JPWO2015145994A1 - Thin plate conveying device and conveying stacker - Google Patents

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Abstract

ディスタッカ（１）の吸着部をスタックの上面まで下降させた後、薄板体を該吸着部で吸着しながら上昇させ該吸着した薄板体を上部の運搬装置（第１ブランクフィーダ（３１））に引き渡す複数のサーボ駆動のディスタッカ（１）と、ディスタッカ（１）の制御部とを備え、該制御部は、１枚目の薄板体を搬送する際に、ディスタッカ（１）の吸着部とスタックの上面との間の距離を測定し、２枚目以降の薄板体を搬送する際には、上記測定した距離を基準とする。さらに、制御部は、この距離を基にして、ディスタッカ（１）の吸着部と前記スタックの新たな上面との間の距離を計算し、該計算された距離分だけ前記ディスタッカ（１）を迅速に下降させる。これにより、スタックの２枚目以降の薄板体の搬送の際にはディスタッカの吸着部をスタック表面まで迅速かつ正確に下降させることができる薄板体搬送装置を提供することができる。After the adsorbing portion of the stacker (1) is lowered to the upper surface of the stack, the thin plate member is raised while adsorbing at the adsorbing portion, and the adsorbed thin plate member is delivered to the upper transport device (first blank feeder (31)). A plurality of servo-driven destackers (1) and a control unit for the destacker (1) are provided, and the control unit, when transporting the first thin plate, has an adsorption unit for the destacker (1) and an upper surface of the stack. When measuring the distance between and the second and subsequent thin plate bodies, the measured distance is used as a reference. Further, the control unit calculates the distance between the adsorption unit of the stacker (1) and the new upper surface of the stack based on this distance, and quickly moves the stacker (1) by the calculated distance. To lower. Accordingly, it is possible to provide a thin plate transport apparatus that can quickly and accurately lower the stacker suction portion to the stack surface when transporting the second and subsequent thin plate bodies of the stack.

Description

本発明は、鋼板等の薄板体の運搬に使用される薄板体搬送装置及び搬送用ディスタッカに関する。  The present invention relates to a thin plate transport device and a transport stacker used for transporting a thin plate such as a steel plate.

従来、鋼板等の薄板体を運搬する薄板体搬送装置には、薄板体を吸引するための搬送用ディスタッカ（以下、単に「ディスタッカ」と略称する）が使用されている。
このディスタッカを駆動する手段には、主として、エアシリンダ駆動式と、サーボ駆動式とがある。
従来のエアシリンダ駆動式のディスタッカの駆動手段では、動作時間・動作モーションを調整する手段、及び衝撃を緩和する手段として、例えば、スピードコントローラーを調整する手段や、電磁弁の切替えタイミングを制御する手段、或いは上記手段の両者を併用する手段が用いられている。2. Description of the Related Art Conventionally, a transporting stacker for sucking a thin plate (hereinafter simply referred to as “disstacker”) is used in a thin plate transporting device that transports a thin plate such as a steel plate.
As a means for driving the stacker, there are mainly an air cylinder driving type and a servo driving type.
In the conventional air cylinder drive type stacker driving means, as means for adjusting the operating time / motion motion and means for reducing the impact, for example, means for adjusting the speed controller, means for controlling the switching timing of the solenoid valve, etc. Alternatively, a means using both of the above means is used.

また、従来のサーボ駆動式の駆動手段では、例えば、ディスタッカのバキュームカップ（吸着部）からスタック上面までの距離を、距離センサを用いた測定装置により検出し、この距離の測定値を基準としてディスタッカを制御する手段が用いられている。  Also, in the conventional servo drive type driving means, for example, the distance from the vacuum cup (suction part) of the stacker to the top surface of the stack is detected by a measuring device using a distance sensor, and the measured value of this distance is used as a reference for the stacker. Means for controlling are used.

例えば、このような薄板体搬送装置として、折板の加工を自動化し生産効率を高めた鋼板成型ラインを得る装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
この装置は、具体的には、製品受けとなる製品の成型型の外形形状に類似した型枠と、この型枠を頂点とし所定の面に対して上下移動を行うエアシリンダとを有する。製品受けは所定の面の下方であり落下する製品の略中心部へ設置される。
複数の製品の最初の製品がパイラーから所定の面へ落下された後に、エアシリンダによりシャフトに直結された型枠を上昇させ最初の製品を型枠で所定の面から持ち上げ、製品の自重によって製品と型枠とを重なり合わせる。
両者の位置関係を安定させた後に、エアシリンダにより型枠を下降させ所定の面より下方とし、製品を再び所定の面に置くことによりパイラーから落下される第２以降の製品の中心位置と最初の製品の中心位置とを一致させる。
複数の製品が安定した状態で重なり合うよう最初の製品の位置調整をする。For example, as such a thin plate conveying apparatus, an apparatus for obtaining a steel sheet forming line that automates the processing of a folded plate and increases the production efficiency is disclosed (for example, see Patent Document 1).
Specifically, this apparatus has a mold frame similar to the outer shape of a mold of a product serving as a product receiver, and an air cylinder that moves up and down with respect to a predetermined surface with the mold frame as a vertex. The product receiver is installed below the predetermined surface and at the approximate center of the falling product.
After the first product of multiple products is dropped from the pillar to a predetermined surface, the mold directly connected to the shaft is lifted by the air cylinder, the first product is lifted from the predetermined surface by the mold, and the product is caused by its own weight. And formwork overlap.
After stabilizing the positional relationship between the two, the center position of the second and subsequent products dropped from the pillar by placing the product on the predetermined surface again by lowering the formwork by the air cylinder and lowering it from the predetermined surface. Match the center position of the product.
The position of the first product is adjusted so that multiple products overlap in a stable state.

また、例えば、上述のような薄板体搬送装置として、薄板体の上面を傷付けることを回避することが可能であると共に、搬送速度を極端に低下させることなく薄板体の姿勢変更を確実に回避することができる薄板体搬送装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
具体的には、この薄板体搬送装置は、表面がほぼ水平方向に向いた状態で薄板体を積み重ね収納する収納部と、この収納部に収納された薄板体のうちの最上部に位置する薄板体をそれの上面から吸着して上方に移動させる第１搬送装置を備える。
また、この第１搬送装置により上方に移動されてきた薄板体を上方から受け止めるとともに吸着した状態で水平方向の所定箇所に移動させるために無端状に回動する無端体を備える第２搬送装置を備える。
第１搬送装置により移動されてきた薄板体を第２搬送装置により受け止める前に該第２搬送装置の搬送を停止し、かつ、該第２搬送装置により薄板体を受け取った後に該第２搬送装置の搬送を開始するべく、該第２搬送装置を間欠駆動するように構成している。Further, for example, as the above-described thin plate member transport apparatus, it is possible to avoid damaging the upper surface of the thin plate member, and reliably avoid changing the posture of the thin plate member without extremely reducing the transport speed. A thin plate conveying device that can be used is disclosed (for example, see Patent Document 2).
Specifically, the thin plate transport device includes a storage unit that stacks and stores thin plate members with the surface facing substantially in a horizontal direction, and a thin plate that is positioned at the top of the thin plate members stored in the storage unit. A first transfer device is provided that adsorbs the body from its upper surface and moves it upward.
In addition, a second transport device provided with an endless body that rotates endlessly in order to receive the thin plate member that has been moved upward by the first transport device and move it to a predetermined position in the horizontal direction while being attracted. Prepare.
Before the thin plate body moved by the first transport device is received by the second transport device, the transport of the second transport device is stopped, and after the thin plate body is received by the second transport device, the second transport device In order to start the conveyance, the second conveyance device is configured to be intermittently driven.

特開平７−１０２７６号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-10276 特開２０００−１１８７７３号公報JP 2000-118773 A

しかしながら、前述の特許文献１での開示内容も含めて、従来の薄板体搬送装置では、エアシリンダ駆動式とサーボ駆動式のいずれにも、それぞれ問題点を有している。
まず、エアシリンダ駆動式については、スピードコントローラーや電磁弁切替えタイミングの調整が困難という問題点がある。
また、鋼板等の板金類の吸着時の衝撃によってブランクの品質不良が発生することがあるという問題を有している。However, including the contents disclosed in Patent Document 1 described above, the conventional thin plate conveying device has problems in both the air cylinder driving type and the servo driving type.
First, the air cylinder drive type has a problem that it is difficult to adjust the timing of switching the speed controller and the solenoid valve.
Moreover, it has the problem that the quality defect of a blank may generate | occur | produce by the impact at the time of adsorption | suction of sheet metal, such as a steel plate.

次に、サーボ駆動式についていうとバキュームカップ（吸着部）からスタック上面までの距離を検出する距離センサ(光反射を利用した変位センサー)の設置により、製造コストが高くなるという問題点がある。
因みに、このような距離センサは、各ディスタッカのバキュームカップ（吸着部）の上方位置に設置されている。
また、この距離センサについては、調整が困難であり、正確な動作に必要な測定精度が保証されないという問題点もある。
さらに、駆動部をメンテナンスすることが困難であるという問題点がある。Next, regarding the servo drive type, there is a problem that the manufacturing cost increases due to the installation of a distance sensor (displacement sensor using light reflection) for detecting the distance from the vacuum cup (suction part) to the top surface of the stack.
Incidentally, such a distance sensor is installed above the vacuum cup (suction part) of each stacker.
Further, this distance sensor is difficult to adjust, and there is a problem that the measurement accuracy required for accurate operation cannot be guaranteed.
Furthermore, there is a problem that it is difficult to maintain the drive unit.

本発明は、上記問題を解決するため、ディスタッカをサーボ駆動式で駆動してスタックとディスタック間の距離を、距離センサを使用することなく測定することを可能にすると共に、２枚目以降の薄板体の搬送の際にはディスタックの吸着部をスタック表面まで迅速に下降させることができる薄板体搬送装置を提供することを目的とする。  In order to solve the above problem, the present invention makes it possible to measure the distance between the stack and the destack without using a distance sensor by driving the destacker in a servo drive manner. An object of the present invention is to provide a thin plate transporting apparatus capable of quickly lowering the adsorbing portion of the destack to the stack surface when transporting the thin plate.

本発明の他の目的は、ディスタッカの駆動をサーボ駆動式にすると共に距離センサの設置を不要にすることが可能で、製造コストの低減が可能な薄板体搬送装置を提供することにある。  Another object of the present invention is to provide a thin plate transport apparatus that can reduce the manufacturing cost by making the drive of the stacker servo-driven and making it unnecessary to install a distance sensor.

本発明の他の目的は、薄板体搬送装置に使用されるディスタッカの駆動をサーボ駆動式にすると共に距離センサの設置を不要にすることが可能として、製造コストの低減が可能なサーボ駆動式ディスタッカを提供することにある。  Another object of the present invention is to make the drive of the destacker used in the thin plate conveying apparatus servo-driven and make it unnecessary to install a distance sensor, thereby reducing the manufacturing cost. Is to provide.

本発明は、（１）、積層された薄板体からなるスタックの該薄板体を搬送する薄板体搬送装置であって、上記薄板体を吸着するための吸着部を前記スタックの上面まで下降させた後に前記薄板体を前記吸着部で吸着しながら上昇させて該吸着した薄板体を運搬装置に引き渡す複数のディスタッカと、前記積層された１枚目の薄板体を搬送する際に、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を測定する距離測定手段と、前記積層された２枚目以降の薄板体を搬送する際に、前記測定した距離を基準とし、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの新たな上面との間の距離を計算する距離補正手段と、前記計算された距離分だけ前記ディスタッカを下降させるディスタッカ下降手段と、を備え、前記ディスタッカはサーボ駆動装置によって駆動される薄板体搬送装置に存する。  The present invention is (1) a thin plate transport apparatus for transporting the thin plate body of a stack composed of laminated thin plate bodies, wherein a suction portion for sucking the thin plate body is lowered to the upper surface of the stack. A plurality of destackers that later raise the thin plate body while adsorbing at the adsorbing portion and deliver the adsorbed thin plate body to a conveying device, and when the stacked first thin plate body is conveyed, the adsorbing of the destacker A distance measuring means for measuring the distance between the stack and the upper surface of the stack, and when transporting the stacked second and subsequent thin plates, the measured distance is used as a reference, Distance correcting means for calculating a distance between the stack and a new upper surface; and destacker lowering means for lowering the destacker by the calculated distance. It resides in the thin plate member conveying device driven by a dynamic device.

また本発明は、（２）、前記距離測定手段は、前記ディスタッカの吸着部を前記スタックの上面まで下降させる際の前記サーボ駆動装置の出力トルクの変化を検出することにより、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に到達したことを検知する上記（１）記載の薄板体搬送装置に存する。  According to the present invention, (2) the distance measuring means detects a change in the output torque of the servo drive device when the chucking unit of the stacker is lowered to the upper surface of the stack. Exists in the thin plate conveying apparatus according to the above (1), which detects that has reached the upper surface of the stack.

また本発明は、（３）、前記距離測定手段は、前記サーボ駆動装置の出力トルクの変化を検出することにより、全ての前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に到達したことを検知する上記（２）記載の薄板体搬送装置に存する。  Further, in the present invention, (3) the distance measuring unit detects that the suction portions of all the stackers have reached the upper surface of the stack by detecting a change in output torque of the servo drive device. (2) It exists in the thin-plate body conveying apparatus of description.

また本発明は、（４）、前記距離測定手段は、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を算出する方法として、前記サーボ駆動装置におけるサーボモータのモータ回転数に基づいて算出する上記（２）または（３）記載の薄板体搬送装置に存する。  According to the present invention, (4) the distance measuring means is a method for calculating a distance between the chucking portion of the stacker and the upper surface of the stack, based on the motor rotation speed of the servo motor in the servo driving device. It exists in the thin-plate body conveyance apparatus of the said (2) or (3) to calculate.

また本発明は、（５）、前記距離測定手段が、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を算出する方法として、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に達するまでの間の前記ディスタッカの下降速度を、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に達するまでの時間で積分することにより算出する上記（２）または（３）記載の薄板体搬送装置に存する。  According to the present invention, (5) as a method in which the distance measuring unit calculates a distance between the stacker suction portion and the upper surface of the stack, the stacker suction portion reaches the upper surface of the stack. In the thin plate conveying apparatus according to the above (2) or (3), the descending speed of the destacker is calculated by integrating the descending speed of the stacker with the time until the adsorbing portion of the stacker reaches the upper surface of the stack.

また本発明は、（６）、前記距離補正手段は、前記薄板体の２枚目以降の搬送に際しては、前記薄板体の最大の厚み、前記スタックの最大の高さ、本装置が設置されている床の上面と前記ディスタッカの吸着部との間の距離、及び前記ディスタッカの吸着部と前記スタック上面との間の最小の距離を参照して前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの新たな上面との間の距離を算出する上記（１）乃至（５）のいずれか１項に記載の薄板体搬送装置に存する。  Further, according to the present invention, (6), the distance correction means is configured such that the maximum thickness of the thin plate, the maximum height of the stack, and the apparatus are installed when the second and subsequent sheets of the thin plate are conveyed. Referring to the distance between the upper surface of the floor and the adsorbing portion of the stacker, and the minimum distance between the adsorbing portion of the destacker and the upper surface of the stack, the adsorbing portion of the destacker and the new upper surface of the stack It exists in the thin-plate conveying apparatus of any one of said (1) thru | or (5) which calculates the distance between.

また本発明は、（７）、上記（１）乃至（６）のいずれか１項に記載のディスタッカとして構成された搬送用ディスタッカに存する。  The present invention also resides in a transport stacker configured as the stacker according to any one of (7) and (1) to (6) above.

本発明の薄板体搬送装置にあっては、以上説明したように、ディスタッカの駆動をサーボ駆動式にすると共に距離センサの設置を不要にしたことにより、製造コストの低減が可能な薄板体搬送装置を提供することができる効果がある。
また、薄板体搬送装置に使用されるディスタッカの駆動をサーボ駆動式にすると共に距離センサの設置を不要にしたことにより、製造コストの低減が可能なサーボ駆動式ディスタッカを提供することができる効果がある。In the thin plate conveying apparatus of the present invention, as described above, the thin plate conveying apparatus that can reduce the manufacturing cost by making the drive of the destacker servo-driven and eliminating the need to install a distance sensor. There is an effect that can be provided.
In addition, since the drive of the stacker used in the thin plate conveying apparatus is made servo driven and the installation of the distance sensor is made unnecessary, it is possible to provide a servo driven destacker capable of reducing the manufacturing cost. is there.

更に、（１）２枚目以降の薄板体を搬送するためにディスタッカの吸着部とスタックの上面との間の距離を算出する際には、１枚目の薄板体を搬送する際に測定していたスタックの吸着部とスタックの上面との間の距離を、搬送した薄板体の分だけ補正するだけで済む。
これにより、前記距離の算出は、従来の距離センサ（例えば光学的センサ）による下降位置の検出方法よりも迅速かつ正確に実行可能となる。
また、距離センサは不要となるので、装置のコストを低減することが可能となる。
更に、ディスタッカを駆動するために市販の安価なサーボ駆動装置を使用することができる。
これにより、装置のコストを低減することができる。Further, (1) when calculating the distance between the stacker suction portion and the upper surface of the stack in order to transport the second and subsequent thin plates, it is measured when the first thin plate is transported. It is only necessary to correct the distance between the adsorbing portion of the stack and the upper surface of the stack by the amount of the thin plate conveyed.
Thereby, the calculation of the distance can be executed more quickly and more accurately than the conventional method of detecting the lowered position by a distance sensor (for example, an optical sensor).
In addition, since the distance sensor is unnecessary, the cost of the apparatus can be reduced.
Furthermore, a commercially available inexpensive servo drive device can be used to drive the destacker.
Thereby, the cost of an apparatus can be reduced.

更に、（２）１枚目の薄板体を搬送する際の、ディスタッカの吸着部とスタックの上面との間の距離を測定する際には、ディスタッカの吸着部がスタックの上面に到達したか否かの検知を、サーボ駆動装置の出力トルクの変化によって検知することができる。
これにより、従来の光学的センサは不要となるので、装置のコストを低減することが可能となる。Further, (2) when measuring the distance between the stacker suction portion and the top surface of the stack when the first thin plate member is conveyed, whether or not the stacker suction portion has reached the top surface of the stack. Such a detection can be detected by a change in the output torque of the servo drive device.
This eliminates the need for a conventional optical sensor, thereby reducing the cost of the apparatus.

更に、（３）複数存在するディスタッカの吸着部が、それぞれ独立に、スタックの上面に到達したことを簡単に検知することが可能となる。
これにより、ディスタッカの動作を迅速化することが可能となると共に、装置のコストを低減することが可能となる。Further, (3) it is possible to easily detect that a plurality of stacker adsorption portions have reached the upper surface of the stack independently of each other.
As a result, the operation of the stacker can be speeded up, and the cost of the apparatus can be reduced.

更に、（４）ディスタッカの吸着部とスタックの上面との間の距離の測定を迅速化し、かつ前記距離を正確に測定することが可能となる。  Further, (4) it becomes possible to speed up the measurement of the distance between the adsorbing part of the stacker and the upper surface of the stack, and to accurately measure the distance.

更に、（５）薄板体の厚みが一様均一ではなくて、スタック上面の高さが不揃いの場合にも、前記距離の補正を、複数のディスタッカの位置に対応させて実行することができる。
これにより、薄板体の厚みが一様均一ではない場合にも、下降させたディスタッカの吸着部の位置決めを正確に行うことができる。Further, (5) even when the thickness of the thin plate member is not uniform and the height of the upper surface of the stack is not uniform, the correction of the distance can be executed in correspondence with the positions of a plurality of stackers.
Thereby, even when the thickness of the thin plate member is not uniform, the adsorbing portion of the lowered stacker can be accurately positioned.

図１は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の全体的なシステム構成を説明する概略構成図であり、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は側面図を、それぞれ示す。FIG. 1 is a schematic configuration diagram for explaining an overall system configuration of a thin plate conveying apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 (a) is a plan view, and FIG. 1 (b) is a side view. Show. 図２は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置における薄板体の搬送工程を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory view showing a thin plate member transporting process in the thin plate member transporting apparatus according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置における薄板体の搬送工程を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory view illustrating a thin plate member transporting process in the thin plate member transporting apparatus according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置における薄板体の搬送工程を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing a thin plate member transporting process in the thin plate member transporting apparatus according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置における薄板体の搬送工程を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory view showing a thin plate member transporting process in the thin plate member transporting apparatus according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の初回搬送時の工程を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a process at the time of the initial conveyance of the thin plate conveyance device according to the embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の制御部を説明するための説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a control unit of the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の制御部が、初回搬送時において距離Ｌ１〜Ｌ４及び距離Ｍを記憶するまでの動作手順を示すフローチャート図である。FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation procedure until the control unit of the thin plate transport apparatus according to the embodiment of the present invention stores the distances L1 to L4 and the distance M at the time of the initial transport. 図９は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置におけるディスタッカ１の下降距離とサーボ駆動装置の出力トルクとの関係を示すグラフ図である。FIG. 9 is a graph showing the relationship between the descending distance of the stacker 1 and the output torque of the servo drive device in the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の搬送実行中における各構成要素の位置関係を１例として示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing, as an example, the positional relationship of each component during execution of conveyance by the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置におけるディスタッカを示す部分断面図である。FIG. 11 is a partial cross-sectional view showing a stacker in the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention.

以下、本発明の薄板体搬送装置の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置は、鋼板等の平面を有する薄板体を吸着してコンベア等の他の運搬装置にまで搬送するディスタッカを、サーボ駆動装置で駆動するものである。
なお、サーボ駆動装置は、サーボモータＴＭを駆動源とするものであり、例えば、サーボモータＴＭの回転出力を、ボールネジＢのナットＮを介してディスタッカ１の吸着部Ｖの上昇下降移動に変えるものである（図１１参照）。したがって、ディスタッカ１はサーボモータＴＭの回転に対応して上昇下降移動する。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a thin plate conveying apparatus of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The thin plate transport device according to the embodiment of the present invention drives a destacker that sucks a thin plate member having a flat surface such as a steel plate and transports it to another transport device such as a conveyor by a servo drive device.
The servo drive device uses the servo motor TM as a drive source. For example, the servo motor TM changes the rotational output of the suction unit V of the stacker 1 through the nut N of the ball screw B to the up and down movement. (See FIG. 11). Therefore, the stacker 1 moves up and down in response to the rotation of the servo motor TM.

また、スタックされた複数の上記薄板体の最上段の薄板体を初回の搬送対象として搬送する際に、ディスタッカ下部に備えた吸着部の接触面から上記最上段の薄板体上面までの距離を計測して記憶しておく。  In addition, when transporting the uppermost thin plate of the stacked thin plates as the first transport target, measure the distance from the contact surface of the suction part provided at the lower part of the stacker to the upper surface of the uppermost thin plate And remember.

この距離の計測は、ディスタッカを駆動するサーボ駆動装置の制御部が行う。この距離の測定に必要なパラメータ（吸着部の下降速度、下降時間、サーボモータの出力トルク等）は、通常の制御時にも把握されているパラメータであるから、該距離の測定には特段の設備を必要としない。  The distance is measured by a control unit of a servo drive device that drives the stacker. The parameters necessary for measuring this distance (such as the descending speed of the suction part, the descending time, and the output torque of the servo motor) are parameters that are known even during normal control. Do not need.

最上段の薄板体を吸着して搬送した以降は、継続して、順次その下にある次の薄板体を次々と吸着して搬送するが、その際には、上記記憶していた距離を基準として薄板体の厚みの分だけ調整した距離を算出する。
その後、該算出した距離分だけ迅速にディスタッカを下降させ、薄板体を上記吸着部の接触面に接触させて吸引する。
これにより、スタックされた複数の薄板体の搬送工程をスピードアップさせることができる。
なお、ディスタッカの実際の搬送は、搬送装置が行うものであり、ディスタッカの役割は、上記吸着部で吸引された上記薄板体を吊り上げて、この搬送装置に引き渡す所までである。After the uppermost thin plate has been sucked and transported, the next thin plates underneath are successively sucked and transported one after another. In this case, the stored distance is used as a reference. The distance adjusted by the thickness of the thin plate is calculated.
Thereafter, the stacker is quickly lowered by the calculated distance, and the thin plate is brought into contact with the contact surface of the suction portion and sucked.
Thereby, the conveyance process of the several laminated | stacked thin plate body can be sped up.
The actual transport of the destacker is performed by the transport device, and the role of the destacker is to lift the thin plate sucked by the suction portion and deliver it to the transport device.

搬送対象となる薄板体の具体的な材質は、ここでは電磁的に吸着可能なものとする。具体的には、例えば、冷間圧延鋼板、熱間圧延鋼板、高張力鋼板、表面処理鋼板、等が可能である。  Here, the specific material of the thin plate to be conveyed is assumed to be electromagnetically attractable here. Specifically, for example, a cold-rolled steel plate, a hot-rolled steel plate, a high-tensile steel plate, a surface-treated steel plate, and the like are possible.

図１は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の全体的なシステム構成を説明する概略構成図であり、図１（ａ）は側面図、図１（ｂ）は平面図を、それぞれ示す。  FIG. 1 is a schematic configuration diagram for explaining an overall system configuration of a thin plate conveying device according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 (a) is a side view, and FIG. 1 (b) is a plan view. Show.

図１は、トランスファプレス用のものを示しているが、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置は、タンデムライン用のものにも適用することができる。
同図において、本実施形態の薄板体搬送装置の要部は、本発明の実施形態に係るディスタッカ１と、加工すべき薄板体を積層するクレーンセーバ２と、を備えて構成される。
また、薄板体をディスタッカ１から受け取って搬送する搬送装置として、第１ブランクフィーダ３１及び第２ブランクフィーダ３２を備える。
さらに、第１ブランクフィーダ３１が保持する薄板体を第２ブランクフィーダ３２に落とし込むキッカー４を備える。FIG. 1 shows a transfer press, but the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention can also be applied to a tandem line.
In the same figure, the principal part of the thin plate body conveying apparatus of the present embodiment is configured to include a stacker 1 according to the embodiment of the present invention and a crane saver 2 for laminating thin plate bodies to be processed.
Moreover, the 1st blank feeder 31 and the 2nd blank feeder 32 are provided as a conveying apparatus which receives a thin plate body from the stacker 1, and conveys it.
Furthermore, the kicker 4 which drops the thin plate body which the 1st blank feeder 31 hold | maintains into the 2nd blank feeder 32 is provided.

なお、図示は省略しているが、本実施形態の薄板体搬送装置は、上記構成要素に加えて、動力系統及び情報処理系統の設備であるサーボ駆動装置及び該サーボ駆動装置を制御する制御部を備える。  Although not shown in the drawings, in addition to the above-described components, the thin plate conveying device of the present embodiment includes a servo drive device that is a facility of a power system and an information processing system, and a control unit that controls the servo drive device. Is provided.

クレーンセーバ２には、薄板体が多数枚積み上げられたスタックを持ち上げるためのスタックリフタ２１と、スタックを横移動させるためのキャリッジ２２とが設置されている。  The crane saver 2 is provided with a stack lifter 21 for lifting a stack in which a large number of thin plate bodies are stacked, and a carriage 22 for moving the stack laterally.

図１に示す薄板体搬送装置では、第１ブランクフィーダ３１は、薄板体を電磁駆動により移動させるための装置（コンベア）として、マグネットフロータを備える構成となっているが、この部分は本発明の本質的な要素ではなく、本実施形態の薄板体搬送装置では、一般に、上記以外の他の移動手段を用いることが可能である。  In the thin plate conveying apparatus shown in FIG. 1, the first blank feeder 31 is configured to include a magnet floater as a device (conveyor) for moving the thin plate by electromagnetic drive. In general, in the thin plate conveying apparatus of this embodiment, other moving means other than the above can be used instead of the essential elements.

図２〜図５は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置における薄板体の搬送工程を示す説明図である。
以下、図２〜図５を参照しながら、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の動作を、加工対象である薄板体の移動経路に沿って説明する。2-5 is explanatory drawing which shows the conveyance process of the thin plate body in the thin plate body conveying apparatus which concerns on embodiment of this invention.
Hereinafter, the operation of the thin plate member conveying apparatus according to the embodiment of the present invention will be described along the movement path of the thin plate member to be processed with reference to FIGS.

まず、図２に示す工程では、スタックされた薄板体（以後、その全体を「スタック」と略称し、１枚分の薄板体を「シート」と略称する）を、附帯設備であるクレーンやフォークリフト等を使用して、クレーンセーバ２に積載する。
この積載が完了すると、クレーンセーバ２上の運搬装置であるキャリッジ２２（図１参照）が稼働して、上記積載されたスタックをクレーンセーバ２の中央部にまで移動させる。First, in the process shown in FIG. 2, the stacked thin plate bodies (hereinafter, the whole is abbreviated as “stack”, and one thin plate body is abbreviated as “seat”) are added to a crane or a forklift as ancillary equipment. Etc. to load on the crane saver 2.
When this loading is completed, the carriage 22 (see FIG. 1), which is a transport device on the crane saver 2, operates to move the loaded stack to the center of the crane saver 2.

次に、図３に示す工程では、スタックリフタ２１が、クレーンセーバ２の中央部に積載されているスタックを所定の一定距離だけ持ち上げる。  Next, in the process shown in FIG. 3, the stack lifter 21 lifts the stack loaded in the center of the crane saver 2 by a predetermined constant distance.

次に、図４に示す工程では、上記サーボ駆動装置が上記制御部の制御下で稼働し、ディスタッカ１を下降させる。  Next, in the process shown in FIG. 4, the servo drive device operates under the control of the control unit and lowers the stacker 1.

また、この下降の過程を通して、上記制御部は、サーボ駆動装置、すなわち、サーボモータが出力するトルクの変化により、スタックの最上段に積載されているシート（薄板体）の上面を検出する。
その後、これら複数のディスタッカ１の各々の下部に設けられた複数の吸着部の各々が、スタックの最上段に積載されている１枚のシートを吸着する。Further, through the descending process, the control unit detects the upper surface of the sheet (thin plate) stacked on the uppermost stage of the stack based on a change in torque output from the servo drive device, that is, the servo motor.
Thereafter, each of the plurality of suction portions provided at the lower part of each of the plurality of destackers 1 sucks one sheet stacked on the uppermost stage of the stack.

なお、ディスタッカ１としては、任意の複数が設置可能である（図２〜５では４個を設置している場合を示す）。
また、これら複数のディスタッカ１の各々は、上記制御部によって独立に制御され、独立して上下動させることが可能である。Note that any number of stackers 1 can be installed (FIGS. 2 to 5 show a case where four are installed).
Each of the plurality of stackers 1 is independently controlled by the control unit and can be moved up and down independently.

なお、図３では詳細が示されていないが、スタックに積載されている薄板体の面方向の厚みは、必ずしも同じではない。例えば、厚みが異なる薄板片同士を接合一体化して、１枚の薄板体とする場合がある。
この場合、スタック上面には、位置によって段差が生じているので、上記複数のディスタッカ１の各々の下降距離は等しくない。Although details are not shown in FIG. 3, the thicknesses of the thin plate members stacked in the stack are not necessarily the same. For example, thin plate pieces having different thicknesses may be joined and integrated to form a single thin plate body.
In this case, since a step is generated on the top surface of the stack, the descending distances of the plurality of stackers 1 are not equal.

また、スタックの搬送工程が進行するに連れて（即ち、スタックに積載されているシートが１枚ずつ取り出されていくに連れて）、残されたスタックの上面にまでディスタッカ１の各々が下降すべき距離も変化する。  Further, as the stack transport process proceeds (that is, as the sheets stacked on the stack are taken out one by one), each stacker 1 descends to the upper surface of the remaining stack. The power distance also changes.

本実施形態に係る薄板体搬送装置では、上記スタックの最初のシートを搬送する際に、上記制御部が、サーボ駆動装置、すなわち、サーボモータが出力するトルクの変化により、ディスタッカ１の各々が下降すべき距離を検出する。
２回目以降の薄板体の搬送に際しては、上記制御部は、上記検出した距離をシート１枚の減少分だけ補正することによって、ディスタッカ１の各々が下降すべき距離を把握する（詳細は後述する）。In the thin plate conveying apparatus according to the present embodiment, when the first sheet of the stack is conveyed, the control unit causes each of the destackers 1 to move down due to a change in torque output from the servo drive apparatus, that is, the servo motor. The distance to be detected is detected.
When the thin plate member is transported for the second time and thereafter, the control unit corrects the detected distance by the decrease of one sheet, thereby grasping the distance that each stacker 1 should descend (details will be described later). ).

さらに、ディスタッカ１がシートを吸着する手段として、ここでは、吸着部の内部を真空に引く手段を示したが、他の手段も可能であり、例えば、シートを電磁的にディスタッカ１に吸着させる手段を用いても良い。  Furthermore, as the means for sucking the sheet by the stacker 1, the means for evacuating the inside of the suction portion is shown here, but other means are possible, for example, means for electromagnetically sucking the sheet to the stacker 1. May be used.

次に、図５に示す工程では、ディスタッカ１を上昇させ、吸着していた上記１枚のシートを、図１（ａ）に示す第１ブランクフィーダ３１の下面に吸着させる（ここでは、この吸着は、電磁的手段によって実施されるものとする）。
その後、ディスタッカ１と上記１枚分のシートとの吸着を開放する。
これにより、該１枚分のシートは、第１ブランクフィーダ３１によって移動可能な状態となる。Next, in the step shown in FIG. 5, the stacker 1 is raised, and the one sheet that has been adsorbed is adsorbed to the lower surface of the first blank feeder 31 shown in FIG. Shall be implemented by electromagnetic means).
Thereafter, the suction between the stacker 1 and the one sheet is released.
Thereby, the sheet for one sheet becomes movable by the first blank feeder 31.

図１（ａ）に戻り、最後に、第１ブランクフィーダ３１及び第２ブランクフィーダ３２が、吸着しているシートを、本装置の外部装置であるプレス装置Ｐまで搬送する。
シートが所定の搬送位置に達すると、キッカー４を下降させて、第１ブランクフィーダ３１に吸着しているシートを、下方に位置する第２ブランクフィーダ３２にまで落とす。
その後、第２ブランクフィーダ３２が該シートをセンタリングステーションＳまで搬送する。Returning to FIG. 1A, finally, the first blank feeder 31 and the second blank feeder 32 convey the adsorbed sheets to a press apparatus P that is an external apparatus of the apparatus.
When the sheet reaches a predetermined conveyance position, the kicker 4 is lowered to drop the sheet adsorbed on the first blank feeder 31 to the second blank feeder 32 positioned below.
Thereafter, the second blank feeder 32 conveys the sheet to the centering station S.

この後の動作は、本装置の関連動作となる（以下、その１例を述べる）。
上記のセンタリングステーションＳにおいてセンタリング装置がシートの位置を矯正した後、該シートを第２ブランクフィーダ３２上のアイドルステーションＴまで搬送し、図示していないトランスファ装置がシートをプレス装置Ｐ（外部装置）に搬入する。The subsequent operations are related operations of the present apparatus (hereinafter, an example will be described).
After the centering device corrects the position of the sheet in the centering station S, the sheet is conveyed to the idle station T on the second blank feeder 32, and a transfer device (not shown) presses the sheet into the pressing device P (external device). Carry in.

図６（ａ）〜図６（ｃ）は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の初回搬送時の工程を示す説明図である。
上述したように、運搬すべき上記スタックの高さは、水平方向において、すべて同じではない。その理由は、積層された薄板体各々の面方向の厚みが必ずしも一定ではないからである。すなわち、先述したように、厚みが異なる薄板片同士を接合一体化して一枚の薄板体とする場合があるからである（図６に示すスタックでは、厚さが異なる２枚の薄板片を接合一体化した薄板体の積層した状態を、視覚的に把握し易いような高さ比で誇張して描写している）。FIG. 6A to FIG. 6C are explanatory views showing steps at the time of the initial conveyance of the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention.
As mentioned above, the height of the stack to be transported is not all the same in the horizontal direction. The reason is that the thickness in the surface direction of each laminated thin plate member is not necessarily constant. That is, as described above, thin plate pieces having different thicknesses may be joined and integrated into a single thin plate body (in the stack shown in FIG. 6, two thin plate pieces having different thicknesses are joined. The stacked state of the integrated thin plates is exaggerated and depicted with a height ratio that is easy to grasp visually).

図７は、本実施形態に係る薄板体搬送装置の制御部を説明するための説明図である。
上記制御部は、少なくとも、スタックの１枚目の薄板体を搬送する際に、ディスタッカ１の各々が各吸着部先端とスタック上面との間の距離を測定する距離測定手段と、スタックの２枚目以降の薄板体を搬送する際に、上記測定した距離を基準とし、ディスタッカ１の吸着部とスタックの新たな上面との間の距離を計算する、すなわち、既搬出の薄板体の厚み分だけ調整した距離を算出する距離補正手段と、調整した距離を参照して、計算された距離分だけディスタッカ１各々の吸着部を下降させるディスタッカ下降手段とを備える。
なお、この２枚目以降の薄板体を搬送する際の上記吸着部の下降は、ディスタッカ下降手段により迅速に実行されることが要求される。
また、該下降により、上記吸着部各々の先端は、同時にスタック上面に達することが好ましい。FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a control unit of the thin plate conveying device according to the present embodiment.
The control unit includes at least a distance measuring unit that measures the distance between each tip of the suction unit and the top surface of the stack when each of the stackers 1 transports the first thin plate member of the stack, and two sheets of the stack. When transporting the thin plates after the first, the distance between the adsorption part of the stacker 1 and the new upper surface of the stack is calculated based on the measured distance, that is, only the thickness of the thin plate that has already been carried out. Distance correction means for calculating the adjusted distance, and destacker lowering means for lowering each suction portion of the stacker 1 by the calculated distance with reference to the adjusted distance.
It should be noted that the lowering of the suction portion when transporting the second and subsequent thin plates is required to be executed quickly by the stacker lowering means.
Further, it is preferable that the tip of each of the adsorbing portions reaches the upper surface of the stack at the same time by the lowering.

以下、図６（ａ）〜図６（ｃ）を参照して、本実施形態に係る薄板体搬送装置の初回搬送時（即ち、スタックの１枚目の薄板体を搬送する際）において、上記吸着部先端とスタック上面との間の距離を測定する工程を説明する。  Hereinafter, with reference to FIG. 6 (a) to FIG. 6 (c), at the time of the first transport of the thin plate transport device according to the present embodiment (that is, when transporting the first thin plate of the stack), the above A process of measuring the distance between the suction part tip and the top surface of the stack will be described.

まず、搬送工程の開始時点では、図６（ａ）に示すように、ディスタッカ１とスタックとの初回搬送開始時の位置関係が示されている。
この時点では、ディスタッカ１の各吸着部（ここでは４個のカップとしている）先端部と、当該吸着部直下のスタック表面までの間の距離は、それぞれＬ１〜Ｌ４となっているが、勿論、この時点では、上記制御部は、この距離Ｌ１〜Ｌ４を未だ把握してはいない。First, as shown in FIG. 6A, the positional relationship at the start of the initial transport between the stacker 1 and the stack is shown at the start of the transport process.
At this time, the distance between each suction portion (here, four cups) of the stacker 1 and the stack surface immediately below the suction portion is L1 to L4, respectively. At this time, the control unit has not yet grasped the distances L1 to L4.

次に、図６（ｂ）に示す工程では、ディスタッカ１の全ての吸着部が一斉に下降を開始する。
ディスタッカ１の各吸着部は、前述のとおり、各々独立に制御されて独立に下降するが、ここで、直下のスタック表面に先端が達した吸着部は、負荷状態が変化するので、前述のサーボ駆動装置、すなわち、サーボモータが出力するトルクが変化する。
よって、この時に前記制御部（距離測定手段）は当該ディスタッカ１の下降を停止させると共に、停止させるまでのサーボモータのモータ回転数から、ディスタッカ１の吸着部先端から当該吸着部直下のスタック表面までの距離を算出することができる。なお、モータの回転とディスタッカ１の下降距離とは比例するため、モータ回転数を測定することにより、ディスタッカ１の下降距離を算出することが可能である。
また、別の方法として、前記制御部（距離測定手段）は当該ディスタッカ１の下降を停止させると共に、当該ディスタッカ１の下降速度を、下降開始時点から出力トルクが変化する時点までの時間で積分することにより、当該ディスタッカ１の吸着部先端から当該吸着部直下のスタック表面までの距離を算出することもできる。Next, in the step shown in FIG. 6B, all the suction portions of the stacker 1 start to descend simultaneously.
As described above, each suction portion of the stacker 1 is independently controlled and descends independently. However, since the load state of the suction portion whose tip has reached the stack surface immediately below changes, The torque output from the drive device, that is, the servo motor changes.
Therefore, at this time, the control unit (distance measuring means) stops the descent of the stacker 1, and from the number of rotations of the servo motor until the stacker 1 is stopped, from the tip of the suction unit of the stacker 1 to the stack surface immediately below the suction unit. Can be calculated. Since the rotation of the motor and the descending distance of the stacker 1 are proportional, it is possible to calculate the descending distance of the stacker 1 by measuring the motor speed.
As another method, the control unit (distance measuring means) stops the descent of the destacker 1 and integrates the descent speed of the destacker 1 with the time from the descent start time to the time when the output torque changes. Thus, the distance from the tip of the suction portion of the stacker 1 to the stack surface immediately below the suction portion can also be calculated.

次に、図６（ｃ）に示す工程では、上述の図６（ｂ）に示す工程を実行している間に、上記制御部は、全ての吸着部（ここでは４個）の先端が各々の直下のスタック表面に達したことを把握する。
より具体的には、上記制御部は、所定の出力トルク変化が出現したことにより、全ての吸着部の先端が各々の直下のスタック表面に達したことを知ることができる。
なお、この時までに、上記制御部は、距離Ｌ１〜Ｌ４を算出して把握している。Next, in the step shown in FIG. 6 (c), while the step shown in FIG. 6 (b) is being executed, the control unit has the tips of all the adsorbing units (here, four) respectively. Knowing that you have reached the surface of the stack just below.
More specifically, the control unit can know that the tips of all the adsorbing units have reached the surface of the stack immediately below by the occurrence of a predetermined output torque change.
By this time, the control unit has calculated and grasped the distances L1 to L4.

さらに、この時、上記制御部は、全てのディスタッカ１の下降を停止すると共に距離Ｌ１〜Ｌ４を内部メモリに記憶する。
最後に図６（ｃ）に示す工程では、上記制御部は、床ＦＬの上面からスタックリフタ位置までの距離（ここではＭとする）で示されるスタックリフタ位置として、この距離Ｍを記憶する。Further, at this time, the control unit stops the descending of all the stackers 1 and stores the distances L1 to L4 in the internal memory.
Finally, in the step shown in FIG. 6C, the control unit stores the distance M as a stack lifter position indicated by a distance (here, M) from the upper surface of the floor FL to the stack lifter position.

この距離は、予め設定された設定値であっても良いし、作業者がその都度実測して制御部に手入力しても良い。
なお、次回以降の搬送時には、制御部は、上記の距離計算を省略し、上記の距離を薄板の厚み分で補正するだけで、各々の吸着部の先端を、対応する距離Ｌ１〜Ｌ４の上記補正後の距離まで、速やかに下降させることができる。
上記補正計算の詳細は後述するが、上記距離Ｍは、この補正計算において基準とされる。This distance may be a set value set in advance, or may be manually input to the control unit by the operator actually measuring each time.
In the next and subsequent transports, the control unit omits the above distance calculation and only corrects the above distance by the thickness of the thin plate, so that the tip of each suction unit is moved to the corresponding distance L1 to L4. It can be quickly lowered to the corrected distance.
Although details of the correction calculation will be described later, the distance M is used as a reference in the correction calculation.

図８は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の制御部が、初回搬送時において距離Ｌ１〜Ｌ４及び距離Ｍを記憶するまでの動作手順を示すフローチャート図である。  FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation procedure until the control unit of the thin plate transport apparatus according to the embodiment of the present invention stores the distances L1 to L4 and the distance M at the time of the initial transport.

以下、図１〜図７を参照しながら、図８に示すフローチャートを使用して、制御部が、初回搬送時において距離Ｌ１〜Ｌ４及び距離Ｍを記憶するまでの動作手順を説明する。  Hereinafter, the operation procedure until the control unit stores the distances L1 to L4 and the distance M at the time of the initial conveyance will be described using the flowchart shown in FIG. 8 with reference to FIGS.

まず、ステップＳ１では、制御部は、搬送を開始する時の準備を行う。
また、距離計算等に必要な内部パラメータを、初回搬送時の値に設定する。First, in step S1, the control unit prepares for starting conveyance.
In addition, internal parameters necessary for distance calculation and the like are set to values at the time of the first conveyance.

次に、ステップＳ２では、制御部は、ディスタッカ１の全ての吸着部を一斉に下降させる。
以後、制御部（距離測定手段）は、ディスタッカ１各々の負荷環境に起因する所定の出力トルク変化を検出する方法で、ディスタッカ１各々に対応する上記距離Ｌ１〜Ｌ４を計算する。
また、当該所定の出力トルク変化を検出した時に、前記制御部は当該ディスタッカ１の下降を停止させる。Next, in step S2, the control unit lowers all the adsorption units of the stacker 1 all at once.
Thereafter, the control unit (distance measuring means) calculates the distances L1 to L4 corresponding to each of the stackers 1 by a method of detecting a predetermined output torque change caused by the load environment of each of the stackers 1.
Further, when detecting the predetermined output torque change, the control unit stops the descending of the stacker 1.

次に、ステップＳ３では、制御部（距離測定手段）は、各吸着部の先端が各々の直下のスタック表面に達したことを、出力トルクが所定の閾値に到達したか否かで検証し、前記出力トルクが前記閾値に達するまで上記距離（距離Ｌ１〜Ｌ４）の計算を行う。
また、前記出力トルクが前記閾値に達した時は制御の流れをステップＳ４に移す。
なお、この閾値は、経験則に基づいて決定されているものである。Next, in step S3, the control unit (distance measuring unit) verifies that the tip of each suction unit has reached the surface of the stack immediately below by whether the output torque has reached a predetermined threshold value, The distances (distances L1 to L4) are calculated until the output torque reaches the threshold value.
When the output torque reaches the threshold value, the control flow is shifted to step S4.
This threshold value is determined based on an empirical rule.

ステップＳ４では、制御部は、最後のディスタッカ１の下降を停止させると共に、算出した距離（距離Ｌ１〜Ｌ４）を内部メモリに記憶する。  In step S4, the control unit stops the last descending of the stacker 1 and stores the calculated distances (distances L1 to L4) in the internal memory.

次に、ステップＳ５では、制御部は、全てのディスタッカ１に対応する距離（距離Ｌ１〜Ｌ４）を記憶し終えたか否かを検証し、上記全ての距離を記憶し終えた時には制御の流れをステップＳ６に移す。
また、上記距離（距離Ｌ１〜Ｌ４）で記憶し終えていないものがある時には、ステップＳ３に先行するステップＳ２直後の処理に移る。
最後に、ステップＳ６では、制御部は、距離Ｍを内部メモリに記憶する。Next, in step S5, the control unit verifies whether or not the distances (distances L1 to L4) corresponding to all the stackers 1 have been stored. When all the distances have been stored, the control flow is performed. Move to step S6.
Moreover, when there exists what has not been memorize | stored by the said distance (distance L1-L4), it transfers to the process immediately after step S2 preceding step S3.
Finally, in step S6, the control unit stores the distance M in the internal memory.

図９は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置における最初にスタック上面と接触するディスタッカ１の下降距離とサーボ駆動装置の出力トルクとの関係を示すグラフ図である。
図９では、スタート時点〔（１）で示す時点〕の直後の時点では出力トルクが少しだけ上昇することを示している。
また、ディスタッカ１の吸着部先端とスタック上面とが接触する時点までの間〔（２）で示す期間〕ではサーボ駆動装置の出力トルクは平坦であって上昇していないことを示している。
またディスタッカ１の吸着部先端とスタック上面とが接触した時点から、サーボ駆動装置の出力トルクは右肩上がりで上昇することを示している。
そして、上昇したある時点で閾値に達することとなる。最初にスタック上面に達するディスタッカ１の後に、次々にスタック上面に達するディスタッカ１においても、図９で示したような出力トルクとなる。FIG. 9 is a graph showing the relationship between the descending distance of the destacker 1 that first comes into contact with the upper surface of the stack and the output torque of the servo drive device in the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 9 shows that the output torque slightly increases at the time immediately after the start time [time indicated by (1)].
Further, the output torque of the servo drive device is flat and does not increase during the period up to the point when the tip of the adsorbing portion of the stacker 1 comes into contact with the top surface of the stack [period (2)].
Further, it is shown that the output torque of the servo drive device rises as it rises from the point in time when the tip of the adsorbing portion of the stacker 1 comes into contact with the upper surface of the stack.
The threshold value is reached at a certain point in time when it rises. After the stacker 1 that first reaches the top surface of the stack, the output torque as shown in FIG. 9 also occurs in the stacker 1 that sequentially reaches the top surface of the stack.

なお、搬送を繰り返している間のディスタッカ１の各吸着部先端と、当該吸着部直下のスタック表面までの距離は、薄板の減少分の厚み変化に起因して、元の距離Ｌ１〜Ｌ４から変化し、それぞれ距離Ｌ１’〜Ｌ４’となる（この距離Ｌ１’〜Ｌ４’の計算式については後述する）。  Note that the distance from the tip of each suction portion of the stacker 1 to the stack surface immediately below the suction portion while the conveyance is repeated changes from the original distances L1 to L4 due to the change in the thickness of the thin plate. Then, the distances are L1 ′ to L4 ′, respectively (the calculation formulas for the distances L1 ′ to L4 ′ will be described later).

図１０は、本発明の実施形態に係る薄板体搬送装置の搬送実行中における各構成要素の位置関係を１例として示す説明図である。  FIG. 10 is an explanatory diagram showing, as an example, the positional relationship of each component during execution of conveyance by the thin plate conveying device according to the embodiment of the present invention.

図６に示すディスタッカ１とスタックとの初回搬送開始時の位置関係では、ディスタッカ１の各吸着部（ここでは４個のカップとしている）先端部と、当該吸着部直下のスタック表面までの間の距離を、それぞれ距離Ｌ１〜Ｌ４としている。
しかし、この距離Ｌ１〜Ｌ４は、当該薄板体搬送装置が搬送を開始し、何枚かの薄板体を搬送し終えた直後の時点（図１０に示す状態）では、距離Ｌ１’〜Ｌ４’へと変化する。
また、床ＦＬの上面からスタックリフタ位置までの距離Ｍ（図６）は、搬送により除去された薄板体の分だけリフタが上昇するので、距離Ｍ’に変化している。In the positional relationship between the stacker 1 and the stack shown in FIG. 6 at the start of the initial conveyance, the distance between the tip of each suction portion (here, four cups) of the stacker 1 and the stack surface immediately below the suction portion. The distances are set as distances L1 to L4, respectively.
However, the distances L1 to L4 are moved to the distances L1 ′ to L4 ′ at the time immediately after the thin plate body transport device starts transporting and finishes transporting several thin plate bodies (state shown in FIG. 10). And change.
Further, the distance M (FIG. 6) from the upper surface of the floor FL to the stack lifter position is changed to the distance M ′ because the lifter is raised by the amount of the thin plate removed by the conveyance.

なお、図１０では、複数のディスタッカ１の各々に番号（１，２，３，４）を付与して示している。
また、一般に、ディスタッカ１の直下に位置するスタックの高さをＨで示すものとして、番号ｉ（ｉ＝１，２，３，４）のディスタッカ１の直下に位置するスタックの高さ（スタック全体の厚み）を数値Ｈｉで示す（即ち、ディスタッカ１の直下に位置する上記スタックの高さは数値Ｈ１〜Ｈ４の分布を有するものとしている）。In FIG. 10, a number (1, 2, 3, 4) is assigned to each of the plurality of stackers 1.
In general, the height of the stack positioned immediately below the stacker 1 is indicated by H, and the height of the stack positioned directly below the stacker 1 of number i (i = 1, 2, 3, 4) (the entire stack) ) Is indicated by a numerical value Hi (that is, the height of the stack located immediately below the stacker 1 has a distribution of numerical values H1 to H4).

また、ディスタッカ１の直下に位置するスタックの高さ（スタック全体の厚み）には、一般に最大となっている箇所が存在するが、この部分の上記高さを数値Ｈｍａｘで示す。
また、上記箇所に対応するディスタッカ１の吸着部の先端部からスタック表面までの間の距離をＬｍｉｎで示すものとする。In addition, there is generally a maximum portion in the height of the stack located immediately below the stacker 1 (the thickness of the entire stack). The height of this portion is indicated by a numerical value Hmax.
Further, the distance from the tip of the adsorbing portion of the stacker 1 corresponding to the above location to the stack surface is indicated by Lmin.

さらに、距離Ｂを、床ＦＬからディスタッカ１の吸着部先端までの距離とする。
但し、ディスタッカ１の各吸着部は、今回の搬送サイクルの初期状態の位置を維持しているものとする。Further, the distance B is a distance from the floor FL to the tip of the suction part of the stacker 1.
However, each suction part of the stacker 1 is assumed to maintain the initial position of the current transport cycle.

この時、上記制御部（距離測定手段）は、上記数値Ｈｍａｘ及び数値Ｈ１〜Ｈ４を、（１）式で計算することができる。  At this time, the said control part (distance measurement means) can calculate the said numerical value Hmax and the numerical values H1-H4 by (1) Formula.

〔数１〕
Ｈｍａｘ＝Ｂ−Ｌｍｉｎ−Ｍ，Ｈｉ＝Ｂ−Ｌｉ−Ｍ（ｉ＝１，２，３，４）……（１）[Equation 1]
Hmax = B-Lmin-M, Hi = B-Li-M (i = 1, 2, 3, 4) (1)

ここで、上述の距離Ｌ１’〜Ｌ４’を計算するために必要となる他のパラメータを以下に示す。
まず、数値ｔ１を初期状態のスタックが保持していた薄板体の内、厚みが最大の薄板体の該厚みとする（この数値ｔ１は設定値として与えられているか、若しくは事前に入力するものとする）。
さらに、数値ｔを数値Ｈｍａｘに対応する箇所の薄板体の厚み（最大の板厚であり、事前に入力する）とし、数値ｔｉ（ｉ＝１，２，３，４）を数値Ｈｉ（ｉ＝１，２，３，４）に対応する箇所の薄板体の厚みとする。
この時、上記制御部（距離測定手段）は、この数値ｔｉ（ｉ＝１，２，３，４）を、（２）式で計算することができる。Here, other parameters necessary for calculating the above-described distances L1 ′ to L4 ′ are shown below.
First, the numerical value t1 is set to the thickness of the thin plate member having the maximum thickness among the thin plate members held by the stack in the initial state (this numerical value t1 is given as a set value or input in advance) To do).
Furthermore, the numerical value t is the thickness of the thin plate at the location corresponding to the numerical value Hmax (the maximum thickness is entered in advance), and the numerical value ti (i = 1, 2, 3, 4) is the numerical value Hi (i = The thickness of the thin plate at the location corresponding to 1, 2, 3, 4).
At this time, the control unit (distance measuring means) can calculate the numerical value ti (i = 1, 2, 3, 4) by the equation (2).

〔数２〕
ｔｉ＝（Ｈｉ／Ｈｍａｘ）×ｔ（ｉ＝１，２，３，４）……（２）[Equation 2]
ti = (Hi / Hmax) × t (i = 1, 2, 3, 4) (2)

以下、上記のパラメータを使用して、上述の距離Ｌ１’〜Ｌ４’を計算するための計算式を説明する。
図１０に示す状態は、ｎ回のディスタックを完了した直後の状態であるとすると、上記制御部（距離補正手段）は、上述の距離Ｌｉ’（ｉ＝１，２，３，４）を、（３）式で計算することができる。Hereinafter, a calculation formula for calculating the above distances L1 ′ to L4 ′ using the above parameters will be described.
Assuming that the state shown in FIG. 10 is a state immediately after n times of destacking is completed, the control unit (distance correction means) sets the above distance Li ′ (i = 1, 2, 3, 4). , (3) can be calculated.

〔数３〕
Ｌｉ’＝Ｌｉ＋ｔｉ×ｎ−（Ｍ’−Ｍ）（ｉ＝１，２，３，４）……（３）[Equation 3]
Li ′ = Li + ti × n− (M′−M) (i = 1, 2, 3, 4) (3)

上記制御部（距離補正手段）は、（ｎ＋１）回目のディスタッカを伴う搬送を開始するに際して、上記計算を行うと共に、ディスタッカ１の吸着部（番号１，２，３，４）を、（３）式で得られた上記距離Ｌｉ’（ｉ＝１，２，３，４）に各々対応する分だけ迅速に下降させる。  The control unit (distance correction means) performs the above calculation when starting the transport with the (n + 1) th destacker, and the suction unit (numbers 1, 2, 3, 4) of the destacker 1 is changed to (3) The distance is quickly lowered by an amount corresponding to the distance Li ′ (i = 1, 2, 3, 4) obtained by the equation.

本実施形態に係る薄板体搬送装置は、上述のとおり構成したので、２枚目以降の薄板体を搬送するためにディスタッカ１の吸着部とスタックの上面との間の距離を算出する際には、距離補正手段が１枚目の薄板体を搬送する際に測定していたディスタッカの吸着部とスタックの上面との間の距離を、搬送した薄板体の分だけ補正するだけで済むことになる。
これにより、この距離の算出は、従来の距離センサ（例えば光学的センサ）による下降位置の検出方法よりも迅速かつ正確に実行可能となる。
また、距離センサは不要となるので、装置のコストを低減することが可能となる。Since the thin plate transport device according to the present embodiment is configured as described above, when calculating the distance between the suction portion of the stacker 1 and the top surface of the stack in order to transport the second and subsequent thin plates. The distance correction means only needs to correct the distance between the stacker suction portion and the upper surface of the stack, which was measured when the first thin plate was transported, by the amount of the transported thin plate. .
Thereby, the calculation of the distance can be executed more quickly and more accurately than the conventional method of detecting the lowered position by a distance sensor (for example, an optical sensor).
In addition, since the distance sensor is unnecessary, the cost of the apparatus can be reduced.

また、ディスタッカ１が、サーボ駆動装置によって駆動されるので、ディスタッカを駆動するために市販の安価なサーボ駆動装置を使用することができる。
これにより、装置のコストを低減することができる。Further, since the destacker 1 is driven by the servo drive device, a commercially available inexpensive servo drive device can be used to drive the destacker.
Thereby, the cost of an apparatus can be reduced.

また、ディスタッカ１をサーボ駆動装置によって駆動することで、距離測定手段が１枚目の薄板体を搬送する際の、ディスタッカ１の吸着部とスタックの上面との間の距離を測定する際には、ディスタッカ１の吸着部がスタックの上面に到達したか否かの検知を、サーボ駆動装置の出力トルクの変化によって検知することが可能となる。
これにより、従来の光学的センサーは不要となるので、装置のコストを低減することができる。In addition, when the stacker 1 is driven by a servo drive device, when the distance measuring means measures the distance between the suction portion of the stacker 1 and the upper surface of the stack when the first thin plate is conveyed. It is possible to detect whether or not the adsorption part of the stacker 1 has reached the upper surface of the stack by detecting the change in the output torque of the servo drive device.
This eliminates the need for a conventional optical sensor, thereby reducing the cost of the apparatus.

また、距離測定手段が、サーボ駆動装置の出力トルクの変化を検知することによって、複数が存在するディスタッカ１の吸着部が、それぞれ独立に、前記スタックの上面に到達したことを簡単に検知することも可能となる。
これにより、ディスタッカ１の動作を迅速化することが可能となると共に、装置のコストを低減することができる。In addition, the distance measuring means can easily detect that the plurality of chucking portions of the stacker 1 have reached the upper surface of the stack independently by detecting a change in the output torque of the servo drive device. Is also possible.
As a result, the operation of the stacker 1 can be speeded up, and the cost of the apparatus can be reduced.

また、ディスタッカ１の吸着部とスタックの上面との間の距離を算出する方法として、距離測定手段がサーボ駆動装置におけるサーボモータのモータ回転数に基づいて算出するので、ディスタッカ１の吸着部とスタックの上面との間の距離の測定を迅速化することができると共に上記距離を正確に測定することができる。
なお、ディスタッカ１の吸着部がスタックの上面に達するまでの間のディスタッカ１の下降速度をディスタッカ１の吸着部が前記スタックの上面に達するまでの時間で積分して測定することも可能である。Further, as a method for calculating the distance between the suction part of the stacker 1 and the upper surface of the stack, the distance measuring means calculates based on the motor rotation speed of the servo motor in the servo drive device. It is possible to speed up the measurement of the distance to the upper surface of the glass and to accurately measure the distance.
It is also possible to measure by integrating the descending speed of the stacker 1 until the adsorption part of the stacker 1 reaches the upper surface of the stack with the time until the adsorption part of the stacker 1 reaches the upper surface of the stack.

さらに、薄板体の２枚目以降の搬送に際しては、薄板体の最大の厚み、スタックの最大の高さ、本装置が設置されている床の上面とディスタッカ１の吸着部との間の距離、及びディスタッカ１の吸着部とスタック上面との間の最小の距離を参照して、距離補正手段がディスタッカ１の吸着部とスタックの新たな上面との間の距離を算出するので、薄板体の厚みが一様均一ではなくて、スタック上面の高さが不揃いの場合にも、上記距離の補正を、複数のディスタッカ１の位置に対応させて実行することができる。
よって、薄板体の厚みが一様均一ではない場合にも、ディスタッカ下降手段が下降させたディスタッカ１の吸着部の位置決めを正確に行うことが可能となる効果が得られる。Furthermore, when transporting the second and subsequent sheets of the thin plate, the maximum thickness of the thin plate, the maximum height of the stack, the distance between the upper surface of the floor where the apparatus is installed and the adsorption part of the stacker 1, Since the distance correction means calculates the distance between the suction portion of the stacker 1 and the new upper surface of the stack with reference to the minimum distance between the suction portion of the stacker 1 and the upper surface of the stack, the thickness of the thin plate member Is not uniform and the height of the upper surface of the stack is not uniform, the correction of the distance can be executed in correspondence with the positions of the plurality of stackers 1.
Therefore, even when the thickness of the thin plate member is not uniform, it is possible to accurately position the suction portion of the stacker 1 lowered by the stacker lowering means.

本発明に係る薄板体搬送装置は、鋼板等の平面を有する薄板体を吸着してコンベア等の他の運搬装置にまで搬送するディスタッカを、サーボ駆動装置で駆動する装置として用いられる。
本発明に係る薄板体搬送装置よれば、ディスタッカ１の駆動をサーボ駆動式にすると共に距離センサの設置を不要にすることが可能であり、製造コストの低減性が優れたものとなる。The thin plate conveying device according to the present invention is used as a device for driving a destacker that sucks a thin plate having a flat surface such as a steel plate and conveys it to another conveying device such as a conveyor by a servo driving device.
According to the thin plate member conveying apparatus according to the present invention, the stacker 1 can be driven by a servo drive and the installation of a distance sensor can be made unnecessary, and the manufacturing cost can be reduced.

１…ディスタッカ
２…クレーンセーバ
２１…スタックリフタ
２２…キャリッジ
３１…第１ブランクフィーダ
３１Ａ…上流側マグネットフロータ
３１Ｂ…下流側マグネットフロータ
３２…第２ブランクフィーダ
４…キッカー

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Destacker 2 ... Crane saver 21 ... Stack lifter 22 ... Carriage 31 ... 1st blank feeder 31A ... Upstream magnet floater 31B ... Downstream magnet floater 32 ... 2nd blank feeder 4 ... Kicker

本発明は、（１）、積層された薄板体からなるスタックの該薄板体を搬送する薄板体搬送装置であって、上記薄板体を吸着するための吸着部を前記スタックの上面まで下降させた後に前記薄板体を前記吸着部で吸着しながら上昇させて該吸着した薄板体を運搬装置に引き渡す複数のディスタッカと、前記積層された１枚目の薄板体を搬送する際に、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を測定する距離測定手段と、前記積層された２枚目以降の薄板体を搬送する際に、前記測定した距離を基準とし、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの新たな上面との間の距離を計算する距離補正手段と、前記計算された距離分だけ前記ディスタッカを下降させるディスタッカ下降手段と、を備え、前記ディスタッカはサーボ駆動装置によって駆動され、前記距離測定手段は、前記ディスタッカの吸着部を前記スタックの上面まで下降させる際の前記サーボ駆動装置の出力トルクの変化を検出することにより、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に到達したことを検知する薄板体搬送装置に存する。 The present invention is (1) a thin plate transport apparatus for transporting the thin plate body of a stack composed of laminated thin plate bodies, wherein a suction portion for sucking the thin plate body is lowered to the upper surface of the stack. A plurality of destackers that later raise the thin plate body while adsorbing at the adsorbing portion and deliver the adsorbed thin plate body to a conveying device, and when the stacked first thin plate body is conveyed, the adsorbing of the destacker A distance measuring means for measuring the distance between the stack and the upper surface of the stack, and when transporting the stacked second and subsequent thin plates, the measured distance is used as a reference, Distance correcting means for calculating a distance between the stack and a new upper surface; and destacker lowering means for lowering the destacker by the calculated distance. Is driven by a kinematic device, the distance measuring means, by detecting a change in the output torque of the servo drive when lowering the suction portion of the Disutakka to the top surface of the stack, the suction portion of the Disutakka said stack It exists in the thin-plate body conveying apparatus which detects having reached | attained the upper surface .

また本発明は、（２）、前記距離測定手段は、前記サーボ駆動装置の出力トルクの変化を検出することにより、全ての前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に到達したことを検知する上記（１）記載の薄板体搬送装置に存する。 Further, in the present invention, ( 2 ), the distance measuring unit detects that the adsorbing portions of all the stackers have reached the upper surface of the stack by detecting a change in output torque of the servo drive device. ( 1 ) It exists in the thin-plate body conveying apparatus of description.

また本発明は、（３）、前記距離測定手段は、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を算出する方法として、前記サーボ駆動装置におけるサーボモータのモータ回転数に基づいて算出する上記（１）または（２）記載の薄板体搬送装置に存する。 Further, according to the present invention, ( 3 ), the distance measuring means is a method for calculating a distance between the chucking portion of the stacker and the upper surface of the stack, based on the motor rotation speed of the servo motor in the servo driving device. It exists in the thin-plate conveying apparatus of the said ( 1 ) or ( 2 ) to calculate.

また本発明は、（４）、前記距離測定手段が、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を算出する方法として、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に達するまでの間の前記ディスタッカの下降速度を、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に達するまでの時間で積分することにより算出する上記（１）または（２）記載の薄板体搬送装置に存する。 According to the present invention, ( 4 ), the distance measuring means calculates the distance between the stacker suction portion and the top surface of the stack, until the stacker suction portion reaches the top surface of the stack. The descending speed of the stacker in the meantime is calculated by integrating the time until the adsorbing portion of the stacker reaches the upper surface of the stack, in the thin plate conveying apparatus according to ( 1 ) or ( 2 ).

また本発明は、（５）、前記距離補正手段は、前記薄板体の２枚目以降の搬送に際しては、前記薄板体の最大の厚み、前記スタックの最大の高さ、本装置が設置されている床の上面と前記ディスタッカの吸着部との間の距離、及び前記ディスタッカの吸着部と前記スタック上面との間の最小の距離を参照して前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの新たな上面との間の距離を算出する上記（１）乃至（４）のいずれか１項に記載の薄板体搬送装置に存する。 Further, according to the present invention, ( 5 ), the distance correction means is configured to have the maximum thickness of the thin plate body, the maximum height of the stack, and the apparatus installed when transporting the second and subsequent sheets of the thin plate body. Referring to the distance between the upper surface of the floor and the adsorbing portion of the stacker, and the minimum distance between the adsorbing portion of the destacker and the upper surface of the stack, the adsorbing portion of the destacker and the new upper surface of the stack It exists in the thin-plate conveying apparatus of any one of said (1) thru | or ( 4 ) which calculates the distance between.

また本発明は、（６）、上記（１）乃至（５）のいずれか１項に記載のディスタッカとして構成された搬送用ディスタッカに存する。 The present invention also resides in a transport stacker configured as the stacker described in any one of ( 6 ) and (1) to ( 5 ) above.

Claims (7)

積層された薄板体からなるスタックの該薄板体を搬送する薄板体搬送装置であって、
前記薄板体を吸着するための吸着部を前記スタックの上面まで下降させた後に前記薄板体を前記吸着部で吸着しながら上昇させて該吸着した薄板体を運搬装置に引き渡す複数のディスタッカと、
前記積層された１枚目の薄板体を搬送する際に、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を測定する距離測定手段と、
前記積層された２枚目以降の薄板体を搬送する際に、前記測定した距離を基準とし、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの新たな上面との間の距離を計算する距離補正手段と、
前記計算された距離分だけ前記ディスタッカを下降させるディスタッカ下降手段と、
を備え、
前記ディスタッカはサーボ駆動装置によって駆動されることを特徴とする薄板体搬送装置。A thin plate transport apparatus for transporting the thin plate of a stack composed of laminated thin plates,
A plurality of destackers that lower the suction portion for sucking the thin plate body to the upper surface of the stack and then lift the thin plate body while sucking it by the suction portion and deliver the sucked thin plate body to a transport device;
A distance measuring means for measuring a distance between the adsorbing portion of the stacker and the upper surface of the stack when transporting the laminated first thin plate member;
A distance correction unit that calculates a distance between the adsorbing portion of the destacker and a new upper surface of the stack, based on the measured distance when transporting the stacked second and subsequent thin plates;
Destacker lowering means for lowering the stacker by the calculated distance;
With
The destacker is driven by a servo drive device. 前記距離測定手段は、前記ディスタッカの吸着部を前記スタックの上面まで下降させる際の前記サーボ駆動装置の出力トルクの変化を検出することにより、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に到達したことを検知することを特徴とする請求項１記載の薄板体搬送装置。  The distance measuring means detects the change in the output torque of the servo drive device when the adsorption unit of the stacker is lowered to the upper surface of the stack, so that the adsorption unit of the stacker has reached the upper surface of the stack. The thin plate conveying device according to claim 1, wherein: 前記距離測定手段は、前記サーボ駆動装置の出力トルクの変化を検出することにより、全ての前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に到達したことを検知することを特徴とする請求項２記載の薄板体搬送装置。  3. The distance measuring means detects a change in output torque of the servo drive device, thereby detecting that the adsorbing portions of all the stackers have reached the upper surface of the stack. Thin plate transport device. 前記距離測定手段は、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を算出する方法として、前記サーボ駆動装置におけるサーボモータのモータ回転数に基づいて算出することを特徴とする請求項２または請求項３記載の薄板体搬送装置。  The distance measuring means, as a method for calculating the distance between the adsorption part of the stacker and the upper surface of the stack, is calculated based on the motor rotation speed of a servo motor in the servo drive device. 2. A thin plate conveying apparatus according to claim 2 or claim 3. 前記距離測定手段は、前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの上面との間の距離を算出する方法として、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に達するまでの間の前記ディスタッカの下降速度を、前記ディスタッカの吸着部が前記スタックの上面に達するまでの時間で積分することにより算出することを特徴とする請求項２または請求項３記載の薄板体搬送装置。  The distance measuring means, as a method of calculating the distance between the adsorbing portion of the stacker and the upper surface of the stack, the descending speed of the stacker until the adsorbing portion of the stacker reaches the upper surface of the stack, 4. The thin plate transport apparatus according to claim 2, wherein calculation is performed by integrating the time until the adsorption unit of the stacker reaches the upper surface of the stack. 前記距離補正手段は、前記薄板体の２枚目以降の搬送に際しては、前記薄板体の最大の厚み、前記スタックの最大の高さ、本装置が設置されている床の上面と前記ディスタッカの吸着部との間の距離、及び前記ディスタッカの吸着部と前記スタック上面との間の最小の距離を参照して前記ディスタッカの吸着部と前記スタックの新たな上面との間の距離を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の薄板体搬送装置。  The distance correction means is configured to absorb the maximum thickness of the thin plate body, the maximum height of the stack, the upper surface of the floor on which the apparatus is installed, and the stacker when transporting the second and subsequent thin plate bodies. Calculating a distance between the stacker suction portion and the new top surface of the stack with reference to a distance between the stacker and a minimum distance between the stacker suction portion and the top surface of the stack. The thin plate body transfer device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that: 請求項１乃至６のいずれか１項に記載のディスタッカとして構成された搬送用ディスタッカ。  A transport stacker configured as the stacker according to any one of claims 1 to 6.
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