JPWO2015068470A1 - 3次元形状計測装置、3次元形状計測方法及び3次元形状計測プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2013年11月6日に日本に出願された特願2013−230321号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記領域算出部は、前記記憶部に記憶される前記2次元画像および前記3次元形状モデルから、前記2次元画像内の計測対象外領域、計測済み領域および未計測領域を算出し、前記表示用画像生成部は、前記計測対象外領域、前記計測済み領域および前記未計測領域に基づいて、前記2次元画像から表示用画像を生成することが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記領域算出部は、前記記憶部に記憶される前記2次元画像および前記3次元モデルから前記2次元画像内の低精度計測済み領域および高精度計測済み領域を算出することが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記3次元形状モデル生成部は、精度設定の変更を指示する精度設定変更指示部を更に備えることが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置においては、前記表示用画像生成部は、前記計測済み領域の画素値が高くかつ前記計測対象外領域の画素値が低い前記表示用画像を生成することが好ましい。
本発明の第一態様の3次元形状計測装置は、前記2次元画像内の前記未計測領域の分布に基づいて、最適な前記撮像部の移動方向を算出する最適移動方向算出部と、前記最適移動方向算出部によって算出された移動方向を案内する情報を出力する最適移動方向出力部とを更に備えることが好ましい。
また、3次元形状モデル生成部13は、精度設定の変更を指示する精度設定変更指示部を更に備える。
また、領域算出部14は、記憶部12に記憶される2次元画像および3次元形状モデルに基づき、2次元画像内の計測対象外領域、計測済み領域および未計測領域を算出する。
また、領域算出部14は、2次元画像および3次元モデルから2次元画像内の低精度計測済み領域および高精度計測済み領域を算出する。
この場合、例えば、表示用画像Vは、2次元画像Iを構成する各画素のうち、計測済み領域R1の画素値が高くかつ計測対象外領域R2の画素値が低い画像として生成することができる。すなわち、正の定数aおよびbを用い、2次元画像I上の画素p(u,v)の画素値p’(u,v)に対して、表示用画像上の画素q(u,v)の画素値q’(u,v)を以下のように定義することができる。
次に、図2を参照して、図1を参照して説明した領域算出部14の構成例について説明する。
11 撮像部
12 記憶部
13 3次元形状モデル生成部
14 領域算出部
15 表示用画像生成部
16 表示部
21 計測済み領域算出部
22 計測対象外領域算出部
23 未計測領域算出部
Claims (8)
- 撮像した所定の2次元画像を逐次出力する撮像部と、
前記撮像部が出力した前記2次元画像を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶される前記2次元画像に基づいて、3次元形状モデルを生成し、生成した3次元形状モデルを前記記憶部に記憶させる3次元形状モデル生成部と、
前記記憶部に記憶される前記2次元画像および前記3次元形状モデルから前記2次元画像内の計測済み領域を算出する領域算出部と、
前記計測済み領域に基づいて、前記2次元画像から表示用画像を生成する表示用画像生成部とを備える、3次元形状計測装置。 - 前記領域算出部は、前記記憶部に記憶される前記2次元画像および前記3次元形状モデルから、前記2次元画像内の計測対象外領域、計測済み領域および未計測領域を算出し、
前記表示用画像生成部は、前記計測対象外領域、前記計測済み領域および前記未計測領域に基づいて、前記2次元画像から表示用画像を生成する請求項1に記載の3次元形状計測装置。 - 前記領域算出部は、前記記憶部に記憶される前記2次元画像および前記3次元モデルから前記2次元画像内の低精度計測済み領域および高精度計測済み領域を算出する請求項1又は請求項2に記載の3次元形状計測装置。
- 前記3次元形状モデル生成部は、精度設定の変更を指示する精度設定変更指示部を更に備える請求項3に記載の3次元形状計測装置。
- 前記表示用画像生成部は、前記計測済み領域の画素値が高くかつ前記計測対象外領域の画素値が低い前記表示用画像を生成する請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の3次元形状計測装置。
- 前記2次元画像内の前記未計測領域の分布に基づいて、最適な前記撮像部の移動方向を算出する最適移動方向算出部と、
前記最適移動方向算出部によって算出された移動方向を案内する情報を出力する最適移動方向出力部とを更に備える請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の3次元形状計測装置。 - 2次元画像を逐次取得し、
取得された前記2次元画像を記憶部に記憶し、
記憶された前記2次元画像に基づいて、3次元モデルを生成し、生成した3次元形状モデルを前記記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶される前記2次元画像および前記3次元形状モデルから、前記2次元画像内の計測済み領域を算出し、
前記領域算出ステップにおいて算出された前記計測済み領域に基づいて、前記2次元画像から表示用画像を生成する3次元形状計測方法。 - 2次元画像を撮像する撮像部から出力される前記2次元画像を記憶部に記憶させる記憶ステップと、
前記記憶ステップにおいて記憶された前記2次元画像に基づいて、3次元モデルを生成し、生成した3次元形状モデルを前記記憶部に記憶させる3次元形状モデル生成ステップと、
前記記憶部に記憶される前記2次元画像および前記3次元形状モデルから前記2次元画像内の計測済み領域を算出する領域算出ステップと、
前記計測済み領域に基づいて前記2次元画像から表示用画像を生成する表示用画像生成ステップとをコンピュータに実行させる、3次元形状計測プログラム。
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