を移動して測定動作が終了すると、次の測定動作を行う。
このとき、各エリアX1,X2,・・・,Xnの測定動作で算出した予想重量M1,M2,・・・,Mnを用いて、予想重量M1,M2,・・・,Mnの平均値Mavを算出し、これを推定重量とする。
なお、nは1〜10であることが好ましい。
続いて、下流側の進入センサ12を通過したか確認し(STEP.06)、進入センサ12を通過していない場合には(STEP.06でNo)、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達したか確認する(STEP.07)。
駆動用モータ21のパルスが設定値(例えば、50〜200パルス)に到達した場合には(STEP.07でYes)、搬送物100が所定の距離を移動したので、駆動用モータ21を停止し(STEP.08)、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定も終了する(STEP.09)。
なお、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達していない場合には(STEP.07でNo)、STEP.06に戻る。
例えば、重量推定動作を実施する前に、あらかじめ搬送物100が載っていない状態で測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動用モータ21を所定時間駆動させて、その間の駆動用モータ21の回転速度及び電流値を測定し、その測定値を用いて推定重量を補正することができる。すなわち、駆動ローラ6を無負荷の状態で回転させて、その間の駆動用モータ21の回転速度及び電流値を測定し、その測定値を用いて推定重量を補正することができる。
また、例えば、あらかじめ寸法が既知の搬送物100を搬送する又は測定用ゾーンコンベヤ2bの上流側に寸法計測手段を設置することによって、搬送物100の寸法によって推定重量を補正することができる。具体的には、搬送物100の寸法から底面積や堆積を算出し、搬送物100の寸法に応じて推定重量を補正することができる。
具体的には、図13に示されるように、搬送物100が上流側のゾーンコンベヤ2cから搬送され、上流側の進入センサ11が搬送物100の通過を検知すると(STEP.51でYes)、駆動用モータ21の駆動を停止し(STEP.52)、カウンターをリセットする(STEP.53)。そして、再度駆動用モータ21を駆動し(STEP.54)、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を開始する(STEP.55)。
続いて、下流側の進入センサ12を通過したか確認し(STEP.56)、進入センサ12を通過していない場合には(STEP.56でNo)、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達したか確認する(STEP.57)。
駆動用モータ21のパルスが設定値に到達した場合には(STEP.57でYes)、搬送物100が所定の距離を移動したので、駆動用モータ21を減速し(STEP.58)、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定も終了する(STEP.59)。
なお、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達していない場合には(STEP.57でNo)、STEP.56に戻る。
駆動用モータ21を停止又は減速してから駆動又は加速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
駆動用モータ21を駆動又は加速してから再度駆動又は再度加速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
駆動用モータ21を停止又は減速してから再度停止又は再度減速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
複数周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
例えば、駆動ローラ6のローラ本体20の回転速度を用いて搬送物100の重量を推定してもよいし、従動ローラ7の回転速度を用いて搬送物100の重量を推定してもよい。
この場合、搬送物100を搬送中に発生する逆起電圧を用いて、推定重量を補正することもできる。
例えば、各ホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時又は立ち下がり時を基準点とし、所定時間当たりのパルス数を検知し、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。
また例えば、各ホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び/又は立ち下がり時を基準点とし、各ホール素子P,G,Oの信号の2パルス分の時間間隔を検知して、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。
より具体的には、図14のように、第1パルスの立ち上がり時刻と、第3パルスの立ち上がり時刻との差gを求める。また同様に、第2パルスの立ち上がり時刻と、第4パルスの立ち上がり時刻との差hを求める。
ここで、回転子25は、上記したように、N極,S極,N極,S極の4極の回転子であるから、第1パルスと第3パルスあるいは第2パルスと第4パルスは、回転子25の同一の極に由来するものである。そのためホール素子P,G,Oの取り付け位置による誤差や、回転子25の極の位置による誤差が相殺される。
このように、各ホール素子P,G,Oごとに、回転子25の極性に合わせて、パルス2個分の時間間隔を測定し、この平均値から駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。
2b 測定用ゾーンコンベヤ(コンベヤ装置)
3a〜3c 搬送路
4 搬送流路
5 重量推定装置
6 駆動ローラ(一方のローラ)
7 従動ローラ
10 ストレッチベルト(ベルト部材)
18 搬送面
21 駆動用モータ(モータ)
27 モータ駆動回路部(電流測定手段)
100 搬送物
P,G,O ホール素子(回転速度測定手段)
Claims (12)
- 搬送物を搬送する搬送路を備え、モータの駆動力によって前記搬送物を搬送するコンベヤ装置であって、
前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報を測定する回転速度測定手段と、
前記モータの電流を測定する電流測定手段を備え、
前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うことを特徴とするコンベヤ装置。 - 前記搬送路は、前記搬送物の搬送方向において、上り傾斜又は下り傾斜していることを特徴とする請求項1に記載のコンベヤ装置。
- 前記モータの回転が停止された状態から前記モータを駆動して前記重量推定動作を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のコンベヤ装置。
- 前記重量推定動作では、前記搬送物を所定の距離を移動させ、当該所定の距離を移動する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報の平均値と、前記モータへの電流量の積算値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のコンベヤ装置。
- 一対のローラと、前記一対のローラ間を懸架するベルト部材を有し、
前記一対のローラのうち、一方のローラは、前記モータで駆動されるものであり、
前記ベルト部材上に前記搬送物が載置され、前記モータが回転することによって前記一方のローラが回転し、前記ベルト部材とともに前記搬送物が移動することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のコンベヤ装置。 - 前記モータを減速と加速を交互に複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、
以下の(A)〜(D)のいずれかによって算出した予想重量の平均値を、前記搬送物の推定重量と推定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のコンベヤ装置。
(A)前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(B)前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(C)前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(D)前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。 - 前記モータの停止及び駆動を複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、
前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出して前記搬送物の推定重量を推定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のコンベヤ装置。 - 前記搬送物が前記搬送路を通過していない状態で前記モータを駆動させ、前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を取得し、当該取得した前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を用いて、前記推定重量を補正することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のコンベヤ装置。
- 前記搬送物の寸法を用いて前記推定重量を補正することを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載のコンベヤ装置。
- 請求項1〜10のいずれかに記載のコンベヤ装置の搬送路と、他のコンベヤ装置の搬送路を直列させて前記搬送物を搬送する搬送流路を形成していることを特徴とする搬送装置。
- コンベヤ装置に載置された搬送物の重量を推定する重量推定方法であって、
モータを駆動することで、前記搬送物の搬送方向に上り傾斜又は下り傾斜した搬送路に前記搬送物を通過させ、
前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と、前記モータの電流値に基づいて前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うことを特徴とする重量推定方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015124697 | 2015-06-22 | ||
JP2015124697 | 2015-06-22 | ||
PCT/JP2016/068357 WO2016208566A1 (ja) | 2015-06-22 | 2016-06-21 | コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016208566A1 true JPWO2016208566A1 (ja) | 2018-04-05 |
JP6725941B2 JP6725941B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=57585788
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017524912A Active JP6725941B2 (ja) | 2015-06-22 | 2016-06-21 | コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6725941B2 (ja) |
WO (1) | WO2016208566A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018006014A1 (de) | 2018-07-30 | 2020-01-30 | Interroll Holding Ag | Quergurtsorter mit Steuereinrichtung |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0378483A (ja) * | 1989-08-18 | 1991-04-03 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 搬送機械の負荷トルク検出方法 |
JPH06309552A (ja) * | 1993-02-25 | 1994-11-04 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機の粉末原料供給装置 |
JPH0741143A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-02-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 鉛直および急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置 |
US5685772A (en) * | 1994-11-09 | 1997-11-11 | Lockheed Martin Corporation | Acoustic volume and torque weight sensor |
WO2013191217A1 (ja) * | 2012-06-21 | 2013-12-27 | 伊東電機株式会社 | コンベア装置及びコンベア装置による重量検知方法 |
JP2014025831A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Anritsu Sanki System Co Ltd | 計量装置 |
US20140327383A1 (en) * | 2013-05-06 | 2014-11-06 | Raf Technology, Inc. | Parcel and mass flow scale |
JP2014212791A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-17 | 日立アプライアンス株式会社 | ドラム式洗濯機 |
JP2016159250A (ja) * | 2015-03-03 | 2016-09-05 | 株式会社東芝 | 物品仕分装置 |
-
2016
- 2016-06-21 JP JP2017524912A patent/JP6725941B2/ja active Active
- 2016-06-21 WO PCT/JP2016/068357 patent/WO2016208566A1/ja active Application Filing
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0378483A (ja) * | 1989-08-18 | 1991-04-03 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 搬送機械の負荷トルク検出方法 |
JPH06309552A (ja) * | 1993-02-25 | 1994-11-04 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機の粉末原料供給装置 |
JPH0741143A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-02-10 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 鉛直および急傾斜用コンベアの搬入流量の測定方法および装置 |
US5685772A (en) * | 1994-11-09 | 1997-11-11 | Lockheed Martin Corporation | Acoustic volume and torque weight sensor |
WO2013191217A1 (ja) * | 2012-06-21 | 2013-12-27 | 伊東電機株式会社 | コンベア装置及びコンベア装置による重量検知方法 |
JP2014025831A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Anritsu Sanki System Co Ltd | 計量装置 |
JP2014212791A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-17 | 日立アプライアンス株式会社 | ドラム式洗濯機 |
US20140327383A1 (en) * | 2013-05-06 | 2014-11-06 | Raf Technology, Inc. | Parcel and mass flow scale |
JP2016159250A (ja) * | 2015-03-03 | 2016-09-05 | 株式会社東芝 | 物品仕分装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6725941B2 (ja) | 2020-07-22 |
WO2016208566A1 (ja) | 2016-12-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6212487B2 (ja) | コンベア装置及びコンベア装置による重量検知方法 | |
US11643279B1 (en) | Conveyor system for autonomous robot | |
US9926140B2 (en) | Roller conveyor device, controller, and mechanical device abnormality detection method | |
US10745203B2 (en) | Transport system, control method, processing system, and manufacturing method of article | |
AU2016287069B2 (en) | Method and apparatus for determining a specific energy consumption of belt conveyors | |
JP6427783B2 (ja) | 移載装置及びモータを有する装置の位置決め方法 | |
EP1361182A1 (en) | Conveying apparatus | |
EP3650972A1 (en) | Linear motor track system with automatic gravity detection | |
EP1047182B1 (en) | Controller for brush-less motors and a conveyor system having the controllers | |
US20080023302A1 (en) | Conveyor system with dynamic gapping and method of slug building | |
JP6023808B2 (ja) | 物品コンベヤ用の監視システム、物品コンベヤおよび物品コンベヤの監視方法 | |
JP2007022282A (ja) | 無人搬送車の車輪磨耗量の推定方法と車輪交換時期の判定方法、及び、無人搬送車の走行制御方法とその装置。 | |
JP2024042039A (ja) | コンベヤシステムの状態を監視する方法、および方法を実行するための制御装置、電動ローラ、およびコンベヤシステム | |
JP2013193139A (ja) | ハンガ・ラインのワーク引掛け制御装置及び方法 | |
CN107954031B (zh) | 具有自校准的包裹机 | |
WO2016208566A1 (ja) | コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 | |
JP6878695B2 (ja) | 輸送手段のためのタイヤコンベヤ | |
KR101774419B1 (ko) | 이송 제어장치가 구비된 롤러테이블 | |
CN107810393B (zh) | Lim驱动的辊式检重器 | |
JP3845659B2 (ja) | 搬送装置 | |
KR101529200B1 (ko) | 컨베이어 벨트 감시 장치 | |
JP6269517B2 (ja) | 丸棒の本数計数装置および本数計数方法 | |
CN110370278A (zh) | 一种基于工业机器人抖动分析的路线调整***及方法 | |
JP2021082683A (ja) | 搬送装置、および、真空処理装置 | |
JP2010125583A (ja) | ロボットアーム装置、ロボットアーム装置の制御方法および制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200430 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200611 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200623 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6725941 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |