JP2010510559A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法であり、前記地上モバイルマッピングデータは、道路を走行する走行方向を有する地上モバイルマッピング車両により取り込まれており、前記モバイルマッピングデータは、レーザスキャナデータ、少なくとも１つのカメラにより取得されるソース画像、並びに前記地上モバイルマッピング車両の位置データ及び方位データを含み、前記レーザスキャナデータは、各々が関連する位置データ及び方位データを有するレーザポイントを含み、各ソース画像は、関連する位置データ及び方位データを含む方法であって、
   前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位を検索することと、
   注目領域に対応するレーザポイントを取得するため、前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位に依存して前記レーザスキャナデータをフィルタリングすることと、
   前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位と関連するソース画像を検索することと、
   認識マスクを生成するため、注目領域に対応する前記レーザポイントを前記ソース画像の画像座標にマッピングすることと、
   前記注目領域内の可能なオブジェクトを表す候補３Ｄ画像を取得するため、前記認識マスク及び前記ソース画像を組み合わせることと、
   前記候補３Ｄ画像からオブジェクトグループを検出することと
   を備えることを特徴とする方法。
2. 前記組み合わせることは、
   中間候補画像を取得するため、前記認識マスクに依存して前記ソース画像をセグメント化することと、
   前記候補３Ｄ画像を取得するため、注目領域の前記レーザポイントに対応する深さ情報を前記中間候補画像の対応する画素に追加することと
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記深さ情報を追加することは、
   レーザポイント座標をソース画像の画像座標に正確に変換するため、前記モバイルマッピング車両の位置センサ及び方位センサにより取り込まれる前記位置データ及び前記方位データを使用することと、
   前記レーザポイント座標及び前記位置データ及び前記方位データに依存して、前記画像座標に対する深さ情報を判定することと、
   前記深さ情報を前記画像座標を有する画素に追加すること
   とを備えることを特徴とする請求項２に記載の方法。
4. 前記検出することは、候補３Ｄ画像毎に、
   前記深さ情報に依存して、候補３Ｄ画像のサイズ及び形状を判定することと、
   前記サイズ及び形状が既定値に従う場合、前記深さ情報に依存して前記候補３Ｄ画像の表面の深さ均一性を判定することと、
   前記候補３Ｄ画像の表面の深さが均一な場合、前記深さ情報に依存して前記走行方向に対する前記候補３Ｄ画像の前記方位を判定することと、
   前記候補３Ｄ画像の表面の深さが不均一な場合、先行のソース画像に依存して前記走行方向に対する前記候補３Ｄ画像の前記方位を判定することと、
   前記判定された方位に依存して、候補３Ｄ画像を前記オブジェクトグループに追加すること
   とを備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の方法。
5. 前記フィルタリングすることは、
   前記走行方向及び前記レーザスキャナデータの局所深さ均一性に依存して、前記注目領域内の表面に対応するレーザポイントを選択することを含み、前記組み合わせることは、
   中間候補画像を取得するため、前記認識マスクに依存して前記ソース画像をセグメント化することと、
   前記候補３Ｄ画像を取得するため、前記表面に対応する前記レーザポイントに対応する深さ情報を前記中間候補画像の対応する画素に追加すること
   とを備えることを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記検出することは、候補３Ｄ画像毎に、
   前記深さ情報に依存して、前記候補３Ｄ画像のサイズ及び形状を判定することと、
   前記サイズ及び形状に依存して、候補３Ｄ画像を前記オブジェクトグループに追加すること
   とを備えることを特徴とする請求項５に記載の方法。
7. 前記表面の深さ均一性は、前記表面の平面度の尺度であることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の方法。
8. 地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法であり、前記地上モバイルマッピングデータは、道路を走行する走行方向を有する地上モバイルマッピング車両により取り込まれており、前記モバイルマッピングデータは、レーザスキャナデータ、少なくとも１つのカメラにより取得されるソース画像、並びに前記地上モバイルマッピング車両の位置データ及び方位データを含み、前記レーザスキャナデータは、各々が関連する位置データ及び方位データを有するレーザポイントを含み、各ソース画像は、関連する位置データ及び方位データを含む方法であって、
   前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位を検索することと、
   第１の注目領域を取得するために対応するレーザポイントを取得するため、前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位に依存して前記レーザスキャナデータをフィルタリングすることと、
   前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位と関連するソース画像を検索することと、
   第１の認識マスクを生成するため、前記第１の注目領域に対応する前記レーザポイントを前記ソース画像の画像座標にマッピングすることと、
   前記第１の注目領域を表す第１の候補３Ｄ画像を取得するため、前記第１の認識マスク及び前記ソース画像を組み合わせることと、
   前記走行方向に依存して、前記第１の候補３Ｄ画像から第１のオブジェクトグループを検出することと、
   第２の注目領域に対応するレーザポイントを取得するため、前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位、並びに前記レーザスキャナデータの局所深さ均一性に依存して前記レーザスキャナデータをフィルタリングすることと、
   第２の認識マスクを生成するため、前記第２の注目領域に対応する前記レーザポイントを前記ソース画像の画像座標にマッピングすることと、
   前記第２の注目領域を表す第２の候補３Ｄ画像を取得するため、第２の認識マスク及び前記ソース画像を組み合わせることと、
   前記第２の候補３Ｄ画像から第２のオブジェクトグループを検出することと、
   前記第１のオブジェクトグループ及び前記第２のオブジェクトグループを組み合わせること
   と備えることを特徴とする方法。
9. 前記地上モバイルマッピング車両の位置データ及び方位データは、位置決めプラットフォームにより事前に判定されることを特徴とする請求項１又は８に記載の方法。
10. 地図データベースで使用するためにオブジェクトを取り込む装置であって、
    入力デバイスと、
    プロセッサ可読記憶媒体と、
    前記入力デバイス及び前記プロセッサ可読記憶媒体と通信するプロセッサと、
    表示部との接続を可能にする出力デバイスとを具備し、
    前記プロセッサ可読記憶媒体は、地上モバイルマッピングデータからオブジェクトを検出する方法を実行する前記プロセッサをプログラムするコードを格納し、前記地上モバイルマッピングデータは、道路を走行する走行方向を有する地上モバイルマッピング車両により取り込まれており、前記地上モバイルマッピングデータは、レーザスキャナデータ、少なくとも１つのカメラにより取得されるソース画像、並びに前記地上モバイルマッピング車両の位置データ及び方位データを含み、前記レーザスキャナデータは、各々が関連する位置データ及び方位データを有するレーザポイントを含み、各ソース画像は、関連する位置データ及び方位データを含み、前記方法は、
    前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位を検索することと、
    注目領域に対応するレーザポイントを取得するため、前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位に依存して前記レーザスキャナデータをフィルタリングすることと、
    前記地上モバイルマッピング車両の位置及び方位と関連するソース画像を検索することと、
    認識マスクを生成するため、注目領域に対応する前記レーザポイントを前記ソース画像の画像座標にマッピングすることと、
    前記注目領域内の可能なオブジェクトを表す候補３Ｄ画像を取得するため、前記認識マスク及び前記ソース画像を組み合わせることと、
    前記候補３Ｄ画像からオブジェクトグループを検出することと、
    前記オブジェクトを特徴付けるため、前記オブジェクトグループを記憶媒体に格納すること
    とを備えることを特徴とする装置。
11. コンピュータに、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法が有する各工程を実行させる為のコンピュータプログラム。
12. コンピュータに、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法が有する各工程を実行させる為のコンピュータプログラムを格納した、コンピュータ可読媒体。