JPWO2014017138A1 - 二輪車の転倒防止方法及び装置 - Google Patents
二輪車の転倒防止方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2014017138A1 JPWO2014017138A1 JP2014526788A JP2014526788A JPWO2014017138A1 JP WO2014017138 A1 JPWO2014017138 A1 JP WO2014017138A1 JP 2014526788 A JP2014526788 A JP 2014526788A JP 2014526788 A JP2014526788 A JP 2014526788A JP WO2014017138 A1 JPWO2014017138 A1 JP WO2014017138A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- inclination angle
- vehicle
- speed
- estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 55
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J27/00—Safety equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
- B60W2030/043—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention about the roll axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
- B60W2050/0011—Proportional Integral Differential [PID] controller
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/18—Roll
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
Description
|F1y´|=|F2y´|
である。|F1y´|>|F2y´|の場合、傾斜角θは大きく、車体は倒れる方向に動く。一方、|F1y´|<|F2y´|の場合、傾斜角θは小さく、車体は起き上がる方向に動く。
2 傾斜角センサ
3 傾斜角算出手段
4 不安定度判断手段
5 駆動加算量算出手段
6 駆動力増加指示手段
7 車体速度記憶手段
8 車体速度推定手段
9 傾斜角記憶手段
10 傾斜角推定手段
100 車輪
101 二輪車の上部構造
102 運転者頭部
Claims (18)
- 二輪車の転倒防止方法であって、
車体の傾斜角に関して、車体速度に応じた最大許容傾斜角が予め設定されており、
前記車体の所定時間後の傾斜角である推定傾斜角が、前記車体の実際の傾斜角の時間変化に基づいて推定され、
前記車体の前記所定時間後の車体速度である推定車体速度が、前記車体の実際の車体速度の時間変化に基づいて推定され、
前記推定傾斜角が、前記推定車体速度に対応する最大許容傾斜角を超える場合、または超えそうな場合に、前記車体を加速させるように、または、前記車体の減速を抑制するようになされた、二輪車の転倒防止方法。 - 請求項1に記載の二輪車の転倒防止方法であって、
前記推定傾斜角が、前記推定車体速度に対応する最大許容傾斜角を超える場合に、最大許容傾斜角としての前記推定傾斜角に対応する車体速度と前記推定車体速度との間の差を最小にするようにエンジン駆動加算量が算出される、二輪車の転倒防止方法。 - 二輪車の転倒防止方法であって、
車体の傾斜角に関して、車体速度に応じた最大許容傾斜角が予め設定されており、
前記車体の実際の傾斜角が、前記車体の実際の車体速度に対応する最大許容傾斜角を超える場合に、前記車体を加速させるようになされた、二輪車の転倒防止方法。 - 請求項3に記載の二輪車の転倒防止方法であって、
前記車体の実際の傾斜角が、前記車体の実際の車体速度に対応する最大許容傾斜角を超える場合に、最大許容傾斜角としての前記実際の傾斜角に対応する車体速度と前記実際の車体速度との間の差を最小にするようにエンジン駆動加算量が算出される、二輪車の転倒防止方法。 - 請求項2または4に記載の二輪車の転倒防止方法であって、
前記駆動加算量が、PID制御により算出される、二輪車の転倒防止方法。 - 請求項2、4または5に記載の二輪車の転倒防止方法であって、
前記駆動加算量の最大値が予め設定されており、
算出された前記駆動加算量が所定時間に亘って前記最大値を維持した場合に、前記駆動加算量が零にされる、二輪車の転倒防止方法。 - 請求項1から6のうちいずれか一項に記載の二輪車の転倒防止方法であって、
前記方法は、所定の車体速度領域内でのみ実行される、二輪車の転倒防止方法。 - 請求項1から7のうちいずれか一項に記載の二輪車の転倒防止方法であって、
前記車体の実際の傾斜角が、傾斜角センサの出力値に基づいて算出され、
前記傾斜角センサが、横方向加速度センサ、垂直方向加速度センサ、ヨーレートセンサ、及びロールレートセンサのうちの少なくとも一つである、二輪車の転倒防止方法。 - 二輪車用転倒防止装置であって、
車体速度を検出する車速センサと、
車体の傾斜角を検出するための傾斜角センサと、
前記傾斜角センサの出力値に基づいて前記車体の傾斜角を算出する傾斜角算出手段と、
前記車体速度と前記傾斜角に基づいて、前記車体の走行不安定度を判断する不安定度判断手段と、
前記不安定度判断手段によって前記車体が不安定であると判断される場合にエンジン駆動加算量を算出する駆動加算量算出手段と、
エンジンECUに対して駆動加算量を出力する駆動力増加指示手段と、を備える二輪車用転倒防止装置。 - 請求項9に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
前記車速センサの出力値を記憶する車体速度記憶手段と、
前記傾斜角算出手段の出力値を記憶する傾斜角記憶手段と、
前記車速センサの出力値の時間変化に基づいて、前記車体の所定時間後の車体速度である推定車体速度を算出する車体速度推定手段と、
前記傾斜角算出手段の出力値の時間変化に基づいて、前記車体の所定時間後の傾斜角である推定傾斜角を算出する傾斜角推定手段と、を備えており、
前記不安定度判断手段は、前記推定車体速度と前記推定傾斜角に基づいて、前記車体の走行不安定度を判断する、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項9に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
車体の傾斜角に関して、車体速度に応じた最大許容傾斜角が予め設定されており、
前記不安定度判断手段は、前記車体速度と算出された前記傾斜角と前記最大許容傾斜角に基づいて、前記車体の走行不安定度を判断する、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項11に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
前記駆動加算量算出手段は、最大許容傾斜角としての前記算出された傾斜角に対応する車体速度と、検出された前記車体速度との間の差を最小にするようにエンジン駆動加算量を算出する、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項10に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
車体の傾斜角に関して、車体速度に応じた最大許容傾斜角が予め設定されており、
前記不安定度判断手段は、前記推定車体速度と前記推定傾斜角と前記最大許容傾斜角に基づいて、前記車体の走行不安定度を判断する、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項13に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
前記駆動加算量算出手段は、最大許容傾斜角としての前記推定傾斜角に対応する車体速度と、前記推定車体速度との間の差を最小にするようにエンジン駆動加算量を算出する、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項9から14のうちいずれか一項に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
前記駆動加算量算出手段は、PID制御によって駆動加算量を算出する、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項9から15のうちいずれか一項に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
前記駆動加算量の最大値が予め設定されており、
算出された前記駆動加算量が所定時間に亘って前記最大値を維持した場合に前記駆動加算量を零にする、駆動力増加制限手段をさらに備える、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項9から16のうちいずれか一項に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
所定の車体速度領域内でのみ動作する、二輪車用転倒防止装置。 - 請求項9から17のうちいずれか一項に記載の二輪車用転倒防止装置であって、
前記傾斜角センサが、横方向加速度センサ、垂直方向加速度センサ、ヨーレートセンサ、及びロールレートセンサのうちの少なくとも一つである、二輪車用転倒防止装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014526788A JP5836558B2 (ja) | 2012-07-25 | 2013-04-25 | 二輪車の転倒防止方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012164781 | 2012-07-25 | ||
JP2012164781 | 2012-07-25 | ||
PCT/JP2013/062217 WO2014017138A1 (ja) | 2012-07-25 | 2013-04-25 | 二輪車の転倒防止方法及び装置 |
JP2014526788A JP5836558B2 (ja) | 2012-07-25 | 2013-04-25 | 二輪車の転倒防止方法及び装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP5836558B2 JP5836558B2 (ja) | 2015-12-24 |
JPWO2014017138A1 true JPWO2014017138A1 (ja) | 2016-07-07 |
Family
ID=49996957
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014526788A Active JP5836558B2 (ja) | 2012-07-25 | 2013-04-25 | 二輪車の転倒防止方法及び装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9758205B2 (ja) |
EP (1) | EP2886431B1 (ja) |
JP (1) | JP5836558B2 (ja) |
WO (1) | WO2014017138A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9758041B2 (en) * | 2014-09-03 | 2017-09-12 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Driving force control system and saddled vehicle |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5996572B2 (ja) * | 2014-03-27 | 2016-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 車体のロール角推定装置 |
US9840239B2 (en) * | 2015-10-13 | 2017-12-12 | Robert Bosch Gmbh | Cornering brake control |
JP6181798B1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗型車両の走行状況報知装置および鞍乗型車両の走行状況検出装置 |
WO2017168692A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 本田技研工業株式会社 | 自動二輪車のブレーキ制御装置 |
JP2018058476A (ja) * | 2016-10-05 | 2018-04-12 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | モータサイクル用ブレーキシステムの制御装置、モータサイクル用ブレーキシステム、及び、モータサイクル用ブレーキシステムの制御方法 |
JP2018179839A (ja) * | 2017-04-18 | 2018-11-15 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 鞍乗り型車両用情報処理装置、及び、鞍乗り型車両用情報処理方法 |
JP7109142B2 (ja) * | 2018-05-18 | 2022-07-29 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 鞍乗型車両用情報処理装置、及び、鞍乗型車両用情報処理方法 |
JP2020050220A (ja) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御装置及び制御方法 |
CN112061278B (zh) * | 2018-12-29 | 2022-02-08 | 深圳市新能安华技术有限公司 | 一种电动车安全控制的实现方法 |
DE102019205111A1 (de) * | 2019-04-10 | 2020-10-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur automatisierten Gleichgewichtsstabilisierung eines motorisierten Zweirades und motorisiertes Zweirad |
JP2020175831A (ja) * | 2019-04-22 | 2020-10-29 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | 制御装置及び制御方法 |
WO2020240987A1 (ja) | 2019-05-30 | 2020-12-03 | ヤマハ発動機株式会社 | 傾斜車両 |
CN110920606B (zh) * | 2019-10-18 | 2021-06-29 | 上海格陆博实业有限公司 | 一种基于pid控制算法的油门和刹车逻辑转换控制策略 |
US20230011130A1 (en) * | 2020-01-23 | 2023-01-12 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control device |
JP2021142907A (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両追従走行システム、車両制御装置、車両、および制御方法 |
CN113682226B (zh) * | 2021-09-16 | 2023-05-26 | 岚图汽车科技有限公司 | 盲区监测和变道提醒方法、装置、设备以及可读存储介质 |
JP2023048476A (ja) * | 2021-09-28 | 2023-04-07 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両 |
US11878760B1 (en) | 2023-10-16 | 2024-01-23 | Joe Acree | Motorcycle tilt warning device and related methods |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4989922A (en) * | 1988-11-23 | 1991-02-05 | Lucas Industries Public Limited Company | Method of anti-lock brake control for motorcycle vehicle |
DE3839520A1 (de) | 1988-11-23 | 1990-05-31 | Lucas Ind Plc | Blockiergeschuetzte bremsanlage fuer einspurige kraftfahrzeuge |
JPH0316889A (ja) * | 1989-06-15 | 1991-01-24 | Masahiko Mitsunari | 自動二輪車の転倒防止装置 |
DE69104943T2 (de) * | 1990-08-15 | 1995-03-23 | Honda Motor Co Ltd | Steuereinrichtung für Zweiradfahrzeug. |
US6034594A (en) * | 1998-10-20 | 2000-03-07 | Gray; William R. | Motorcycle warning device |
DE10235378B4 (de) | 2002-08-02 | 2015-06-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bremsenregelung |
DE10238526A1 (de) | 2002-08-22 | 2004-03-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Neigungserkennung |
DE10242124B4 (de) * | 2002-09-11 | 2009-12-10 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung des Motormoments eines einspurigen Kraftfahrzeugs |
US7006901B2 (en) * | 2002-11-18 | 2006-02-28 | Wang Everett X | Computerized automated dynamic control system for single-track vehicles |
EP1632428A4 (en) * | 2003-06-12 | 2010-08-25 | Toyota Motor Co Ltd | COAXIAL MOTORCYCLE |
US20040254702A1 (en) * | 2003-06-16 | 2004-12-16 | Mueller Donald Lee | Method and apparatus for sensing a turn on a vehicle |
KR100958531B1 (ko) * | 2005-12-01 | 2010-05-19 | 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼 | 전도방지 제어장치 |
JP4743212B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2011-08-10 | 株式会社村田製作所 | 二輪車の転倒防止制御装置 |
DE102006061483B4 (de) * | 2006-02-22 | 2024-01-25 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Rollwinkels eines Kraftrades |
JP2007252153A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Hitachi Ltd | 自動車の制御装置及び自動車 |
JP2009257974A (ja) * | 2008-04-17 | 2009-11-05 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両用傾斜角検出装置、ならびにそれを備えた動力源制御装置および車両 |
DE102008001970A1 (de) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Stabilisieren von Fahrbewegungen eines einspurigen Kraftfahrzeugs, unter Nutzung des Neigungswinkels und des Schwimmwinkels sowie Vorrichtung dafür |
US8565979B2 (en) * | 2008-08-28 | 2013-10-22 | Technion Research & Development Foundation Limited | System and method for stabilizing a single-track vehicle |
JP5358374B2 (ja) * | 2009-09-24 | 2013-12-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両 |
DE102009046226A1 (de) * | 2009-10-30 | 2011-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Reduktion der auf ein Motorrad wirkenden Querkräfte |
DE102009054756A1 (de) * | 2009-12-16 | 2011-06-22 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Elektrisches Zweirad |
DE102010003951A1 (de) | 2010-04-14 | 2011-10-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Stabilisieren eines Zweirads bei seitlich rutschendem Hinterrad |
DE102011076640A1 (de) * | 2010-09-14 | 2012-03-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bremsmomentenregelung in einem Zweiradfahrzeug bei Schräglagenfahrt |
JP5602875B2 (ja) * | 2010-11-19 | 2014-10-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 自動二輪車、及びその制御装置 |
EP2657094B1 (en) * | 2010-12-20 | 2018-06-27 | Bosch Corporation | Brake system and brake control method |
US9346510B2 (en) * | 2011-07-28 | 2016-05-24 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Attitude controller and saddle riding type vehicle having the same |
DE102012203640A1 (de) * | 2012-03-08 | 2013-09-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Lösen einer Rückhalteeinrichtung für einen Aufsaßen auf einem Fahrzeug und ein diesbezügliches Fahrzeug |
US20150021865A1 (en) * | 2012-06-21 | 2015-01-22 | James Lin | Self-righting means for leaning vehicles; primarily by gravity |
DE102012211963A1 (de) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Stabilisierung eines Zweirads bei Kurvenfahrt |
-
2013
- 2013-04-25 EP EP13822989.3A patent/EP2886431B1/en active Active
- 2013-04-25 JP JP2014526788A patent/JP5836558B2/ja active Active
- 2013-04-25 WO PCT/JP2013/062217 patent/WO2014017138A1/ja active Application Filing
- 2013-04-25 US US14/415,799 patent/US9758205B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9758041B2 (en) * | 2014-09-03 | 2017-09-12 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Driving force control system and saddled vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2886431A1 (en) | 2015-06-24 |
EP2886431B1 (en) | 2020-10-21 |
EP2886431A4 (en) | 2016-08-03 |
US9758205B2 (en) | 2017-09-12 |
WO2014017138A1 (ja) | 2014-01-30 |
US20150183480A1 (en) | 2015-07-02 |
JP5836558B2 (ja) | 2015-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5836558B2 (ja) | 二輪車の転倒防止方法及び装置 | |
US9889845B2 (en) | Straddled vehicle | |
US10112648B2 (en) | Vehicle steering device | |
US9075703B2 (en) | Vehicle state amount estimating device | |
JP5945572B2 (ja) | 駆動力制御システムおよび鞍乗り型車両 | |
US9079584B2 (en) | Longitudinal force control apparatus and saddled vehicle having the same | |
WO2017078077A1 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP5625515B2 (ja) | 車両制駆動制御装置 | |
JP2013523532A (ja) | 後輪が側方に滑った場合に二輪車を安定化するための方法 | |
US20120031696A1 (en) | Method for stabilizing a motor vehicle, in particular a two-wheeled motor vehicle | |
WO2017183417A1 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP6202480B1 (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP2017193317A (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
US10562523B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
KR101165118B1 (ko) | 차량 전복 방지제어 방법 | |
JP5521943B2 (ja) | 車両の総重量推定装置 | |
JP7138845B2 (ja) | 車両制御システム及び方法 | |
US10899225B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP2016094112A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US20230311853A1 (en) | Vehicle turning control device and method thereof | |
JP7154477B2 (ja) | 車両制御システム及び方法 | |
US20240059144A1 (en) | Travel control device | |
JP2023048476A (ja) | 鞍乗り型車両 | |
CN117508149A (zh) | 一种行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
WO2019146594A1 (ja) | 車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151028 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151103 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5836558 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |