JP6725941B2 - コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送中の搬送物の重量を推定するコンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法に関するものである。

従来から、工場や物流倉庫などの工業施設では、段ボール等の搬送物を搬送する際にコンベヤ装置が用いられている。この工業施設では、搬送物の重さ等によって置き場所が異なり、搬送物を重さで分類して所望の位置に搬送する場合がある。このような場合、コンベヤ装置に搬送中の搬送物の重量を自動で検知して所望の搬送場所に搬送できる機能が備わることが好ましい。

そこで、従来からコンベヤ装置による搬送中の搬送物の重量を自動で測定する方策として、コンベヤ装置の中途に重量測定用のセンサを設ける方策がある。
しかしながら、この重量測定用のセンサは、センサそのものが高価であり、制御を行うためのシステムも必要となる。

そこで、近年では、重量測定用のセンサを用いずに搬送中の搬送物の重量を測定する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１に記載のコンベヤ装置は、モータによって駆動される２つのゾーンコンベヤを備えており、当該２つのゾーンコンベヤのモータを異なる回転速度で定速回転させる。そして、搬送物を前記２つのゾーンコンベヤ間を搬送する際に生じるモータの回転速度を測定し、フーリエ変換等を行うことによって、回転速度の低周波成分の変動を抽出する。この抽出した回転速度の低周波成分の変動に基づいて重量を検知している。

国際公開第２０１３／１９１２１７号

しかしながら、特許文献１に記載のコンベヤ装置では、搬送物の重量を検知するためにモータで駆動する２つ以上のゾーンコンベヤが必要となり、測定するために２つのモータを設けなければならない問題がある。そのため、搬送物の重量を検知するには、２つ以上のゾーンコンベヤが直列で並ぶスペースが必要となり、コンパクト化とコストの低減という観点から、さらなる改善の余地があった。

そこで、本発明は、重量測定用のセンサを用いずとも、少ないスペースで搬送物の重量を推定できるコンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明の一つの様相は、搬送物を搬送する搬送路を備え、モータの駆動力によって前記搬送物を搬送するコンベヤ装置であって、前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報を測定する回転速度測定手段と、前記モータの電流を測定する電流測定手段を備え、前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うことを特徴とするコンベヤ装置である。

ここでいう「モータの回転速度と対応する情報」とは、モータの回転速度と１対１で対応する情報である。例えば、モータとローラが一体となって回転する場合には、ローラの回転速度が「モータの回転速度と対応する情報」に該当する。また、モータと接続されたローラが他のフリーローラと接続されている場合には、フリーローラの回転速度も「モータの回転速度と対応する情報」に該当する。

本様相によれば、搬送物が搬送路を通過する際のモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値とに基づいて、搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うため、重量測定用のセンサを用いなくても、搬送物の重量を推定することができる。
また、本様相によれば、一つのモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値とに基づいて、搬送物の重量の推定を行うため、一つのモータで駆動する搬送エリアのみで搬送物の重量推定が完結することができ、従来に比べてコンパクト化も可能である。

好ましい様相は、前記搬送路は、前記搬送物の搬送方向において、上り傾斜又は下り傾斜していることである。

本様相によれば、搬送物に加わる重力を搬送路の傾斜方向に対して垂直成分と水平成分に分離することができるため、搬送物の重量の水平方向成分がモータの回転速度又は回転速度と対応する情報やモータの電流値に反映され、搬送物の重量を正確に推定することができる。

好ましい様相は、前記モータの回転が停止された状態から前記モータを駆動して前記重量推定動作を行うことである。

本様相によれば、モータの回転が停止された状態からモータを駆動するので、モータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値の変化を測定しやすい。そのため、搬送物の重量に起因する成分を抽出しやすく、重量の推定が容易である。

好ましい様相は、前記重量推定動作では、前記搬送物を所定の距離を移動させ、当該所定の距離を移動する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報の平均値と、前記モータへの電流量の積算値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定することである。

本様相によれば、回転速度又は回転速度と対応する情報とモータへの電流量の推移に応じて搬送物の重量を推定するので、より正確に搬送物の重量を推定できる。

好ましい様相は、一対のローラと、前記一対のローラ間を懸架するベルト部材を有し、前記一対のローラのうち、一方のローラは、前記モータで駆動されるものであり、前記ベルト部材上に前記搬送物が載置され、前記モータが回転することによって前記一方のローラが回転し、前記ベルト部材とともに前記搬送物が移動することである。

本様相のコンベヤ装置は、一対のローラと、これらを懸架するベルト部材を備えたベルトコンベヤであり、搬送物がベルト部材上に載置され、モータの駆動力によってベルト部材が移動し、搬送物が搬送されるものである。そのため、ローラに直接搬送物を載置して搬送する場合に比べて、ローラに対して搬送物がスリップせず、搬送物の重量がモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値に反映されやすい。それ故に、より正確に搬送物の重量を推定することができる。

好ましい様相は、前記モータを減速と加速を交互に複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、前記モータを減速してから再び減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再び減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出して、前記搬送物の推定重量と推定することである。

本様相によれば、前記モータを減速してから再び減速するまでの搬送物の移動ごとのモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値に基づいた予想重量を算出し、算出した予想重量の平均値を搬送物の推定重量と推定するので、より精度よく搬送物の重量を推定できる。

好ましい様相は、前記モータを減速と加速を交互に複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、以下の（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかによって算出した予想重量の平均値を、前記搬送物の推定重量と推定することである。
（Ａ）前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
（Ｂ）前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
（Ｃ）前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
（Ｄ）前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。

本様相によれば、より精度よく搬送物の重量を推定できる。

より好ましい様相は、前記モータの停止及び駆動を複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出して前記搬送物の推定重量を推定することである。

本様相によれば、さらに精度よく搬送物の重量を推定できる。

好ましい様相は、前記重量推定動作は、下記の数式（１）を用いて前記搬送物の推定重量を算出することである。

Ｍｘは予想重量、Ｉは電流値、ｖは回転速度、ｃ１，ｃ２，ｃ３は係数を表す。

本様相によれば、数式（１）を用いて搬送物の推定重量を算出するので、フーリエ変換等の複雑な数式を用いなくても、搬送物の推定重量を算出できる。

好ましい様相は、前記搬送物が前記搬送路を通過していない状態で前記モータを駆動させ、前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を取得し、当該取得した前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を用いて、前記推定重量を補正することである。

本様相によれば、搬送物が搬送されていない状態での前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を用いて重量推定動作で推定された推定重量を補正している。そのため、より正確な推定重量を算出できる。

好ましい様相は、前記搬送物の寸法を用いて前記推定重量を補正することである。

本様相によれば、搬送物の縦、横、高さのいずれかを少なくとも用いて重量推定動作で推定された推定重量を補正している。すなわち、本様相によれば、搬送物の大きさに則して推定重量を補正することができ、より正確な推定重量を算出できる。

本発明の一つの様相は、上記様相のコンベヤ装置の搬送路と、他のコンベヤ装置の搬送路を直列させて搬送物を搬送する搬送流路を形成している搬送装置である。

本様相によれば、搬送流路の一部の搬送路で搬送物の重量を推定できるため、より簡単に重量による搬送物の仕分けが可能である。

本発明の一つの様相は、コンベヤ装置に載置された搬送物の重量を推定する重量推定方法であって、モータを駆動することで、前記搬送物の搬送方向に上り傾斜又は下り傾斜した搬送路に前記搬送物を通過させ、前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と、前記モータの電流値に基づいて前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行う重量推定方法である。

本様相によれば、重量測定用のセンサを用いなくても、搬送物の重量を推定することができる。

本発明によれば、重量測定用のセンサを用いずとも、少ないスペースで搬送物の重量を推定でき、従来に比べて低コストで重量を推定できる。

本発明の第一実施形態の搬送装置を模式的に示した斜視図である。 図１のゾーンコンベヤの斜視図である。 図１の搬送装置の接続関係を表す概念図である。 図２のゾーンコンベヤの断面斜視図である。 図２の駆動ローラの断面図である。 図２のゾーンコントローラ、駆動用モータ、及び進入センサの関係を示す概念図である。 図１の重量検知装置を示す概念図である。 図７の重量検知装置の回転速度演算プログラムの動作を示す説明図である。 図１の各ゾーンコンベヤの位置関係を表す説明図である。 本発明の第１実施形態の重量推定動作を表す説明図であり、（ａ）〜（ｄ）は各経時経過を示す。 本発明の第１実施形態の重量推定動作を表す説明図であり、（ａ），（ｂ）は各経時経過を示す。 本発明の第１実施形態の重量推定動作を表すフローチャートである。 本発明の第２実施形態の重量推定動作を表すフローチャートである。 本発明の他の実施形態の回転速度演算プログラムの動作を示す説明図である。

以下、本発明の第１実施形態の搬送装置１について説明する。

本発明の第１実施形態の搬送装置１は、段ボール等の搬送物１００を搬送するための搬送装置である。搬送装置１は、図１に示されるように、複数のゾーンコンベヤ２ａ，２ｂ，２ｃの搬送路３ａ，３ｂ，３ｃが連なって連続した搬送流路４を構成するものである。
そして、本実施形態の搬送装置１は、複数のゾーンコンベヤ２ａ，２ｂ，２ｃのうち、一のゾーンコンベヤ２ｂ（以下、測定用ゾーンコンベヤ２ｂともいう）（コンベヤ装置）を用いて、搬送物１００の重量を推定する重量推定動作を行うことが可能であり、この点が主な特徴の一つである。
そこで、本発明の特徴の一つである重量推定動作の説明に先立って、搬送装置１の基本構成について説明する。

搬送装置１は、図１に示されるように、複数のゾーンコンベヤ２ａ，２ｂ，２ｃが直列に並んでおり、各ゾーンコンベヤ２ａ，２ｂ，２ｃによって一つの搬送流路４が形成されている。また、重量推定動作に使用する測定用ゾーンコンベヤ２ｂには、図３に示されるように、重量推定装置５が接続されている。

以下、各ゾーンコンベヤ２ａ，２ｂ，２ｃの構造について説明する。まず、本発明の特徴部位たる測定用ゾーンコンベヤ２ｂについて説明する。

測定用ゾーンコンベヤ２ｂは、搬送装置１の搬送流路４の一部を構成するものであり、具体的にはベルトコンベヤである。
測定用ゾーンコンベヤ２ｂは、図２〜図４から読み取れるように、主に駆動ローラ６と、従動ローラ７と、コロ部材８ａ〜８ｅと、ストレッチベルト１０（ベルト部材）と、進入センサ１１，１２と、サイドフレーム１５，１６と、張力調整機構１７と、重量推定装置５から構成されている。

駆動ローラ６は、駆動用モータ２１の駆動力によって自転するローラであり、具体的にはモータ内蔵ローラである。
駆動ローラ６は、図５に示されるように、ローラ本体２０内に、駆動用モータ２１と減速機２２が内蔵されるものであり、駆動用モータ２１が回転することによって、ローラ本体２０が回転するものである。
本実施形態の駆動用モータ２１は、ブラシレスモータであり、図６に示されるように、永久磁石を有する回転子２５と、その周囲を取り巻く３系統の固定子用コイル（Ｕ，Ｖ，Ｗ）を有している。また駆動用モータ２１は、回転子２５の位置を検知する３個のホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏ（回転速度測定手段）を有している。

従動ローラ７は、駆動ローラ６と対をなすローラであり、駆動ローラ６の回転に従動して回転するフリーローラである。

コロ部材８ａ〜８ｅは、搬送物１００を支持する部材である。コロ部材８ａ〜８ｅは、軸部とコロ部から構成されており、コロ部が軸部を介して回転自在となっている。

ストレッチベルト１０は、搬送路３ｂを構成するベルトであり、ローラ６，７間を懸架し、駆動ローラ６の回転を従動ローラ７に連動させるベルトである。ストレッチベルト１０は、無端状に連続し、帯状に延びたベルトであり、搬送時に搬送物１００が載置されるものである。

進入センサ１１，１２は、所定の位置に搬送物１００が進入したかを検知するセンサである。また、進入センサ１１，１２は、測定用ゾーンコンベヤ２ｂに搬送物１００が載置されたかどうかを判断する在荷センサでもある。

進入センサ１１，１２は、具体的には光電センサであり、発光ダイオードや赤外線ダイオード等の発光素子を備えている。
すなわち、搬送路３ｂを挟んで対向する進入センサ１１，１１間に搬送物１００が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン（Ｈレベル）信号を出力し、進入センサ１１，１１間に搬送物１００が存在しない場合にはオフ（Ｌレベル）信号を出力する。
同様に、搬送路３ｂを挟んで対向する進入センサ１２，１２間に搬送物１００が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン（Ｈレベル）信号を出力し、進入センサ１２，１２間に搬送物１００が存在しない場合にはオフ（Ｌレベル）信号を出力する。
このように進入センサ１１，１２は、光電センサがオン／オフされ、搬送物１００が所定位置まで搬送されたことを検知可能となっている。

サイドフレーム１５，１６は、互いに対をなすフレームであって、駆動ローラ６、従動ローラ７、及びコロ部材８ａ〜８ｅをそれぞれ回転可能に支持するフレームである。
一対のサイドフレーム１５，１６のうち、一方のサイドフレーム１５には、図２で示されるように、ゾーンコントローラ２６が取り付けられている。

ゾーンコントローラ２６は、図５に示される駆動ローラ６内に内蔵された駆動用モータ２１の駆動制御を行うものである。
ゾーンコントローラ２６は、駆動用モータ２１を円滑に回転させる機能と、駆動用モータ２１の回転速度を一定に維持する機能と、駆動用モータ２１を起動・停止させる機能を有している。
具体的には、ゾーンコントローラ２６は、図６に示される回転子２５の位置（回転姿勢）に応じて固定子用コイル（Ｕ，Ｖ，Ｗ）に順次通電して回転磁界を発生させ、回転子２５を円滑に回転させることができる。つまり、ゾーンコントローラ２６は、駆動用モータ２１を円滑に回転させる機能を備えている。

また、ゾーンコントローラ２６は、駆動用モータ２１の回転速度をフィードバックさせる機能と、ＰＷＭ制御機能を有し、駆動用モータ２１の回転速度を一定に維持することができる。すなわち、ゾーンコントローラ２６は、図６に示される駆動用モータ２１のホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏから出力される信号をカウントすることにより、駆動用モータ２１の回転速度を監視している。そのため、ゾーンコントローラ２６では、ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏによって駆動用モータ２１の回転速度がフィードバックされる。そして、ゾーンコントローラ２６では、制御目標回転速度と、実際の駆動用モータ２１の回転速度との差異に応じて固定子用コイル（Ｕ，Ｖ，Ｗ）に入力される電圧が変更される。

ゾーンコントローラ２６は、図６に示されるように、モータ駆動回路部２７（電流測定手段）、ホール素子信号入力部２８、センサ信号入力部２９、信号入出力部３０、及び制御部３１を有している。
モータ駆動回路部２７は、駆動用モータ２１の固定子用コイル（Ｕ，Ｖ，Ｗ）に順次通電するためのスイッチング回路である。モータ駆動回路部２７は、図示しない電圧計又は電流計が設けられており、駆動用モータ２１に供給される電流量を測定可能となっている。
ホール素子信号入力部２８は、駆動用モータ２１のホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏからの信号が入力される部位である。
センサ信号入力部２９は、進入センサ１１，１２からの信号が入力される部位である。
信号入出力部３０は、隣接する他のゾーンコンベヤ２ａ，２ｃのゾーンコントローラ２６ａ，２６ｃ（図３参照）と通信を行うための回路である。
制御部３１は、主にＣＰＵ及びメモリを備え、主に駆動用モータ２１のＰＷＭ制御と、回転速度算出を行うものである。

またゾーンコントローラ２６は、各種の搬送モードに応じたプログラムを内蔵しており、搬送モードに応じて駆動用モータ２１を起動・停止させる。
例えば、上流側のゾーンコンベヤ２ｃに搬送物１００が存在し、自己のゾーンコンベヤ２ｂに搬送物１００が存在しないという場合には、自己の駆動用モータ２１を起動する。また、例えば、自己のゾーンコンベヤ２ｂから搬送物１００が搬出されたことを条件として自己の駆動用モータ２１を停止する。なお、搬送モードには各種あるが、詳細な説明は省略する。

張力調整機構１７は、図４から読み取れるように、ストレッチベルト１０の張力を自動で一定に保つものである。張力調整機構１７は、公知のテークアップ機構を備えている。

重量推定装置５は、図７に示されるように、ホール素子信号入力回路３５と、パルス生成回路３６と、計算装置３７を備えている。
ホール素子信号入力回路３５は、駆動用モータ２１のホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏからの信号を受ける回路である。
パルス生成回路３６は、ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏからの検知信号からパルス信号を生成する回路である。
計算装置３７は、ＣＰＵ、メモリ、及びハードディスクを内蔵するものであり、回転速度演算プログラム３８と、電流演算プログラム３９と、重量演算プログラム４０が記憶されている。

回転速度演算プログラム３８は、ホール素子信号入力回路３５から入力されたホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの信号に基づいて駆動用モータ２１の回転数を演算するものである。
この回転速度演算プログラム３８は、前記したゾーンコントローラ２６ｂの回転速度算出方法とは別個であり、方式も異なる。すなわち、回転速度演算プログラム３８は、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの位置検知信号の時間間隔を検知し、当該時間間隔に基づいて駆動用モータ２１の回転速度を演算するものである。
具体的には、位置検知信号の時間間隔は、回転子２５の同一の極によって発生する検知信号の間隔である。そして、本実施形態では、回転子２５が４極であるから、極数に合わせて、検知信号４個分の時間間隔を測定する。

より詳細に説明すると、本実施形態の駆動用モータ２１は、上記したように、回転子２５は永久磁石であり、Ｎ，Ｓをそれぞれ二極ずつ備えている。そのため、回転子２５が一回転すると、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの近傍をＮ極とＳ極が二回ずつ通過する。したがって、回転子２５が一回転すると、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏからそれぞれ２回、起電力が生じる。
そして、重量推定装置５は、この起電力をホール素子信号入力回路３５に入力し、パルス生成回路３６でパルス信号に変換する。

回転速度演算プログラム３８では、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び立ち下がり時を基準点とし、所定時間当たりのパルス数を検知し、駆動用モータ２１の回転数及び平均回転速度を演算する。
より具体的には、図８のようにホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び立ち下がり時を基準とし、これらを均等に扱って合成信号を作成する。そして、一定時間当たりのパルス数を計数し、駆動用モータ２１の回転数及び平均回転速度を演算する。

電流演算プログラム３９は、駆動用モータ２１への電流値の変動をモニターし、この電流値の変動から駆動時間における電流値の積算を演算するプログラムである。

重量演算プログラム４０は、駆動用モータ２１の平均回転速度と、駆動用モータ２１への電流値の積算値から搬送物１００の推定重量を演算する重量演算を行うプログラムである。

重量推定装置５には、図７に示されるように、表示装置３４が接続されている。
表示装置３４は、具体的には、モニターであり、上記のプログラムによって推定された搬送物１００の推定重量を表示可能となっている。

ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃは、搬送装置１の搬送流路４の一部を構成するものであり、公知のローラコンベヤである。すなわち、ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃは、図１で示されるように、平行に配置された左右の一対のサイドフレーム１５，１６間に搬送物１００を搬送する複数の搬送ローラ４５が搬送方向に所定間隔で軸支されたものである。
この搬送ローラ４５は、ゾーンコンベヤ２ｂと同様、駆動用モータ２１を備えた駆動ローラ４６と、自由回転する従動ローラ４７から構成されている。
また、ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃでは、搬送方向に隣接する搬送ローラ４５同士が伝動ベルト４８で巻回されている。そのため、駆動ローラ４６の回転駆動力を全ての従動ローラ４７に伝動することができる。
また、ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃは、図１，図３から読み取れるように、上記の測定用ゾーンコンベヤ２ｂと同様、進入センサ１１，１２及びゾーンコントローラ２６（２６ａ，２６ｃ）を備えている。

続いて、搬送装置１の各部材の位置関係について説明する。

搬送装置１は、図１に示されるように、複数のゾーンコンベヤ２ａ，２ｂ，２ｃの搬送路３ａ，３ｂ，３ｃが直線上に並んで搬送流路４を形成している。
各ゾーンコンベヤ２ａ，２ｂ，２ｃ，・・・は、一対のサイドフレーム１５，１６が搬送路３を挟んで所定の間隔を空けて平行に配されている。サイドフレーム１５，１６は、駆動ローラ６、従動ローラ７、及びコロ部材８ａ〜８ｅを搬送方向において所定の間隔を空けて支持している。
また、これら駆動ローラ６及び従動ローラ７の周囲には、図４に示されるように、ストレッチベルト１０が無端状に囲んでおり、そのストレッチベルト１０の一部が張力調整機構１７に繋がっている。すなわち、駆動ローラ６及び従動ローラ７は、ストレッチベルト１０によって繋がれており、駆動ローラ６の回転に連動して従動ローラ７も回転することが可能となっている。
駆動ローラ６は、従動ローラ７よりも搬送物１００の流れ方向の下流側に位置している。本実施形態では、駆動ローラ６は、ローラ６，７及びコロ部材８ａ〜８ｅのうち、搬送物１００の流れ方向の最下流に位置している。

進入センサ１１，１２は、図１に示されるように、サイドフレーム１５，１６上に設けられている。進入センサ１１，１２は、搬送物１００の搬送方向に離反している。具体的には、一方の進入センサ１１の位置は、サイドフレーム１５，１６の搬送物１００の搬送方向上流側端部の近傍に設けられており、他方の進入センサ１２の位置は、サイドフレーム１５，１６の搬送物１００の搬送方向下流側端部の近傍に設けられている。より詳細には、一方の進入センサ１１は、搬送物１００の搬送方向において、従動ローラ７の近傍に設けられており、他方の進入センサ１２は、駆動ローラ６の近傍に設けられている。

測定用ゾーンコンベヤ２ｂよりも下流側に位置するゾーンコンベヤ２ａの搬送面１８ａと、上流側に位置するゾーンコンベヤ２ｃの搬送面１８ｃは、図９に示されるようにともに水平となっている。下流側のゾーンコンベヤ２ａの搬送面１８ａと、上流側に位置するゾーンコンベヤ２ｃの搬送面１８ｃの間には高低差が形成されている。
具体的には、下流側のゾーンコンベヤ２ａの搬送面１８ａは、上流側のゾーンコンベヤ２ｃの搬送面１８ｃよりも若干高い。
ここでいう「搬送面」とは、搬送物１００が載置される部分をいう。例えば、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの場合、駆動ローラ６と従動ローラ７の上側の部分であって、ストレッチベルト１０の駆動ローラ６と従動ローラ７を懸架する部分をいう。また例えば、ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃの場合、隣接する搬送ローラ４５の頂点を結ぶ仮想面をいう。

重量推定装置５が接続された測定用ゾーンコンベヤ２ｂの搬送面１８ｂは、下流側及び上流側に隣接するゾーンコンベヤ２ａ，２ｃの搬送面１８ａ，１８ｃ間を繋ぐように形成されており、ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃの搬送面１８ａ，１８ｃに対して傾斜している。
具体的には、ゾーンコンベヤ２ｂの搬送面１８ｂは、搬送物１００の搬送方向の上流側から下流側にかけて上り傾斜している。図９に示される水平面に対する搬送面１８ｂの傾斜角度θは、０以上８度以下であることが好ましく、０度より大きく５度未満であることがより好ましく、０．５度〜１．５度であることがさらに好ましい。このような範囲であれば、駆動ローラ６への負荷を抑えつつ、後述する重量推定を正確に行うことができる。また、搬送物１００の滑りを防止しつつ、レイアウトの設計が容易である。

隣接するゾーンコンベヤ２ａ，２ｂに設けられたゾーンコントローラ２６ａ，２６ｂ同士は、図３に示されるように、信号線で接続されている。隣接するゾーンコンベヤ２ｂ，２ｃに設けられたゾーンコントローラ２６ｂ，２６ｃ同士も、信号線で接続されている。すなわち、ゾーンコンベヤ２ａのゾーンコントローラ２６ａは、ゾーンコンベヤ２ｂのゾーンコントローラ２６ｂを介してゾーンコンベヤ２ｃのゾーンコントローラ２６ｃと接続されており、相互に通信が可能となっている。

また、測定用ゾーンコンベヤ２ｂに設けられたゾーンコントローラ２６ｂは、図３に示されるように、重量推定装置５と信号線で接続されている。
具体的には、重量推定装置５は、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの駆動ローラ６及びゾーンコントローラ２６ｂ（又はゾーンコントローラ２６ｂに繋がる入力用の信号線）に接続されており、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの各部材の情報から搬送中の搬送物１００の重量を推定することが可能となっている。

続いて、本実施形態の搬送装置１における重量推定動作（重量推定方法）について説明する。

まず、重量推定動作を実施する際の搬送物１００の移動動作について説明する。なお、前記重量推定動作は、測定用ゾーンコンベヤ２ｂを用いて行うので、搬送物１００が上流側のゾーンコンベヤ２ｃの搬送面１８ｃに載った状態から説明する。

搬送物１００がゾーンコンベヤ２ｃの進入センサ１２に至ると、ゾーンコンベヤ２ｂの駆動用モータ２１が駆動されて、各ローラ６，７が回転し、ゾーンコンベヤ２ｃの搬送面１８ｃから測定用ゾーンコンベヤ２ｂの搬送面１８ｂに搬送物１００が引き込まれる。そして、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの進入センサ１１に搬送物１００が至ると、重量推定動作が実施される。

本実施形態の重量推定動作では、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの搬送面１８ｂ上に搬送物１００が載置された状態で複数回、搬送物１００の予想重量Ｍｘを算出する測定動作を実施する。
具体的には、この測定動作では、図１０（ａ）のように測定用ゾーンコンベヤ２ｂの進入センサ１１に搬送物１００が至ると、駆動用モータ２１を停止し、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの駆動ローラ６の回転を停止する。すなわち、図１０（ｂ）のように、駆動ローラ６の回転を減速させ、搬送物１００の移動を停止する。
搬送物１００の移動が停止されると、再度駆動用モータ２１を駆動して、図１０（ｃ）のように所定の距離（エリアＸ１）だけ搬送物１００が移動するように駆動ローラ６の回転を加速させる。より詳細には、駆動用モータ２１を所定の回転速度で所定の回転数だけ回転するように回転させて一つの測定動作を終了する。
このときの実際の回転速度と、駆動用モータ２１に用いた電流値を監視し、搬送物１００が所定の距離（エリアＸ１）を移動した際の平均回転速度及び電流値の積算値を算出する。そして、算出した平均回転速度及び電流値の積算値から下記の数式（１）を用いて予想重量Ｍ１を算出する。

Ｍｘは予想重量、Ｉは電流値、ｖは回転速度、ｃ１，ｃ２，ｃ３は係数を表す。

図１０（ｄ）のように搬送物１００が所定の距離（エリアＸ１）を移動して測定動作が終了すると、次の測定動作を行う。すなわち、再び駆動用モータ２１を停止し、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの駆動ローラ６の回転を停止する。言い換えると、駆動ローラ６の回転を減速させて搬送物１００の移動を停止する。
上記と同様、搬送物１００の移動が停止されると、再度駆動用モータ２１を駆動し、図１１（ａ）のように所定の距離（エリアＸ２）だけ搬送物１００が移動するように駆動ローラ６を回転させ、駆動用モータ２１を所定の回転速度で所定の回転数だけ回転するように回転させる。すなわち、駆動ローラ６の回転を加速させて搬送物１００を移動させる。
このときの回転速度と、駆動用モータ２１の回転に用いた電流値を監視し、搬送物１００が所定の距離（エリアＸ２）を移動した際の平均回転速度及び電流値の積算値を算出する。そして、算出した平均回転速度及び電流値の積算値から上記の数式（１）を用いて予想重量Ｍ２を算出する。
図１１（ｂ）のように搬送物１００が所定の距離（エリアＸ２）を移動して測定動作が終了すると、次の測定動作を行う。

このように、上記の測定動作を繰り返して行い、所定の回数ｎに至ると、駆動用モータ２１を駆動させて駆動ローラ６を回転させ、搬送物１００を下流側のゾーンコンベヤ２ａに送り出す。
このとき、各エリアＸ１，Ｘ２，・・・，Ｘｎの測定動作で算出した予想重量Ｍ１，Ｍ２，・・・，Ｍｎを用いて、予想重量Ｍ１，Ｍ２，・・・，Ｍｎの平均値Ｍａｖを算出し、これを推定重量とする。
なお、ｎは１〜１０であることが好ましい。

続いて、上記した一連の流れを図１２のフローチャートに則してさらに具体的に説明する。

本実施形態の重量推定動作では、上記したように搬送物１００が上流側の測定用ゾーンコンベヤ２ｃから搬送され、上流側の進入センサ１１が搬送物１００の通過を検知すると（ＳＴＥＰ．０１でＹｅｓ）、駆動用モータ２１の駆動を停止し（ＳＴＥＰ．０２）、カウンターをリセットする（ＳＴＥＰ．０３）。そして、再度駆動用モータ２１を駆動し（ＳＴＥＰ．０４）、駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定を開始する（ＳＴＥＰ．０５）。
続いて、下流側の進入センサ１２を通過したか確認し（ＳＴＥＰ．０６）、進入センサ１２を通過していない場合には（ＳＴＥＰ．０６でＮｏ）、駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達したか確認する（ＳＴＥＰ．０７）。
駆動用モータ２１のパルスが設定値（例えば、５０〜２００パルス）に到達した場合には（ＳＴＥＰ．０７でＹｅｓ）、搬送物１００が所定の距離を移動したので、駆動用モータ２１を停止し（ＳＴＥＰ．０８）、駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定も終了する（ＳＴＥＰ．０９）。
なお、駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達していない場合には（ＳＴＥＰ．０７でＮｏ）、ＳＴＥＰ．０６に戻る。

駆動用モータ２１を駆動してから、駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達するまでの間の駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する（ＳＴＥＰ．１０）。算出した駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式（１）を用いて搬送物１００の予想重量Ｍｘを算出して記憶し（ＳＴＥＰ．１１，ＳＴＥＰ．１２）、カウンターを１追加する（ＳＴＥＰ．１３）。そして、カウンターが所定数ｎに到達したか確認し（ＳＴＥＰ．１４）、カウンター数が所定数ｎに至っていない場合には（ＳＴＥＰ．１４でＮｏ）、ＳＴＥＰ．０４に戻り、再度、駆動用モータ２１を駆動する（ＳＴＥＰ．０４）。

一方、ＳＴＥＰ．１４でカウンター数が所定数ｎに至っている場合には（ＳＴＥＰ．１４でＹｅｓ）、上記した動作で記憶した予想重量Ｍｘの平均値Ｍａｖを算出して推定重量を算出し（ＳＴＥＰ．１９）、カウンター数をリセットする（ＳＴＥＰ．２０）。

また、ＳＴＥＰ．０６において、進入センサ１２が搬送物１００を検知した場合（ＳＴＥＰ．０６でＹｅｓ）には、搬送物１００が測定用ゾーンコンベヤ２ｂの下流側端部近傍まで流れているので、駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定を終了し（ＳＴＥＰ．１５）、直近のＳＴＥＰ．０５で駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定を開始してから当該終了までの駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する（ＳＴＥＰ．１６）。算出した駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式（１）を用いて搬送物１００の予想重量Ｍｘを算出して（ＳＴＥＰ．１７）、当該搬送物１００の予想重量Ｍｘを記憶し（ＳＴＥＰ．１８）、ＳＴＥＰ．１９に移る。

以上のように、本実施形態の搬送装置１によれば、搬送物１００の搬送に合わせて自動で搬送物１００の重量を推定できる。

本実施形態の搬送装置１によれば、計算処理によって搬送中の搬送物１００の重量を推定するため、高価な重量測定用のセンサを用いなくても、およその搬送物１００の重量を推定できる。

本実施形態の搬送装置１によれば、１区間の測定用ゾーンコンベヤ２ｂによって搬送物１００の重量を推定できる。そのため、省スペースで搬送物１００の重量を推定することができる。

本実施形態の搬送装置１によれば、搬送物１００を搬送する際の駆動用モータ２１の平均回転速度及び駆動用モータ２１への積算電流量によって、搬送物１００の重量を推定できる。そのため、フーリエ変換等の複雑な計算式が不要であり、プログラム自体の導入コストを抑制することができる。

本実施形態の搬送装置１によれば、測定用ゾーンコンベヤ２ｂがストレッチベルト１０の張力を自動で調整する張力調整機構１７を備えるので、ストレッチベルト１０を常に一定の張力を持った状態で搬送物１００を搬送できる。そのため、搬送物１００の推定重量をより実測値に近づけることができる。

本実施形態の搬送装置１によれば、測定用ゾーンコンベヤ２ｂがベルトコンベヤであるので、ローラコンベヤの場合に比べて、搬送面１８ｂと搬送物１００間でスリップが生じにくい。そのため、ローラコンベヤを用いる場合に比べて、より正確な搬送物１００の重量の推定が可能である。

本実施形態の搬送装置１は、推定重量をより搬送物１００の重量に近づけるために、重量推定動作で算出した推定重量を補正することもできる。
例えば、重量推定動作を実施する前に、あらかじめ搬送物１００が載っていない状態で測定用ゾーンコンベヤ２ｂの駆動用モータ２１を所定時間駆動させて、その間の駆動用モータ２１の回転速度及び電流値を測定し、その測定値を用いて推定重量を補正することができる。すなわち、駆動ローラ６を無負荷の状態で回転させて、その間の駆動用モータ２１の回転速度及び電流値を測定し、その測定値を用いて推定重量を補正することができる。
また、例えば、あらかじめ寸法が既知の搬送物１００を搬送する又は測定用ゾーンコンベヤ２ｂの上流側に寸法計測手段を設置することによって、搬送物１００の寸法によって推定重量を補正することができる。具体的には、搬送物１００の寸法から底面積や堆積を算出し、搬送物１００の寸法に応じて推定重量を補正することができる。

続いて、本発明の第２実施形態の搬送装置について説明する。なお、第１実施形態の搬送装置１と同様の構成については、同一の符番を付して説明を省略する。

本発明の第２実施形態の搬送装置は、第１実施形態の搬送装置１と重量推定動作が異なる。

第２実施形態の重量推定動作では、駆動用モータ２１の回転速度を加速及び減速を交互に複数回行って搬送物１００の重量を推定する。
具体的には、図１３に示されるように、搬送物１００が上流側のゾーンコンベヤ２ｃから搬送され、上流側の進入センサ１１が搬送物１００の通過を検知すると（ＳＴＥＰ．５１でＹｅｓ）、駆動用モータ２１の駆動を停止し（ＳＴＥＰ．５２）、カウンターをリセットする（ＳＴＥＰ．５３）。そして、再度駆動用モータ２１を駆動し（ＳＴＥＰ．５４）、駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定を開始する（ＳＴＥＰ．５５）。
続いて、下流側の進入センサ１２を通過したか確認し（ＳＴＥＰ．５６）、進入センサ１２を通過していない場合には（ＳＴＥＰ．５６でＮｏ）、駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達したか確認する（ＳＴＥＰ．５７）。
駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達した場合には（ＳＴＥＰ．５７でＹｅｓ）、搬送物１００が所定の距離を移動したので、駆動用モータ２１を減速し（ＳＴＥＰ．５８）、駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定も終了する（ＳＴＥＰ．５９）。
なお、駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達していない場合には（ＳＴＥＰ．５７でＮｏ）、ＳＴＥＰ．５６に戻る。

駆動用モータ２１を駆動又は加速してから、駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達するまでの間の駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する（ＳＴＥＰ．６０）。算出した駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式（１）を用いて搬送物１００の予想重量Ｍｘを算出して記憶し（ＳＴＥＰ．６１，ＳＴＥＰ．６２）、カウンターを１追加する（ＳＴＥＰ．６３）。そして、カウンターが所定数ｎに到達したか確認し（ＳＴＥＰ．６４）、カウンター数が所定数ｎに至っていない場合には（ＳＴＥＰ．６４でＮｏ）、駆動用モータ２１を加速し、ＳＴＥＰ．５５に戻り、駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定を開始する。

一方、ＳＴＥＰ．６４でカウンター数が所定数ｎに至っている場合には（ＳＴＥＰ．６４でＹｅｓ）、上記した動作で記憶した予想重量Ｍｘの平均値Ｍａｖを算出して推定重量を算出し（ＳＴＥＰ．７０）、カウンター数をリセットする（ＳＴＥＰ．７１）。

また、ＳＴＥＰ．５６において、進入センサ１２が搬送物１００を検知した場合（ＳＴＥＰ．５６でＹｅｓ）には、搬送物１００が測定用ゾーンコンベヤ２ｂの下流側端部近傍まで流れているので、駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定を終了し（ＳＴＥＰ．６６）、直近のＳＴＥＰ．５５で駆動用モータ２１の電流値及び回転速度の測定を開始してから当該終了までの駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する（ＳＴＥＰ．６７）。算出した駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式（１）を用いて搬送物１００の予想重量Ｍｘを算出し（ＳＴＥＰ．６８）、当該予想重量Ｍｘを記憶し（ＳＴＥＰ．６９）、ＳＴＥＰ．７０に移る。

第２実施形態の搬送装置によれば、搬送物１００を進入センサ１１近傍で最初に停止させてから搬送物１００を完全に停止させずに搬送物１００の重量を推定できる。そのため、よりスムーズな搬送が可能である。

上記した実施形態では、駆動用モータ２１を駆動又は加速してから駆動用モータ２１のパルスが設定値に到達して停止又は減速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物１００の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出したが、本発明はこれに限定されるものではない。
駆動用モータ２１を停止又は減速してから駆動又は加速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物１００の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
駆動用モータ２１を駆動又は加速してから再度駆動又は再度加速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物１００の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
駆動用モータ２１を停止又は減速してから再度停止又は再度減速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物１００の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
複数周期での駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ２１の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物１００の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。

上記した実施形態では、搬送物１００が進入センサ１１近傍に到着したときに、最初に一度測定用ゾーンコンベヤ２ｂの駆動ローラ６の回転を停止させてから測定動作を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。測定用ゾーンコンベヤ２ｂの駆動ローラ６の回転を停止させずに、測定動作を行ってもよい。

上記した実施形態では、複数回の測定動作を実施し、各測定動作から算出される予想重量Ｍｘの平均値Ｍａｖを推定重量としたが、本発明はこれに限定されるものではない。測定動作を１回実施し、当該測定動作から算出される予想重量Ｍ１を推定重量としてもよい。

上記した実施形態では、駆動ローラ６の駆動用モータ２１の平均回転速度と、電流値の積算値によって、搬送物１００の重量を推定したが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動ローラ６の駆動用モータ２１の平均回転速度に対応する情報を元に搬送物１００の重量を推定してもよい。
例えば、駆動ローラ６のローラ本体２０の回転速度を用いて搬送物１００の重量を推定してもよいし、従動ローラ７の回転速度を用いて搬送物１００の重量を推定してもよい。

上記した実施形態では、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの搬送面１８ｂは、搬送物１００の搬送方向上流側から下流側に向かって上り傾斜していたが、本発明はこれに限定されるものではなく、測定用ゾーンコンベヤ２ｂの搬送面１８ｂは、搬送物１００の搬送方向上流側から下流側に向かって下り傾斜していてもよい。
この場合、搬送物１００を搬送中に発生する逆起電圧を用いて、推定重量を補正することもできる。

上記した実施形態では、測定用ゾーンコンベヤ２ｂとしてベルトコンベヤを使用したが、本発明はこれに限定されるものではない。ローラが直接搬送物を搬送するローラコンベヤであってもよい。この場合、ローラと搬送物との間のスリップ量を搬送物の推定重量の補正に使用することが好ましい。

また上記した実施形態では、ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃとしてローラコンベヤを使用したが、本発明はこれに限定されるものではない。ゾーンコンベヤ２ａ，２ｃもゾーンコンベヤ２ｂと同様ベルトコンベヤであってもよい。

上記した実施形態では、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び立ち下がり時を基準点とし、所定時間当たりのパルス数を検知し、駆動用モータ２１の回転数及び平均回転速度を演算したが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時又は立ち下がり時を基準点とし、所定時間当たりのパルス数を検知し、駆動用モータ２１の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。
また例えば、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び／又は立ち下がり時を基準点とし、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの信号の２パルス分の時間間隔を検知して、駆動用モータ２１の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。
より具体的には、図１４のように、第１パルスの立ち上がり時刻と、第３パルスの立ち上がり時刻との差ｇを求める。また同様に、第２パルスの立ち上がり時刻と、第４パルスの立ち上がり時刻との差ｈを求める。
ここで、回転子２５は、上記したように、Ｎ極，Ｓ極，Ｎ極，Ｓ極の４極の回転子であるから、第１パルスと第３パルスあるいは第２パルスと第４パルスは、回転子２５の同一の極に由来するものである。そのためホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏの取り付け位置による誤差や、回転子２５の極の位置による誤差が相殺される。
このように、各ホール素子Ｐ，Ｇ，Ｏごとに、回転子２５の極性に合わせて、パルス２個分の時間間隔を測定し、この平均値から駆動用モータ２１の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。

１ 搬送装置
２ｂ 測定用ゾーンコンベヤ（コンベヤ装置）
３ａ〜３ｃ 搬送路
４ 搬送流路
５ 重量推定装置
６ 駆動ローラ（一方のローラ）
７ 従動ローラ
１０ ストレッチベルト（ベルト部材）
１８ 搬送面
２１ 駆動用モータ（モータ）
２７ モータ駆動回路部（電流測定手段）
１００ 搬送物
Ｐ，Ｇ，Ｏ ホール素子（回転速度測定手段）

Claims (12)

1. 搬送物を搬送する搬送路を備え、モータの駆動力によって前記搬送物を搬送するコンベヤ装置であって、
   前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報を測定する回転速度測定手段と、
   前記モータの電流を測定する電流測定手段を備え、
   前記搬送路は、前記搬送物の搬送方向において、上り傾斜又は下り傾斜しており、
   前記搬送物が前記搬送路を通過する際の、前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と、前記モータの電流値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うことを特徴とするコンベヤ装置。
2. 前記搬送路の搬送面の水平面に対する傾斜角度は、０度より大きく８度以下であることを特徴とする請求項１に記載のコンベヤ装置。
3. 前記モータの回転が停止された状態から前記モータを駆動して前記重量推定動作を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のコンベヤ装置。
4. 前記重量推定動作では、前記搬送物を所定の距離を移動させ、当該所定の距離を移動する際の前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報の平均値と、前記モータへの電流量の積算値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のコンベヤ装置。
5. 一対のローラと、前記一対のローラ間を懸架するベルト部材を有し、
   前記一対のローラのうち、一方のローラは、前記モータで駆動されるものであり、
   前記ベルト部材上に前記搬送物が載置され、前記モータが回転することによって前記一方のローラが回転し、前記ベルト部材とともに前記搬送物が移動することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のコンベヤ装置。
6. 前記モータを減速と加速を交互に複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、
   以下の（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかによって算出した予想重量の平均値を、前記搬送物の推定重量と推定することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のコンベヤ装置。
   （Ａ）前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
   （Ｂ）前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
   （Ｃ）前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
   （Ｄ）前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
7. 前記モータの停止及び駆動を複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、
   前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出して前記搬送物の推定重量を推定することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のコンベヤ装置。
8. 前記重量推定動作は、下記の数式（１）を用いて前記搬送物の推定重量を算出することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のコンベヤ装置。
   

   

   Ｍｘは予想重量、Ｉは電流値、ｖは回転速度、ｃ１，ｃ２，ｃ３は係数を表す。
9. 前記搬送物が前記搬送路を通過していない状態で前記モータを駆動させ、前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と前記モータの電流値を取得し、当該取得した前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と前記モータの電流値を用いて、前記推定重量を補正することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のコンベヤ装置。
10. 前記搬送物の寸法を用いて前記推定重量を補正することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のコンベヤ装置。
11. 請求項１〜１０のいずれかに記載のコンベヤ装置の搬送路と、他のコンベヤ装置の搬送路を直列させて前記搬送物を搬送する搬送流路を形成していることを特徴とする搬送装置。
12. コンベヤ装置に載置された搬送物の重量を推定する重量推定方法であって、
    前記コンベヤ装置のモータを駆動することで、前記搬送物の搬送方向に上り傾斜又は下り傾斜した搬送路に前記搬送物を通過させ、
    前記搬送物が前記搬送路を通過する際の、前記モータの回転速度又は回転速度と１対１で対応する情報と、前記モータの電流値に基づいて前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うことを特徴とする重量推定方法。

Images