JPWO2015125213A1 - 移動体用ジェスチャ誘導装置、移動体用ジェスチャ誘導システムおよび移動体用ジェスチャ誘導方法 - Google Patents

Abstract

３Ｄカメラ６の検出信号に基づいて特定した操作者Ａの手の位置とジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置との差に応じた強調度Ｒを算出し、３Ｄカメラ６による操作者Ａの手の検出に応じて強調度Ｒが算出されるごとに、算出された強調度Ｒでジェスチャ操作の操作対象物を報知させて操作者Ａの手を予め定められた手の位置へ誘導する。

Description

この発明は、移動体内の操作者のジェスチャを認識する移動体用ジェスチャ誘導装置、移動体用ジェスチャ誘導システムおよび移動体用ジェスチャ誘導方法に関する。

移動体内で操作者から離れた位置に存在する機器を、操作者が行ったジェスチャを認識して操作するシステムが提案されている。このようなシステムでは、ジェスチャを的確に認識して操作を行う必要があるため、ジェスチャを実施すべき空間位置を操作者に知らしめることが重要となる。

例えば、特許文献１には、ホログラムなどの技術を用いて操作スイッチやボタンなどの操作系の虚像を空間に表示し、この虚像に対するジェスチャを認識して機器の操作を行うシステムが開示されている。このシステムでは、空間に表示された虚像が実際の操作対象機器の操作系であるかのようにジェスチャすることが可能である。このため、操作者は、虚像の表示された位置がジェスチャを実施すべき空間位置であることを容易に知ることができる。

また、特許文献２に記載の発明では、操作者の視点位置と操作対象物の位置とを直線で結び、その直線上の空間で操作者の指が検知された場合、その操作対象物を操作していると判断している。このようにすることで、操作者は、ジェスチャを実施すべき空間位置を自分の視点と操作対象物との三次元的な位置関係から知ることができる。

特開２００５−２３４６７６号公報 特開２００５−２８０３９６号公報

特許文献１では、ホログラムなどの技術を用いて操作スイッチやボタンなどの操作系の虚像を空間に表示する特別な装置が必要であるため、システム構成が複雑になりコスト増にも繋がるという課題があった。

また、特許文献２では、操作者の視点を基準としてジェスチャを実施すべき空間位置を判断しているため、操作者の頭の動きに応じてジェスチャを実施すべき空間位置もずれてしまう。従って、頭の動きで操作者の視点が誤検知された場合、操作者は、ジェスチャを実施すべき位置を知ることができず、正しく操作できない可能性がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、簡易な構成で実現でき、かつジェスチャ操作を行うべき適切な状態に誘導することができる移動体用ジェスチャ誘導装置、移動体用ジェスチャ誘導システムおよび移動体用ジェスチャ誘導方法を得ることを目的とする。

この発明に係る移動体用ジェスチャ誘導装置は、操作者の手を検出するセンサの検出情報に基づいて操作者の手の位置を特定し、操作者の手の位置とジェスチャ操作を行う予め定められた位置との差に応じた強調度を算出する強調度算出部と、センサによる操作者の手の検出に応じて強調度算出部が強調度を算出するごとに、算出された強調度でジェスチャ操作の操作対象物を報知装置に報知させて操作者の手を予め定められた位置へ誘導する報知制御部とを備える。

この発明によれば、簡易な構成で実現でき、かつジェスチャ操作を行うべき適切な状態に誘導することができるという効果がある。

この実施の形態１に係る移動体用ジェスチャ誘導装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る移動体用ジェスチャ誘導装置の動作を示すフローチャートである。 操作者の手、操作対象物およびジェスチャ実施領域の位置関係を示す図である。 操作者の手の形状を示す図である。 実施の形態１における操作対象物の報知態様を示す図である。 実施の形態２における操作対象物とジェスチャ実施領域との関係を示す図である。 ジェスチャ実施領域の中心位置からの操作者の手のずれ方向に応じた報知態様の一例を示す図である。 実施の形態３における操作対象物とこれに対応する複数のジェスチャ実施領域との関係を示す図である。 実施の形態３におけるジェスチャ実施領域ごとの操作対象物との関係を示す図である。 実施の形態３における報知装置ごとの操作対象物とジェスチャ実施領域との関係を示す図である。 この発明の実施の形態４に係る移動体用ジェスチャ誘導装置の構成を示すブロック図である。 ジェスチャ実施領域の設定画面の一例を示す図である。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この実施の形態１に係る移動体用ジェスチャ誘導装置の構成を示すブロック図である。移動体用ジェスチャ誘導装置１は、車両などの移動体に搭乗した操作者が操作対象物に対するジェスチャ操作を行うときに、操作者の手を予め定められたジェスチャ実施領域へ誘導し、このジェスチャ操作に対して予め定められた手の形状へ誘導する。
図１において、移動体用ジェスチャ誘導装置１は、演算部２、Ｉ／Ｆ（インタフェース）部３およびイベント検知部４を備えており、これらはバス５で各々接続されている。
また移動体用ジェスチャ誘導装置１は、Ｉ／Ｆ部３を介して３Ｄカメラ６、スピーカ７、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）８およびセンターディスプレイ９と接続される。

演算部２は、移動体用ジェスチャ誘導装置１に搭載されたＣＰＵに相当し、各種制御における演算処理を行う。また、演算部２は、図１に示すように、報知制御部２０、強調度算出部２１およびジェスチャ認識部２２を備える。例えば、報知制御部２０、強調度算出部２１およびジェスチャ認識部２２は、ソフトウェアによってプログラムされたＣＰＵによって実現される。

報知制御部２０は、３Ｄカメラ６による操作者の手の検出に応じて強調度算出部２１が強調度を算出するごとに、算出された強調度でジェスチャ操作の操作対象物を報知装置に報知させて、操作者の手を予め定められた位置とジェスチャ操作に予め定められた手の形状へ誘導する。ここで、操作対象物とは、例えばジェスチャ操作の対象となるデバイスあるいはアプリケーションである。
また報知装置は操作対象物を操作者に報知する装置であり、図１ではスピーカ７、ＨＵＤ８、センターディスプレイ９に相当する。すなわち、操作対象物の報知態様には、スピーカ７から出力される音による報知と、ＨＵＤ８またはセンターディスプレイ９が表示する表示物による報知がある。
この場合、音による報知においては、強調度に応じて報知音の音量、音の種類などが変更される。表示物による報知では、強調度に応じて表示物の透明度、色、大きさ、形状などが変更される。

強調度算出部２１は、操作者の手の検出情報に基づいて操作者の手の位置および形状を特定し、操作者の手の位置および形状とジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置および形状との差に応じた強調度を算出する。
例えば、操作者の手の位置とジェスチャ実施領域との位置の差を定量化し、さらに操作者の手の形状と操作対象物のジェスチャ操作に予め定められた手の形状との差を定量化した相違度をそれぞれ用いて強調度を算出する。このとき、強調度算出部２１は、操作者の手がジェスチャ実施領域に近づき、かつ、操作者の手の形状が予め定められた形状に類似するほど値が大きくなるように強調度を算出する。
このようにすることで、操作対象物に予め定められたジェスチャ実施領域に操作者の手が近づくにつれて操作対象物の報知が強調される。これにより、操作者は、操作対象物が強調される方向に手を移動させていくことで、操作者の手は、ジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置（ジェスチャ実施領域）に誘導され、このジェスチャ操作に予め定められた手の形状へ誘導される。

Ｉ／Ｆ部３は、移動体用ジェスチャ誘導装置１と、３Ｄカメラ６、スピーカ７、ＨＵＤ８およびセンターディスプレイ９との間の情報のやり取りを中継するインタフェースである。なお、移動体用ジェスチャ誘導装置１、３Ｄカメラ６、スピーカ７、ＨＵＤ８およびセンターディスプレイ９によって、操作者の手をジェスチャ実施領域と予め定められた手の形状へ誘導する移動体用ジェスチャ誘導システムが構成される。

イベント検知部４は、アンテナ４ａおよびバス５を介して外部からのイベントを検知する。ここで、イベントとは、アンテナ４ａを介して検知された車両外部からのメール着信やバス５を介して車載センサ（不図示）から取得されたガソリン欠如など、ユーザに報知すべき情報の発生を意味する。

３Ｄ（３次元）カメラ６は操作者の手を検出するセンサである。例えば、３Ｄカメラ６の検出情報（撮影情報）から、撮影視野内の操作者の手の空間的な位置（深度情報）および手の形状を特定するための画像情報が得られる。強調度算出部２１は、これらの情報を３Ｄカメラ６の検出情報として入力し、操作者の手の位置および形状を特定する。
３Ｄカメラ６は、例えばステレオカメラまたはＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラを用いて実現することができる。

スピーカ７は、音の出力で聴覚的に操作対象物を報知する報知装置である。また、ＨＵＤ８およびセンターディスプレイ９は、操作対象物に対応する表示物を表示して視覚的に報知する報知装置である。なお、ＨＵＤ８は、運転席前方のフロントガラスあるいはハンドルとフロントガラスとの間に設けられた投影板などに情報を投影表示するディスプレイである。センターディスプレイ９は、車室内前方のインストルメントパネルの中央部付近に配置されるディスプレイである。

なお、図１に示した例では、移動体用ジェスチャ誘導装置１がジェスチャ認識部２２を備えており、ジェスチャ認識部２２がジェスチャ実施領域における操作者のジェスチャ操作を認識する構成を示したが、これに限定されるものではない。
すなわち、ジェスチャ操作を認識する構成要素を移動体用ジェスチャ誘導装置１とは別の装置に設けて、報知制御部２０および強調度算出部２１と連携してジェスチャ操作を認識するように構成してもよい。
また、移動体用ジェスチャ誘導装置１が、操作者の手を、ジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置（ジェスチャ実施領域）へ誘導し、かつ、このジェスチャ操作に対して予め定められた手の形状へ誘導する例を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、強調度算出部２１が、センサの検出情報に基づいて操作者の手の位置のみを特定し、この操作者の手の位置とジェスチャ実施領域との差に応じた強調度を算出する。
そして、報知制御部２０は、センサによる操作者の手の検出に応じて強調度算出部２１が強調度を算出するごとに、算出された強調度でジェスチャ操作の操作対象物を報知装置に報知させて操作者の手を予め定められた位置へ誘導する。

次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１に係る移動体用ジェスチャ誘導装置の動作を示すフローチャートであり、この図２に示すフローチャートの流れに従って説明を行う。
まず、イベント検知部４がイベントを検知する（ステップＳＴ１）。強調度算出部２１は、イベント検知部４からイベントの検知が通知されると、予め定められた強調度Ｒの初期値を報知制御部２０へ出力する。ここで、強調度Ｒの初期値は、イベントの発生時に、このイベントに対応する操作対象物をユーザに認識しやすくするために、最も高い強調度もしくはこれに準じた値とする。

報知制御部２０は、イベントに対応する操作対象物を強調度Ｒの初期値で報知するよう報知装置を制御する。具体的に説明すると、報知制御部２０は、イベント検知部４が検出したイベントに関する情報と強調度算出部２１から入力した強調度Ｒの初期値に基づいてイベントに対応する操作対象物を特定し、特定した操作対象物を強調度Ｒの初期値で報知する報知命令を出力する。報知命令は、Ｉ／Ｆ部３を介して報知装置（スピーカ７、ＨＵＤ８、センターディスプレイ９）に出力される。スピーカ７、ＨＵＤ８、センターディスプレイ９は、報知命令に従ってイベントに対応する操作対象物を強調度Ｒの初期値で報知する（ステップＳＴ２）。

図３は、操作者の手、操作対象物およびジェスチャ実施領域の位置関係を示す図である。図３において、操作者Ａがハンドル１２で運転を行う運転者である。例えば、イベントがメール着信である場合、メール着信に対応するアイコン１０が、ＨＵＤ８の投影部材（フロントガラスあるいは投影板）８ａに表示される。ここで、アイコン１０は、ジェスチャ操作の対象となる操作対象物である。メール着信があった直後では、強調度Ｒの初期値が設定されているため、アイコン１０は操作者Ａから視認しやすいよう明確に表示されている。例えば、アイコン１０が最も低い透明度で表示される。

上述したように操作対象物に関するイベントが発生して強調度Ｒの初期値で報知装置が操作対象物を報知しているときに、このイベントが発生してから設定時間が経過した場合には、強調度算出部２１は、強調度Ｒの初期値から徐々に低くした強調度Ｒを順次算出する。報知制御部２０は、強調度算出部２１によって順次算出された強調度Ｒで操作対象物を報知するように報知装置を制御する。これにより、報知装置は徐々に低くなる強調度Ｒで操作対象物を報知する（ステップＳＴ３）。

このようにイベントが発生して操作対象物を報知してから設定時間が経過しても、この操作対象物に対するジェスチャ操作を行う操作者Ａの手が検出されなかった場合は、強調度Ｒを徐々に低くして操作対象物を報知する。これにより、操作対象物が高い強調度Ｒで不要に報知され続けることを防止できる。
例えば、ＨＵＤ８の投影部材８ａにアイコン１０を表示している場合、アイコン１０は運転者の前方視界に重畳表示されており、運転者の視界を妨げるものとなる。
そこで、設定時間が経過しても操作者Ａの手が検出されなければ強調度Ｒを徐々に低くし、これに応じて透明度が高くなるようにアイコン１０を表示する。これにより、アイコン１０は徐々に目立たなくなり、運転者の視界を妨げることを抑制できる。
なお、上記設定時間が経過してからさらに予め定められた時間が経過しても操作者Ａの手が検出されなかった場合には、操作者Ａに操作の意思がないものと判断して、操作対象物の報知を停止してもよい。

イベントが発生して上記設定時間が経過する前もしくは上記設定時間が経過して徐々に低くなる強調度Ｒで報知装置が操作対象物を報知している間、強調度算出部２１は、３Ｄカメラ６による操作者Ａの手の検出待ち状態となっている。ここで、操作者Ａの手が検出されなければ（ステップＳＴ４；ＮＯ）、この検出待ち状態が継続する。
３Ｄカメラ６が操作者Ａの手を検出すると（ステップＳＴ４；ＹＥＳ）、強調度算出部２１は、３Ｄカメラ６の検出情報に基づいて操作者Ａの手の位置および形状を特定する。３Ｄカメラ６の検出情報とは、３Ｄカメラ６に撮影された３Ｄ映像であり、この３Ｄ映像から操作者Ａの手の２次元映像およびこの映像の各画素が有する奥行き座標を得ることができる。これらの情報に基づいて操作者Ａの手の位置（空間的な位置）および手の形状が特定される。

次に、強調度算出部２１は、特定した操作者Ａの手の位置と予め定められたジェスチャ実施領域１１との位置の差および特定した操作者Ａの手の形状と操作対象物のジェスチャ操作に対して予め定められた手の形状との相違度に応じた強調度Ｒを算出する（ステップＳＴ５）。ここで、ジェスチャ実施領域１１は、図３に示すように、操作者Ａと操作対象物であるアイコン１０との間に配置される。このようにすることで、操作者Ａは、操作対象物を視認しながら直感的にジェスチャ操作を行うことができる。

また、強調度Ｒは、例えば下記式（１）に従って算出される。ただし、下記式（１）において、ｄは、図３に示すように、ジェスチャ実施領域１１の中心Ｏの位置座標から操作者Ａの手の位置座標までの距離である。なお、距離ｄは、操作者Ａの手が中心Ｏに位置したときに０となる０以上の値である。また、ｓは、操作者Ａの手の形状と操作対象物のジェスチャ操作に対して予め定められた手の形状との相違度である。相違度ｓは互いの形状が異なるほど大きな正の値をとる。さらにαとβは正の係数であり、αとβによって強調度Ｒにおける距離ｄと相違度ｓの寄与の度合いが設定される。
なお、操作者Ａの手をジェスチャ実施領域１１へ誘導するが、操作者Ａの手の形状を、ジェスチャ操作に対して予め定められた手の形状へ誘導しない場合、すなわち強調度Ｒの算出に相違度ｓを考慮しない場合は、例えば係数βを０とすればよい。
Ｒ＝１／（α・ｄ＋β・ｓ） ・・・（１）

図４は操作者の手の形状を示す図である。例えば、操作対象物のジェスチャ操作に対して予め定められた手の形状が図４（ａ）に示す形状ａである場合、操作者Ａの手が形状ａと類似した形状である場合、相違度ｓは小さな値となる。一方、操作者Ａが、手の形状を図４（ｂ）示す形状ｂあるいは図４（ｃ）に示す形状ｃとしている場合、相違度ｓの値は大きくなる。これにより、上記式（１）に従って算出される強調度Ｒは、操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１から外れるか、あるいは予め定められた手の形状と相違する場合には低い値となる。すなわち、上記式（１）では、操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１内に近づき、かつ操作者Ａの手の形状が予め定められた手の形状と類似するほど、強調度Ｒの値が大きくなる。

報知制御部２０は、ステップＳＴ５で強調度算出部２１が算出した強調度Ｒで操作対象物を報知するように報知装置を制御する。これにより、報知装置は、強調度Ｒで操作対象物を報知する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ４からステップＳＴ６までの処理は、操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１内に進入するまで（距離ｄが０になるまで）繰り返される。すなわち、報知制御部２０は、上述した繰り返し期間において、３Ｄカメラ６によって操作者Ａの手が順次検出され、これに応じて強調度算出部２１が強調度Ｒを算出するごとに、算出された強調度Ｒで操作対象物を報知するように報知装置を制御する。報知装置は、報知制御部２０の制御に従って、強調度算出部２１に順次算出された強調度Ｒで操作対象物を報知する。

図５は実施の形態１における操作対象物の報知態様を示す図であり、メール着信に対応する操作対象物を報知する場合を示している。図５に示すように、強調度Ｒが最大の場合には、メール着信に対応するアイコンの透明度を最小にして表示する。またメール着信を報知する報知音の音量も最大とする。逆に強調度Ｒが最小の場合には、メール着信に対応するアイコンの透明度を最大にして表示し、メール着信を報知する報知音の音量も最小とする。報知装置は、操作者Ａの手の位置および形状に応じて強調度算出部２１が順次算出した強調度Ｒでアイコンの表示および報知音の出力を行う。操作者Ａは、アイコンが明確に表示され報知音が大きくなる方向に手を移動させることで、操作者Ａの手はジェスチャ実施領域１１へ誘導される。

強調度算出部２１は、３Ｄカメラ６の検出情報を基に強調度Ｒを算出すると、距離ｄに基づいて操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１内に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ７）。ここで、操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１内に進入していなければ（ステップＳＴ７；ＮＯ）、ステップＳＴ４の処理に戻る。
なお、イベント発生から設定時間が経過しても操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１内に進入したことが検出されない場合には、強調度算出部２１が、徐々に低くなるように強調度Ｒを順次算出し、報知制御部２０が、報知装置を制御して、強調度算出部２１によって順次算出された強調度Ｒで操作対象物を報知してもよい。このようにすることでも、不要な操作対象物が報知され続けることを防止できる。

一方、操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１内にある場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）、強調度算出部２１は、そのことを報知制御部２０に通知する。
報知制御部２０は、強調度算出部２１から上記通知を受けると、報知装置を制御して、操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１内に存在することを報知させる（ステップＳＴ８）。例えば、スピーカ７から特別な音を出力する、もしくは、操作対象物に特別な表示を行う。これにより、操作者Ａは、移動体用ジェスチャ誘導装置１においてジェスチャ操作が認識可能になったことを認識できる。

この後、ジェスチャ認識部２２は、ジェスチャ実施領域１１内の操作者Ａの手による指先の回転、手振り、特別な手の形状の実施といったジェスチャ操作を認識する（ステップＳＴ９）。このようにしてジェスチャ操作の認識結果に応じた処理が実施される。
例えば、イベントがメール着信の場合は、メールの読み上げを指示する“選択”、またはメールの開封を保留して報知を終了する“キャンセル”といった処理が実施される。

なお、ジェスチャ認識部２２によって“右方向への手払い”などの操作対象物が不要であることを示すジェスチャ操作が認識された場合は、報知制御部２０は、報知装置を制御して、この操作対象物の報知を終了させる。すなわち、操作対象物の表示を消去するか、報知音の出力を停止する。これにより、不要な操作対象物が報知され続けることを防止できる。例えば、ＨＵＤ８において運転者の視界を妨げる不要な操作対象物を消去することができる。

ジェスチャ認識部２２がジェスチャ操作を認識できず、かつ操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１から離脱した場合、報知制御部２０は、報知装置を制御して特別な音の出力または特別な表示を行わせることで、ジェスチャ操作が認識できない状態になったことを操作者Ａに報知する。このようにすることにより、操作者Ａは、ジェスチャ実施領域１１からの離脱を直感的に知ることができ、ステップＳＴ４からの処理に直ちに移行することができる。

また、実施の形態１に係る移動体用ジェスチャ誘導装置１では、図３に示したように、ジェスチャ認識部２２が、操作対象物とジェスチャ実施領域１１とを１対１に対応させてジェスチャ実施領域１１で行われたジェスチャ操作を認識する。例えば、異なる複数の操作対象物を共通のジェスチャ実施領域に対応させた場合には、共通のジェスチャ実施領域においてそれぞれの操作対象物に対するジェスチャ操作を行う必要がある。この場合に、操作対象物ごとに異なるジェスチャ操作が対応付けられていると、操作間違いを起こしやすくなる。そこで、操作対象物とジェスチャ実施領域１１とを１対１に対応させることにより、操作者Ａは、操作対象物ごとのジェスチャ実施領域で操作対象物に対応付けられたジェスチャ操作を行えばよい。これにより操作間違いの発生を低減させることができる。

以上のように、この実施の形態１によれば、強調度算出部２１が、３Ｄカメラ６の検出信号に基づいて操作者Ａの手の位置を特定し、操作者Ａの手の位置とジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置との差に応じた強調度Ｒを算出する。報知制御部２０は、３Ｄカメラ６による操作者Ａの手の検出に応じて強調度算出部２１が強調度Ｒを算出するごとに、算出された強調度Ｒでジェスチャ操作の操作対象物を報知装置に報知させて操作者Ａの手を予め定められた位置へ誘導する。
特に、強調度算出部２１が、操作者Ａの手の位置とジェスチャ操作を行う予め定められたジェスチャ実施領域１１の中心位置との距離ｄに応じた強調度Ｒを算出する。
このように構成することで、操作対象物のジェスチャ操作を認識するためにホログラムなどを用いて操作対象物の虚像を空間に表示する必要がなく、簡易な構成で移動体用ジェスチャ誘導装置１を実現することができる。また、操作者Ａは、操作対象物の報知が強調される方向に手を移動させていくことで、操作者Ａの手は、ジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置（ジェスチャ実施領域）に誘導される。これにより、ジェスチャ操作を行うべき適切な位置に操作者Ａの手が誘導され、ジェスチャ操作の認識精度を向上させることができる。

また、この実施の形態１によれば、強調度算出部２１が、３Ｄカメラ６の検出情報に基づいて操作者Ａの手の形状をさらに特定し、操作者Ａの手の位置および形状とジェスチャ操作を行う予め定められた位置およびジェスチャ操作に予め定められた手の形状との差に応じた強調度Ｒを算出し、報知制御部２０は、強調度算出部２１が算出した強調度Ｒでジェスチャ操作の操作対象物を報知装置に報知させて、操作者Ａの手を予め定められた位置とジェスチャ操作に予め定められた手の形状へ誘導する。
特に、強調度算出部２１が、操作者Ａの手の位置とジェスチャ実施領域１１の中心位置との距離ｄおよび操作者Ａの手の形状と操作対象物のジェスチャ操作に予め定められた手の形状との相違度ｓに応じた強調度Ｒを算出する。
このように構成することで、操作者Ａの手を、ジェスチャ操作を行うべきジェスチャ実施領域１１へ誘導し、さらにこのジェスチャ操作に対して予め定められた手の形状へ誘導することができる。これにより、操作者Ａの手をジェスチャ操作を行うべき適切な状態に誘導することができ、ジェスチャ操作の認識精度を向上させることができる。

さらに、この実施の形態１によれば、強調度算出部２１が、操作対象物に関するイベントが発生して報知装置が当該操作対象物を報知している場合に、イベントが発生してから設定時間が経過すると、徐々に低くなるように強調度Ｒを順次算出し、報知制御部２０が、強調度算出部２１によって順次算出された強調度Ｒで操作対象物を報知するように報知装置を制御する。このようにすることで、不要な操作対象物が報知され続けることを防止できる。

さらに、この実施の形態１によれば、ジェスチャ認識部２２が操作対象物とジェスチャ実施領域１１とを１対１に対応させて、ジェスチャ実施領域１１内の操作者Ａの手によるジェスチャ操作を認識する。このようにすることで、操作者Ａは、操作対象物ごとのジェスチャ実施領域で操作対象物に対応付けられたジェスチャ操作を行えばよい。これにより操作間違いの発生を低減させることができる。

さらに、この実施の形態１によれば、報知制御部２０が、ジェスチャ認識部２２によって操作対象物が不要であることを示すジェスチャ操作が認識された場合、当該操作対象物を報知しないように報知装置を制御する。このようにすることで、不要な操作対象物が報知され続けることを防止できる。

さらに、この実施の形態１によれば、報知制御部２０が、操作者Ａの手がジェスチャ実施領域１１に進入もしくは離脱したことを報知するように報知装置を制御する。このようにすることで、操作者Ａがジェスチャ実施領域１１に進入もしくは離脱したことを直感的に知ることができる。

さらに、この実施の形態１によれば、ジェスチャ実施領域１１が、操作者Ａと操作対象物との間に配置される。このようにすることで、操作者Ａは、操作対象物を視認しながら直感的にジェスチャ操作を行うことができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、強調度算出部２１が、操作者Ａの手の位置からジェスチャ実施領域１１の中心位置までの距離ｄを強調度Ｒの算出に用いることで、操作者Ａの手の位置とジェスチャ実施領域１１の中心位置との差を操作者Ａにフィードバックした。しかし、この方法では、操作者Ａがどの方向に手がずれているのかを知ることができず、ジェスチャ実施領域１１へ誘導されるまでに時間がかかる可能性がある。
そこで、実施の形態２では、ジェスチャ実施領域１１の内外で検出された操作者Ａの手のジェスチャ実施領域１１の中心位置からのずれ方向を算出して、このずれ方向に応じた報知態様で操作対象物を報知させて操作者Ａの手をジェスチャ実施領域１１の中心位置へ誘導する。このようにすることで、操作者Ａは、報知装置による操作対象物の報知によって上下左右のどの方向に手を動かしたらよいかを知ることができる。

実施の形態２に係る移動体用ジェスチャ誘導装置１は、上記実施の形態１で示した構成と基本的に同一であるが、上述したように報知制御部２０および強調度算出部２１の内部処理が異なる。従って、以降では、実施の形態２に係る移動体用ジェスチャ誘導装置１の構成については図１を参照して説明する。

図６は実施の形態２における操作対象物とジェスチャ実施領域との関係を示す図である。図７はジェスチャ実施領域の中心位置からの操作者の手のずれ方向に応じた報知態様の例を示す図である。図６において、操作者Ａはハンドル１２で運転を行う運転者であり、ジェスチャ操作の対象となるアイコン１０がＨＵＤ８の投影部材８ａに表示されている。ジェスチャ実施領域１１は、例えば図６に示すような直方体の空間領域である。このジェスチャ実施領域１１の中心Ｏを原点とし、ｘｙ平面が操作者Ａ側に対向するｘｙｚ座標系を定義する。

実施の形態２では、ジェスチャ実施領域１１内のｘｙ面の中心Ｏの位置に対して操作者Ａの手が左右方向にずれているｄｘの値および上下方向にずれているｄｙの値を算出し、ｄｘおよびｄｙの値から中心Ｏに対する操作者Ａの手のずれ方向を特定する。
さらに図７（ａ）に示すように、ジェスチャ実施領域１１内の上記ｘｙ面を操作者Ａ側に投影し、操作者Ａの手の位置における上記ｘｙ面の投影面の中心位置（中心Ｏから操作者Ａ側へ延長した延長線（ｚ軸）と当該投影面との交点位置）に対して操作者Ａの手が左右方向にずれているｄｘの値および上下方向にずれているｄｙの値を算出し、ｄｘおよびｄｙから上記投影面の中心位置に対する操作者Ａの手のずれ方向を特定する。

強調度算出部２１は、３Ｄカメラ６によってジェスチャ実施領域１１の内外で検出された操作者Ａの手について算出した強調度Ｒ、および、上述のようにして特定した操作者Ａの手のジェスチャ実施領域１１の中心位置からのずれ方向を報知制御部２０へ通知する。
報知制御部２０は、報知装置を制御して、強調度算出部２１が算出した強調度Ｒでかつずれ方向に応じた報知態様で操作対象物を報知する。

例えば、操作対象物がメール着信に対応するアイコン１０である場合において、図７（ｂ）に示すように、アイコン１０ａでは、ｄｘおよびｄｙがともに正の値であり、操作者Ａの手が中心Ｏまたは中心Ｏから操作者Ａ側へ延長した延長線（ｚ軸）上の点（ｘｙ面の投影面の中心）に対して右上方向にずれている。
そこで、アイコン１０ａにおいては、操作者Ａの手が中心Ｏまたは中心Ｏから操作者Ａ側へ延長した延長線（ｚ軸）上の点（上記投影面の中心）に対して右上方向にずれていることを視覚的に示すため、その右上部分が操作者Ａの手の位置および形状（距離ｄおよび相違度ｓ）に応じた強調度Ｒ、すなわち強調度Ｒに対応する透明度で表示され、その他の部分は、右上部分よりも高い透明度で表示される。

また、アイコン１０ｂは、ｄｘおよびｄｙがともに０であり、操作者Ａの手が中心Ｏまたは上記投影面の中心位置にある。アイコン１０ｂにおいて、図７（ｂ）に示すように、アイコン全体が操作者Ａの手の位置および形状（距離ｄおよび相違度ｓ）に応じた強調度Ｒに対応する透明度で表示される。

同様に、アイコン１０ｃは、ｄｘおよびｄｙがともに負の値であり、操作者Ａの手が中心Ｏまたは上記投影面の中心に対して左下方向にずれている。
そこで、アイコン１０ｃでは、操作者Ａの手が中心Ｏまたは上記投影面の中心に対して左下方向にずれていることを視覚的に示すために、その左下部分が操作者Ａの手の位置および形状（距離ｄおよび相違度ｓ）に応じた強調度Ｒの透明度で表示され、その他の部分は、左下部分よりも高い透明度で表示される。

アイコン１０ｄは、ｄｘは正の値であるが、ｄｙは負の値であり、操作者Ａの手が中心Ｏまたは上記投影面の中心に対して右下方向にずれている。
そこで、アイコン１０ｄでは、操作者Ａの手が中心Ｏまたは上記投影面の中心に対して右下方向にずれていることを視覚的に示すため、その右下部分が操作者Ａの手の位置および形状（距離ｄおよび相違度ｓ）に応じた強調度Ｒの透明度で表示され、その他の部分は、右下部分よりも高い透明度で表示される。

上述したようにアイコン１０ａは右上部分のみが濃くなるように表示されるため、操作者Ａは、ジェスチャ実施領域１１の中心Ｏまたは上記投影面の中心に対して手が右上方向にずれていることを視覚的に知ることができる。
一方、アイコン１０ｂは全体で濃さの偏りがないことから、操作者Ａはジェスチャ実施領域１１の中心Ｏまたは上記投影面の中心に手があることを視覚的に知ることができる。このようにすることで、操作者Ａは、自分の手がジェスチャ実施領域１１の位置に対して上下左右のどの方向にずれているかを直感的に理解でき、より容易に正しいジェスチャ操作を行うことができるようになる。

また、操作者Ａの手のずれ方向に応じて表示態様を変更する場合を示したが、音による聴覚的な態様を変更してもよい。例えば、ジェスチャ実施領域１１の中心Ｏまたは上記投影面の中心に対する上下左右のずれに応じた互いに異なる種類の音を設定しておく。
操作者Ａの手が中心Ｏまたは中心Ｏから操作者Ａ側へ延長した延長線（ｚ軸）上の点（上記投影面の中心）に対して右上方向にずれている場合、スピーカ７から右上方向のずれに対応する種類の音を出力する。
一方、操作者Ａの手が中心Ｏまたは上記投影面の中心にある場合には、スピーカ７から手が中心にあるときに対応する種類の音を出力する。なお、スピーカ７が出力する音は、強調度Ｒに応じた音量となる。

以上のように、この実施の形態２によれば、強調度算出部２１が、さらに３Ｄカメラ６によってジェスチャ実施領域１１の内外で検出された操作者Ａの手のジェスチャ実施領域１１の中心Ｏまたはこの中心Ｏから操作者Ａ側へ延長した延長線（ｚ軸）上の点（ｘｙ面の投影面とｚ軸の交点）からのずれ方向を算出し、報知制御部２０が、強調度算出部２１によって算出された強調度Ｒで、かつずれ方向に応じた報知態様で操作対象物を報知装置に報知させて操作者Ａの手をジェスチャ実施領域１１の中心位置へ誘導する。
このようにすることで、操作者Ａがジェスチャ実施領域１１の位置に対して上下左右どの方向にずれているかを直感的に理解でき、より容易に正しいジェスチャ操作を行うことが可能である。

実施の形態３．
実施の形態３では、複数のジェスチャ実施領域が存在する場合について述べる。複数のジェスチャ実施領域を設けることで、ジェスチャ操作を行う場所およびジェスチャ操作の種類の幅を広げることができる。

実施の形態３に係る移動体用ジェスチャ誘導装置１は、上記実施の形態１で示した構成と基本的に同一であるが、上述したように複数のジェスチャ実施領域を扱う点で内部処理が異なる。従って、以降では、実施の形態３に係る移動体用ジェスチャ誘導装置１の構成については図１を参照して説明する。

図８は、実施の形態３における操作対象物とこれに対応する複数のジェスチャ実施領域との関係を示す図である。図８において、操作者Ａはハンドル１２で運転を行う運転者であり、ジェスチャ操作の対象となるアイコン１０がＨＵＤ８の投影部材８ａに表示されている。ジェスチャ実施領域１３，１４は、アイコン１０に対する操作者Ａの左手用と右手用のジェスチャ実施領域である。

ジェスチャ認識部２２では、アイコン１０とジェスチャ実施領域１３とを１対１に対応させ、または、アイコン１０とジェスチャ実施領域１４とを１対１に対応させて、操作者Ａの手によるジェスチャ操作を認識する。すなわち、操作者Ａは、アイコン１０に対してどちらのジェスチャ実施領域でジェスチャ操作してもよい。これにより図８に示す場合、操作者Ａの利き手によらず、ハンドル１２から離しやすい方の手でジェスチャ操作を行うことができる。

同様にアイコン１０に対する助手席または後席における同乗者用のジェスチャ実施領域を設けてもよい。このようにすることで、同乗者もアイコン１０に対するジェスチャ操作を行うことができる。

図９は、実施の形態３におけるジェスチャ実施領域ごとの操作対象物との関係を示す図である。図９において、操作者Ａはハンドル１２で運転を行う運転者であり、ジェスチャ操作の対象となるアイコン１０，１５がＨＵＤ８の投影部材８ａに表示されている。アイコン１０は、ジェスチャ実施領域１６に対応するアイコンであり、アイコン１５は、ジェスチャ実施領域１７に対応するアイコンである。

操作者Ａが、ジェスチャ実施領域１６内でアイコン１０に対するジェスチャ操作を行うことにより、着信したメールの読み上げ処理が実施される。またジェスチャ実施領域１７内でアイコン１５に対するジェスチャ操作を行うことで、ガソリンスタンドまでのナビゲーション処理が実施される。
このようにジェスチャ実施領域ごとに異なる操作対象物のジェスチャ操作が認識されるので、複数の操作対象物に対応する処理が可能となる。また“手を払う”などのジェスチャ操作に対してジェスチャ実施領域ごとに異なる意味を設定することで、ジェスチャ操作の種類の幅を広げることができる。

図１０は、実施の形態３における報知装置ごとの操作対象物とジェスチャ実施領域との関係を示す図である。図１０において、操作者Ａは、ハンドル１２で運転を行う運転者であり、ジェスチャ操作の対象となるアイコン１０がＨＵＤ８の投影部材８ａに表示され、同様にジェスチャ操作の対象となるアイコン１５がセンターディスプレイ９の画面９ａに表示されている。またジェスチャ実施領域１８は、アイコン１０に対応するジェスチャ実施領域であり、ジェスチャ実施領域１９は、アイコン１５に対応するジェスチャ実施領域である。

操作者Ａがジェスチャ実施領域１８で行ったジェスチャ操作を認識した場合、報知制御部２０は、ジェスチャ実施領域１８に対応するＨＵＤ８に対して、ジェスチャ操作の処理結果の報知命令を出力する。同様に、操作者Ａがジェスチャ実施領域１９でジェスチャ操作を行った場合、報知制御部２０は、ジェスチャ実施領域１９に対応するセンターディスプレイ９に対して、ジェスチャ操作の処理結果の報知命令を出力する。
すなわち、報知制御部２０は、ジェスチャ認識部２２がジェスチャ操作を認識したジェスチャ実施領域に対応する報知装置がジェスチャ操作の処理結果を出力するように制御する。このようにすることで、操作者Ａは、ジェスチャ操作の処理結果を出力したい報知装置をジェスチャ実施領域によって選択することができる。

以上のように、この実施の形態３によれば、ジェスチャ実施領域を複数箇所に設けたので、ジェスチャ操作を行う場所およびジェスチャ操作の種類の幅を広げることができる。
例えば、左手用、右手用のジェスチャ実施領域１３，１４を設けることで、操作者Ａの利き手によらず、ハンドル１２から手を離しやすい方の手で操作対象物に対するジェスチャ操作を行うことができる。また、運転者以外の同乗者用のジェスチャ実施領域を設けることで、同乗者も操作対象物をジェスチャ操作することが可能となる。

また、この実施の形態３によれば、ジェスチャ認識部２２が、ジェスチャ実施領域ごとに異なる操作対象物のジェスチャ操作を認識する。このようにすることで、複数の操作対象物に対応する処理が可能となる。また“手を払う”などのジェスチャ操作に対してジェスチャ実施領域ごとに異なる意味を設定することができる。

さらに、この実施の形態３によれば、報知制御部２０が、ジェスチャ認識部２２がジェスチャ操作を認識したジェスチャ実施領域に対応する報知装置がジェスチャ操作の処理結果を出力するように制御する。このようにすることで、操作者Ａがジェスチャ操作の処理結果を出力したい報知装置をジェスチャ実施領域によって選択することができる。

実施の形態４．
図１１は、この発明の実施の形態４に係る移動体用ジェスチャ誘導装置の構成を示すブロック図である。図１１において、実施の形態４に係る移動体用ジェスチャ誘導装置１Ａは、実施の形態１の構成と異なる演算部２Ａを有しており、演算部２Ａは、実施領域設定部２３を備える。実施領域設定部２３は、ジェスチャ実施領域１１の位置を変更する位置変更部である。また、実施領域設定部２３は、外部からの指示に応じてジェスチャ実施領域１１の位置を調整する調整部２３ａを備える。なお、図１１において、図１と同一構成要素には、同一符号を付して説明を省略する。

例えば、ユーザあるいはメンテナンスの担当者は、実施領域設定部２３を用いることにより、任意のタイミングでジェスチャ実施領域１１の位置を変更することが可能である。
図１２は、ジェスチャ実施領域の設定画面の一例を示す図である。まずユーザあるいはメンテナンスの担当者が、センターディスプレイ９などの表示装置に表示させたメニュー画面から選択して実施領域設定部２３を起動する。
実施領域設定部２３が起動すると、調整部２３ａが、図１２に示すような設定画面９ｂをセンターディスプレイ９に表示する。なお、設定画面はＨＵＤ８に表示してもよい。

設定画面９ｂには、ジェスチャ実施領域１１の中心Ｏの位置座標（中心座標）、およびその大きさを示す幅、高さを設定するための設定欄９ｃを有する。ユーザがタッチパネルまたはハードウェアキーなどの入力装置を用いて設定欄９ｃに中心座標、幅および高さを設定することにより、調整部２３ａは、その設定値に基づいた位置にジェスチャ実施領域１１を設定する。これにより、ユーザがジェスチャ操作を行いやすい場所にジェスチャ実施領域１１の位置を変更することが可能である。

図１２では、例えば、報知装置であるＨＵＤ８に表示された操作対象物からその表示面の法線方向（ｚ軸）に操作者Ａ側に１０ｃｍが設定されている。さらに、この表示面から１０ｃｍ離れた位置が中心Ｏであり、この中心Ｏを原点としてｘ軸方向に２０ｃｍ（中心Ｏを介して−ｘ軸方向に−１０ｃｍ、＋ｘ軸方向に＋１０ｃｍ）、ｙ軸方向に２０ｃｍ（中心Ｏを介して−ｙ軸方向に−１０ｃｍ、＋ｙ軸方向に＋１０ｃｍ）の値がそれぞれ設定される。さらに幅２０ｃｍを設定することにより、ｚ軸方向に２０ｃｍ（中心Ｏを介して−ｚ軸方向に−１０ｃｍ、＋ｚ軸方向に＋１０ｃｍ）の値が規定され、高さを２０ｃｍとすることで、中心Ｏを含むｘｙ面をｚ軸方向に−１０ｃｍの位置に投影した面から＋１０ｃｍの位置に投影した面までに規定される直方体の空間領域がジェスチャ実施領域として定義される。

なお、設定欄９ｃにおいて、操作者Ａの位置と操作対象物との間のいずれかの空間位置をジェスチャ実施領域１１の初期位置として予め設定しておいてもよい。このようにすることで、上記初期位置で操作者Ａがジェスチャ操作をしやすければ、位置変更を行う必要がないため、ジェスチャ実施領域１１の位置設定を簡易化することができる。
また、図１２では操作対象物の位置を基準としてジェスチャ実施領域１１の位置を変更する場合を示したが、操作者Ａがハンドル１２で運転を行う運転者である場合、ハンドル１２の位置（例えば、ハンドル１２の左端位置）を基準としてもよい。

また、実施領域設定部２３が、ジェスチャ認識部２２によってジェスチャ操作が認識された操作者Ａの手の位置を学習し、この学習結果に基づいてジェスチャ実施領域１１の位置を変更してもよい。
例えば、実施領域設定部２３が、操作者Ａによってジェスチャ操作が行われた手の位置を順次記憶しておき、予め定められた回数で過去に行われたジェスチャ操作の位置のうち閾値以上の回数で同じであった位置または予め定められた回数で過去に行われたジェスチャ操作の平均位置を算出する。そして、実施領域設定部２３は、算出した位置を中心Ｏとするか、あるいは、頂点位置などとしてジェスチャ実施領域１１の位置を変更する。
このようにすることで、操作者Ａに合った位置にジェスチャ実施領域１１の位置を変更することができる。

ただし、ジェスチャ実施領域１１がハンドル１２などに接近し過ぎた場合、操作者Ａによるハンドル１２の操作がジェスチャ操作と誤判定される可能性がある。
そこで、実施領域設定部２３によって変更可能なジェスチャ実施領域１１の位置範囲に制限を設けてもよい。例えば、実施領域設定部２３にハンドル１２から予め定めた距離内にある空間位置を禁止位置として設定しておき、この禁止位置にジェスチャ実施領域１１の位置が変更されないようにする。このようにすることで、ジェスチャ操作の誤認識を低減できる。

以上のように、この実施の形態４によれば、ジェスチャ実施領域１１の位置を変更する実施領域設定部２３を備えたので、ジェスチャ実施領域を固定位置ではなく、移動させることができる。また、外部からの設定内容に応じてジェスチャ実施領域１１の位置を調整する調整部２３ａを備えることにより、操作者Ａの好みの場所にジェスチャ実施領域１１を設定することができる。

また、この実施の形態４によれば、実施領域設定部２３が、ジェスチャ操作が認識された操作者Ａの手の位置を学習し、この学習結果に基づいてジェスチャ実施領域１１の位置を変更する。このようにすることで、操作者Ａがジェスチャ操作を行いやすいジェスチャ実施領域１１を設定することができる。このとき、実施領域設定部２３によって変更可能なジェスチャ実施領域１１の位置範囲に制限を設ける。これにより誤認識されやすい場所にジェスチャ実施領域１１が設定されることを防止でき、ジェスチャ操作の誤認識を低減できる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る移動体用ジェスチャ誘導装置は、簡易な構成で実現でき、かつジェスチャ操作を行うべき適切な状態に誘導することができるので、例えば、車載情報機器の操作装置として好適である。

１，１Ａ 移動体用ジェスチャ誘導装置、２，２Ａ 演算部、３ Ｉ／Ｆ部、４ イベント検知部、４ａ アンテナ、５ バス、６ ３Ｄカメラ、７ スピーカ、８ ＨＵＤ、８ａ 投影部材、９ センターディスプレイ、９ａ 画面、９ｂ 設定画面、９ｃ 設定欄、１０，１０ａ〜１０ｄ，１５ アイコン、１１，１３，１４，１６〜１９ ジェスチャ実施領域、１２ ハンドル、２０ 報知制御部、２１ 強調度算出部、２２ ジェスチャ認識部、２３ 実施領域設定部、２３ａ 調整部。

この発明に係る移動体用ジェスチャ誘導装置は、操作者の手を検出するセンサの検出情報に基づいて操作者の手の位置および形状を特定し、操作者の手の位置および形状とジェスチャ操作を行う予め定められた位置および前記ジェスチャ操作に予め定められた手の形状との差に応じた強調度を算出する強調度算出部と、センサによる操作者の手の検出に応じて強調度算出部が強調度を算出するごとに、算出された強調度でジェスチャ操作の操作対象物を報知装置に報知させて、操作者の手を予め定められた位置と前記ジェスチャ操作に予め定められた手の形状へ誘導する報知制御部とを備える。

Claims (20)

1. 操作者の手を検出するセンサの検出情報に基づいて前記操作者の手の位置を特定し、前記操作者の手の位置とジェスチャ操作を行う予め定められた位置との差に応じた強調度を算出する強調度算出部と、
   前記センサによる前記操作者の手の検出に応じて前記強調度算出部が強調度を算出するごとに、算出された強調度で前記ジェスチャ操作の操作対象物を報知装置に報知させて前記操作者の手を前記予め定められた位置へ誘導する報知制御部とを備えた移動体用ジェスチャ誘導装置。
2. 前記強調度算出部は、前記センサの検出情報に基づいて前記操作者の手の形状をさらに特定し、前記操作者の手の位置および形状と前記ジェスチャ操作を行う予め定められた位置および前記ジェスチャ操作に予め定められた手の形状との差に応じた強調度を算出し、
   前記報知制御部は、前記強調度算出部が算出した強調度で前記ジェスチャ操作の操作対象物を前記報知装置に報知させて、前記操作者の手を前記予め定められた位置と前記ジェスチャ操作に予め定められた手の形状へ誘導することを特徴とする請求項１記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
3. 前記強調度算出部は、前記操作者の手の位置と前記ジェスチャ操作を行う予め定められたジェスチャ実施領域の中心位置との距離に応じた強調度を算出することを特徴とする請求項１記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
4. 前記強調度算出部は、前記操作者の手の位置と前記ジェスチャ実施領域の中心位置との距離、および前記操作者の手の形状と前記ジェスチャ操作に予め定められた手の形状との相違度に応じた強調度を算出することを特徴とする請求項２記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
5. 前記強調度算出部は、前記操作対象物に関するイベントが発生して前記報知装置が当該操作対象物を報知している場合に、前記イベントが発生してから設定時間が経過すると、徐々に低くなるように強調度を順次算出し、
   前記報知制御部は、前記強調度算出部によって順次算出された強調度で前記操作対象物を報知するように前記報知装置を制御することを特徴とする請求項１記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
6. 前記強調度算出部は、さらに前記センサによって前記ジェスチャ実施領域の内外で検出された前記操作者の手についての当該ジェスチャ実施領域の中心またはこの中心から操作者側へ延長した延長線上の点からのずれ方向を算出し、
   前記報知制御部は、前記強調度算出部によって算出された強調度でかつ前記ずれ方向に応じた報知態様で前記操作対象物を前記報知装置に報知させて前記操作者の手を前記ジェスチャ実施領域の中心位置へ誘導することを特徴とする請求項３記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
7. 前記操作対象物と前記ジェスチャ実施領域とを１対１に対応させて前記ジェスチャ実施領域の前記操作者の手によるジェスチャ操作を認識するジェスチャ認識部を備えたことを特徴とする請求項３記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
8. 前記報知制御部は、前記ジェスチャ認識部によって前記操作対象物が不要であることを示すジェスチャ操作が認識された場合、当該操作対象物を報知しないように前記報知装置を制御することを特徴とする請求項７記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
9. 前記ジェスチャ実施領域を複数箇所に設けたことを特徴とする請求項７記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
10. 前記ジェスチャ認識部は、ジェスチャ実施領域ごとに異なる操作対象物のジェスチャ操作を認識することを特徴とする請求項９記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
11. 前記報知制御部は、前記ジェスチャ認識部がジェスチャ操作を認識したジェスチャ実施領域に対応する報知装置が前記ジェスチャ操作の処理結果を出力するように制御することを特徴とする請求項９記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
12. 前記複数のジェスチャ実施領域は、移動体の運転者の右手用および左手用のジェスチャ実施領域、または、前記運転者以外の乗員向けのジェスチャ実施領域であることを特徴とする請求項９記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
13. 前記ジェスチャ実施領域は、前記操作者と前記操作対象物との間に配置されていることを特徴とする請求項９記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
14. 前記ジェスチャ実施領域の位置を変更する位置変更部を備えたことを特徴とする請求項３記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
15. 前記位置変更部は、外部からの設定内容に応じて前記ジェスチャ実施領域の位置を調整する調整部を備えたことを特徴とする請求項１４記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
16. 前記位置変更部は、ジェスチャ操作が認識された前記操作者の手の位置を学習し、この学習の結果に基づいて前記ジェスチャ実施領域の位置を変更することを特徴とする請求項１４記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
17. 前記位置変更部によって変更可能な前記ジェスチャ実施領域の位置範囲に制限を設けたことを特徴とする請求項１６記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
18. 前記報知制御部は、前記操作者の手が前記ジェスチャ実施領域に進入もしくは離脱したことを報知するように前記報知装置を制御することを特徴とする請求項３記載の移動体用ジェスチャ誘導装置。
19. 操作者の手を検出するセンサと、
    操作対象物を報知する報知装置と、
    前記センサの検出情報に基づいて前記操作者の手の位置を特定し、前記操作者の手の位置とジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置との差に応じた強調度を算出する強調度算出部と、
    前記センサによる前記操作者の手の検出に応じて前記強調度算出部が強調度を算出するごとに、算出された強調度で前記ジェスチャ操作の操作対象物を前記報知装置に報知させて前記操作者の手を前記予め定められた位置へ誘導する報知制御部とを備えた移動体用ジェスチャ誘導システム。
20. 強調度算出部が、操作者の手を検出するセンサの検出情報に基づいて前記操作者の手の位置を特定し、前記操作者の手の位置とジェスチャ操作を行う予め定められた手の位置との差に応じた強調度を算出するステップと、
    報知制御部が、前記センサによる前記操作者の手の検出に応じて前記強調度算出部が強調度を算出するごとに、算出された強調度で前記ジェスチャ操作の操作対象物を前記報知装置に報知させて前記操作者の手を前記予め定められた位置へ誘導するステップとを備えた移動体用ジェスチャ誘導方法。

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