JPWO2009119691A1 - 医用画像処理装置及びx線診断装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は血管内挿入器具に関連性を有する。血管内挿入器具は典型的には、カテーテルである。しかし、本発明の血管内挿入器具は、鉗子、カテーテル、ガイドワイヤ、ステント、アクチュエータシステムのいずれでもよい。以下、血管内挿入器具は、カテーテルであるとして説明する。
図1を参照して本実施形態に係るX線診断装置の全体の装置構成について説明する。本実施形態に係る画像診断システムは図1に示すように、CT装置005などの医用画像診断装置と、そのCT装置005にネットワークを介して接続されているワークステーション001、そのワークステーション001にネットワークを介して接続されているX線画像診断装置006、さらに、ワークステーション001に接続されているセンサ111が組み込まれたハブ003、及びカテーテル002から成り立っている。ここで、本実施形態では治療を支援するための医用画像を形成する装置としてCT装置005を用いているが、これは治療の支援に使用できる医用画像を形成するものであれば他の装置でもよく、例えば、MRI装置や3D(3次元)アンギオ装置でもよい。また、本実施形態では、X線画像診断装置006で形成された画像をワークステーション001に表示させているが、これは別のモニタなどに表示させてもよい。このX線画像診断装置006が「X線撮像手段」及び「画像生成手段」を含むものである。また、本実施形態の場合、ワークステーション001の表示部107が「X線画像表示手段」にあたる。
以下、この発明の実施形態1−2に係る医用画像処理装置について説明する。本実施形態に係る医用画像処理装置は、操作者による何れか1つ種類の医用画像を用いた基準位置指定を受けて、他の医用画像の基準位置も決定できることが第1の実施形態と異なる構成である。そこで、以下の説明では基準位置の指定および移動後の先端の位置に関連付けられた医用画像の選択について主に説明する。本実施形態に係る医用画像処理装置における機能部の構成も図2で示されるブロック図と同様である。
以下、本発明の実施形態2−1に係るX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について、図6乃至13を参照して説明する。図6は、X線診断装置1(X線診断装置)の構成を示すブロック図である。本装置1は、医用画像処理装置10、CT装置20、X線診断装置30を備えて構成される。ただし、CT装置で収録される3次元画像データはネットワーク等を介して医用画像処理装置10に送られる。
次に、本発明の実施形態2−2にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について図13を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法において、ステップST25乃至ST29以外は第1実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。
次に、本発明の実施形態2−3にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について図14及び図15を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法において、ステップST31乃至ST32以外は第2実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。
CT画像データに限られることなく、MRI、PET等、3Dデータであれば何れにも適応が可能である。データの種類としては、例えばcoronary treeや3D angioでも適用可能である。
図16に示すように、術者がカテーテル術を実施している期間にわたって(S11)、基準位置を繰り返し較正(キャリブレーション)することは、カテーテル先端の実際の位置(現在位置)と、3D画像上で装置側で認識しているカテーテル先端の位置との誤差が累積的に増大する不具合を回避することに効果的である。
Claims (20)
- 管腔内挿入器具を用いた手技を受ける被検体に関する3次元画像のデータを記憶する画像記憶部と、
前記3次元画像から管腔の走行状態を表した管腔線を検出する管腔検出部と、
前記管腔内挿入器具に関する基準位置からの進入距離と前記検出された管腔線とに基づいて前記管腔内挿入管の現在位置を特定する現在位置特定部と、
管空線上における前記現在位置、前記現在位置より前方、又は、後方の少なくとも一方の位置を通る断面に関する断面画像のデータを前記3次元画像のデータから生成する断面画像発生部と、
前記生成された断面画像のデータを表示する表示部とを具備することを特徴とする医用画像処理装置。 - 前記管腔内挿入器具の進入距離を計測する距離計測部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の医用画像処理装置。
- 前記距離計測部は、前記被検体の体外において前記管腔内挿入器具の移動距離を計測することを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。
- 前記管腔内挿入器具は、目盛を形成されており、
前記距離計測部は、前記目盛を検出してパルスを発生するセンサと、前記パルスを計数するカウンタと、前記計数されたパルス数に基づいて前記基準位置からの前記進入距離を特定する距離特定部とを有することを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。 - 前記距離計測部は、前記管腔内挿入器具の移動に関連して動作するロータリーエンコーダを有することを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。
- 前記管腔内挿入器具は、鉗子、カテーテル又はガイドワイヤであることを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。
- 2次元画像のデータを取得する画像取得部と、
前記基準位置を、前記管腔内挿入器具に関する像を含む2次元画像上における前記管腔内挿入器具の位置に、ユーザインストラクション又は前記2次元画像から画像処理により抽出された前記管腔内挿入器具の像に基づいて特定する基準位置特定部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の医用画像処理装置。 - 前記基準位置特定部は、前記管腔内挿入器具が前回の較正処理から所定距離移動した時点又は前記前回の較正処理から所定時間経過した時点で前記基準位置を繰り返し較正することを特徴とする請求項7記載の医用画像処理装置。
- 前記基準位置特定部は、前記基準位置に対応する前記管腔中心線上の3次元基準位置を特定することを特徴とする請求項7記載の医用画像処理装置。
- 前記画像記憶部に前記3次元画像のデータとともに記憶された前記特定の管腔を含む医用画像に、前記管腔内挿入器具の現在位置を表すマーカを重ねるマーカ重畳部をさらに備え、
前記表示部は、前記マーカを重ねられた医用画像を前記発生された断面画像とともに表示することを特徴とする請求項1記載の医用画像処理装置。 - X線管と、
X線検出器と、
管腔内挿入器具を用いた手技を受ける被検体に関する3次元画像のデータを記憶する画像記憶部と、
前記3次元画像から特定の管腔に関する管腔中心線を検出する管腔検出部と、
前記管腔内挿入器具の進入距離を繰り返し計測する距離計測部と、
前記計測された管腔内挿入器具の進入距離と前記検出された管腔中心線とに基づいて前記管腔内挿入器具の現在位置を繰り返し特定する現在位置特定部と、
管空線上における前記現在位置、前記現在位置より前方又は後方の少なくとも一方位置を通る断面に関する断面画像のデータを前記3次元画像のデータから繰り返し発生する断面画像発生部と、
前記発生された断面画像のデータを表示する表示部とを具備することを特徴とするX線診断装置。 - 前記管腔内挿入器具の進入距離を計測する距離計測部をさらに備えることを特徴とする請求項11記載のX線診断装置。
- 前記距離計測部は、前記被検体の体外において前記管腔内挿入器具の移動距離を計測することを特徴とする請求項12記載のX線診断装置。
- 前記管腔内挿入器具は、目盛を形成されており、
前記距離計測部は、前記目盛を検出してパルスを発生するセンサと、前記パルスを計数するカウンタと、前記計数されたパルス数に基づいて前記基準位置からの前記進入距離を特定する距離特定部とを有することを特徴とする請求項12記載のX線診断装置。 - 前記距離計測部は、前記管腔内挿入器具の移動に関連して動作するロータリーエンコーダを有することを特徴とする請求項12記載のX線診断装置。
- 前記管腔内挿入器具は、鉗子、カテーテル又はガイドワイヤであることを特徴とする請求項12記載のX線診断装置。
- 前記基準位置を、前記管腔内挿入器具に関する像を含む2次元画像上における前記管腔内挿入器具の位置に、ユーザインストラクション又は前記2次元画像から画像処理により抽出された前記管腔内挿入器具の像に基づいて特定する基準位置特定部をさらに備えることを特徴とする請求項11記載のX線診断装置。
- 2次元画像のデータを取得する画像取得部と、
前記基準位置特定部は、前記管腔内挿入器具が前回の較正処理から所定距離移動した時点又は前記前回の較正処理から所定時間経過した時点で前記基準位置を繰り返し較正することを特徴とする請求項17記載のX線診断装置。 - 前記基準位置特定部は、前記基準位置に対応する前記管腔中心線上の3次元基準位置を特定することを特徴とする請求項17記載のX線診断装置。
- 前記画像記憶部に前記3次元画像のデータとともに記憶された前記特定の管腔を含む医用画像に、前記管腔内挿入器具の現在位置を表すマーカを重ねるマーカ重畳部をさらに備え、
前記表示部は、前記マーカを重ねられた医用画像を前記発生された断面画像とともに表示することを特徴とする請求項11記載のX線診断装置。
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