JP2014039863A - 医用画像処理装置及びx線診断装置 - Google Patents
医用画像処理装置及びx線診断装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014039863A JP2014039863A JP2013217896A JP2013217896A JP2014039863A JP 2014039863 A JP2014039863 A JP 2014039863A JP 2013217896 A JP2013217896 A JP 2013217896A JP 2013217896 A JP2013217896 A JP 2013217896A JP 2014039863 A JP2014039863 A JP 2014039863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- reference position
- unit
- intraluminal insertion
- catheter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 94
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 47
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 47
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 7
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 7
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 7
- 230000009467 reduction Effects 0.000 abstract description 2
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 133
- 238000011282 treatment Methods 0.000 description 41
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 40
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 24
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 24
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 3
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 238000012276 Endovascular treatment Methods 0.000 description 2
- 241000283080 Proboscidea <mammal> Species 0.000 description 2
- 208000029078 coronary artery disease Diseases 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 2
- 206010002329 Aneurysm Diseases 0.000 description 1
- 208000031481 Pathologic Constriction Diseases 0.000 description 1
- 210000000709 aorta Anatomy 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013170 computed tomography imaging Methods 0.000 description 1
- 238000002586 coronary angiography Methods 0.000 description 1
- 238000007887 coronary angioplasty Methods 0.000 description 1
- 210000004351 coronary vessel Anatomy 0.000 description 1
- 230000002526 effect on cardiovascular system Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 208000037804 stenosis Diseases 0.000 description 1
- 230000036262 stenosis Effects 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
- A61B6/504—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Arrangements for detecting or locating foreign bodies
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Pathology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biophysics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【課題】カテーテル術の作業支援を被ばく低減とともに実現すること。
【解決手段】管腔検出部15は、管腔内挿入器具を用いた手技を受ける被検体に関する3次元画像から特定の管腔に関する管腔中心線を検出する。システム制御部12は、管腔内挿入器具に関する像を含む2次元画像上における管腔内挿入器具の基準位置を、ユーザインストラクション又は2次元画像から画像処理により抽出された管腔内挿入器具の像に基づいて特定し、管腔内挿入器具に関する基準位置からの進入距離と検出された管腔中心線とに基づいて管腔内挿入管の現在位置を特定する。断面画像発生部16は、現在位置又は現在位置より前方の進入予定位置を通る断面に関する断面画像のデータを3次元画像のデータから発生する。システム制御部12は、管腔内挿入器具が前回の較正処理から所定距離移動した時点又は前回の較正処理から所定時間経過した時点で基準位置を繰り返し較正する。
【選択図】 図6
【解決手段】管腔検出部15は、管腔内挿入器具を用いた手技を受ける被検体に関する3次元画像から特定の管腔に関する管腔中心線を検出する。システム制御部12は、管腔内挿入器具に関する像を含む2次元画像上における管腔内挿入器具の基準位置を、ユーザインストラクション又は2次元画像から画像処理により抽出された管腔内挿入器具の像に基づいて特定し、管腔内挿入器具に関する基準位置からの進入距離と検出された管腔中心線とに基づいて管腔内挿入管の現在位置を特定する。断面画像発生部16は、現在位置又は現在位置より前方の進入予定位置を通る断面に関する断面画像のデータを3次元画像のデータから発生する。システム制御部12は、管腔内挿入器具が前回の較正処理から所定距離移動した時点又は前回の較正処理から所定時間経過した時点で基準位置を繰り返し較正する。
【選択図】 図6
Description
本発明の実施形態は、カテーテル術の支援に好適な医用画像処理装置及びX線診断装置に関する。
近年、冠動脈疾患の治療には、しばしばカテーテルを大動脈に挿入し血管を通じて障害の場所に達したところで治療を行うPCI(経皮的冠動脈形成術)治療が行われている。このPCI治療ではX線透視の下にカテーテルの先端の位置を確かめながらカテーテルの挿入が行われている。
さらに、冠動脈疾患の治療では、CTで冠動脈造影検査を行い、CPR(Curved Planar Reconstrucrion)像、SPR(Stretched Curved Planar Reconstrucrion)像、MIP像(Maximum/minimum Intensity Projection)、クロスカット画像、及びフライスルー画像などを用いて病変を確認することが一般に行われている。ここで、CPR像とは、特定の血管の走行を2次元的に描いたものである。また、SPR像は、CPR像における血管に沿った線(例えば、血管芯線)をまっすぐに伸ばして表現した画像である。MIP像は、3次元画像を投影処理した画像で、投影方向における画素の最大値(又は最小値)を投影画像の画素値とした画像である。また、クロスカット画像とは、血管に垂直な断面で切断した断面画像である。さらに、フライスルー画像とは、血管内でのある地点での血管の方向への見た目を表現したものである。そこで、PCI治療を行うに際し、より正確に治療を行うために、これらのCPR象、SPR象、クロスカット画像、及びフライスルー画像などの医用画像を参照しながら治療を実施することが増加してきた。
具体的には、事前にCT、MRI、又は3D(3次元)アンギオ装置などの医用診断装置で再構成された医用画像を記憶させておき、PCI治療時に、医師などの操作者が記憶させてある医用画像を取得し、該医用画像を参考にしながら、X線透視下で血管造影そしてバルーン形成術、ステント留置術等を行うことになる。
しかし、これら治療支援に用いる医用画像を参照するには、治療中に医師などの操作者はX線の透視モニタに映し出された透視画像を参照してカテーテルのおおよその位置を確認し、そのおおよその位置にあたる医用画像の表示位置をマウスなどを用いて指定する必要があった。このように、操作者が自ら手動でおおよその位置を基に医用画像を表示させる方法では、迅速に適切な治療支援に用いる医用画像の表示を行うことができるかは操作者の経験に依る所が大きい。これでは、操作者毎に治療の時間や正確さが異なってしまう。
また従来、カテーテルの先端の位置を正確に把握する技術として、カテーテルの先にチップを組み込み、そのチップの位置を外部の位置検出装置によって検出する技術(特開2000−342580号公報参照)や、被検体に複数個のマーカーを取り付け、そのマーカーの位置とカテーテルの位置との関係からカテーテルの座標を算出する技術(特開2001−305032号公報参照。)が提案されている。
しかし、これら文献のいずれの技術においてもカテーテルの位置を把握するためには大きくかつ複雑な装置が必要となってしまう。そのため、それらの位置検出を用いて参照する画像を求める装置も大きくかつ複雑な装置となってしまう。これでは、単に治療を支援するために患部に当たる部分の医用画像を表示する装置としてはコストがかかりすぎてしまう。
また、血管内治療という治療方法は、血管内にカテーテルやガイドワイヤ(以下、ワイヤと記載する)を挿入して進め、そのカテーテルで患部を治療することにより、低侵襲にて治療効果が得られることから、近年急速に拡大している治療法である。このような血管治療法等の際に、用いられるX線診断装置として、リアルタイムで被検体の血管等の2次元画像を表示する技術が提供されている(例えば、特開2006−34952号公報参照)。このようなX線画像診断装置を用いて、2次元の投影画像を参照しながら血管内にカテーテル又はガイドワイヤ等のカテーテルを挿入し、治療を行う手技がある。
しかしながら上述の技術では以下のような問題がある。すなわち、2次元の投影画像のみでは、治療と診断をする上で必要となる血管壁の厚さや血管内における厚さ方向の状況等、奥行き方向における被検体の情報を正確に確認することができない。このため、治療または診断を正確かつ容易とするために、奥行き方向における被検体の情報を表示できるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法が望まれている。
実施形態の目的は、カテーテル術の作業支援を、被ばく低減とともに実現することにある。
本実施形態に係る医用画像処理装置は、管腔内挿入器具を用いた手技を受ける被検体に関する3次元画像のデータを記憶する画像記憶部と、前記3次元画像から管腔の走行状態を表した管腔線を検出する管腔検出部と、2次元画像のデータを取得する画像取得部と、前記管腔内挿入器具に関する像を含む2次元画像上における前記管腔内挿入器具の基準位置を、ユーザインストラクション又は前記2次元画像から画像処理により抽出された前記管腔内挿入器具の像に基づいて特定する基準位置特定部と、前記管腔内挿入器具に関する前記基準位置からの進入距離と前記検出された管腔線とに基づいて前記管腔内挿入管の現在位置を特定する現在位置特定部と、管空線上における前記現在位置、前記現在位置より前方、又は、後方の少なくとも一方の位置を通る断面に関する断面画像のデータを前記3次元画像のデータから生成する断面画像発生部と、前記生成された断面画像のデータを表示する表示部と、を具備する医用画像処理装置であって、前記基準位置特定部は、前記管腔内挿入器具が前回の較正処理から所定距離移動した時点又は前記前回の較正処理から所定時間経過した時点で前記基準位置を繰り返し較正する、ことを特徴とする。
以下、本発明を実施形態により説明する。
本発明は血管内挿入器具に関連性を有する。血管内挿入器具は典型的には、カテーテルである。しかし、本発明の血管内挿入器具は、鉗子、カテーテル、ガイドワイヤ、ステント、アクチュエータシステムのいずれでもよい。以下、血管内挿入器具は、カテーテルであるとして説明する。
本発明は血管内挿入器具に関連性を有する。血管内挿入器具は典型的には、カテーテルである。しかし、本発明の血管内挿入器具は、鉗子、カテーテル、ガイドワイヤ、ステント、アクチュエータシステムのいずれでもよい。以下、血管内挿入器具は、カテーテルであるとして説明する。
また、本発明は、カテーテルの特定位置に関する画像を提供する。この特定位置は典型的にはカテーテルの先端である。しかし、本発明のカテーテルの特定位置は、先端、先端から所定距離後方の中間位置、ステントマーカ位置のいずれでもよい。以下、本発明のカテーテルの特定位置は、カテーテルの先端位置であるとして説明する。
〔実施形態1−1〕
図1を参照して本実施形態に係るX線診断装置の全体の装置構成について説明する。本実施形態に係る画像診断システムは図1に示すように、CT装置005などの医用画像診断装置と、そのCT装置005にネットワークを介して接続されているワークステーション001、そのワークステーション001にネットワークを介して接続されているX線画像診断装置006、さらに、ワークステーション001に接続されているセンサ111が組み込まれたハブ003、及びカテーテル002から成り立っている。ここで、本実施形態では治療を支援するための医用画像を形成する装置としてCT装置005を用いているが、これは治療の支援に使用できる医用画像を形成するものであれば他の装置でもよく、例えば、MRI装置や3D(3次元)アンギオ装置でもよい。また、本実施形態では、X線画像診断装置006で形成された画像をワークステーション001に表示させているが、これは別のモニタなどに表示させてもよい。このX線画像診断装置006が「X線撮像手段」及び「画像生成手段」を含むものである。また、本実施形態の場合、ワークステーション001の表示部107が「X線画像表示手段」にあたる。
図1を参照して本実施形態に係るX線診断装置の全体の装置構成について説明する。本実施形態に係る画像診断システムは図1に示すように、CT装置005などの医用画像診断装置と、そのCT装置005にネットワークを介して接続されているワークステーション001、そのワークステーション001にネットワークを介して接続されているX線画像診断装置006、さらに、ワークステーション001に接続されているセンサ111が組み込まれたハブ003、及びカテーテル002から成り立っている。ここで、本実施形態では治療を支援するための医用画像を形成する装置としてCT装置005を用いているが、これは治療の支援に使用できる医用画像を形成するものであれば他の装置でもよく、例えば、MRI装置や3D(3次元)アンギオ装置でもよい。また、本実施形態では、X線画像診断装置006で形成された画像をワークステーション001に表示させているが、これは別のモニタなどに表示させてもよい。このX線画像診断装置006が「X線撮像手段」及び「画像生成手段」を含むものである。また、本実施形態の場合、ワークステーション001の表示部107が「X線画像表示手段」にあたる。
X線画像診断装置006は、被検体を載せる寝台と、架台と、被検体に向けてX線を曝射するX線源と、被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、X線源とX線検出器を対向して保持するCアームを備えている。このCアームは、X線源とX線検出器とをアイソセンタを通り、ほぼ直交する2つの軸を回転中心として回転可能なように架台に取り付けられている。
カテーテル002には目盛004が等間隔でふられている。図1では説明のため目盛004の間隔を大きく図示しているが、この目盛は実際にはミリ単位の目盛りである。さらに、この目盛004は細かいほど距離計測の精度が向上するため、要求される距離計測の精度によって目盛004を細かくすることが好ましい。カテーテル002は、医師などの操作者(以下では、単に「操作者」という。)によって被検体の管腔、典型的には血管に通され狭窄部位などの患部に達するよう挿入される。このカテーテル002の挿入はX線透視下で行われる。すなわち、操作者はカテーテル002を挿入している状態のX線画像を参照しながらカテーテル002を挿入していく。操作者はワークステーション001に表示されているX線画像診断装置006によって生成されたX線透視画像を参照しながらカテーテル002の先端に配置されているバルーン(不図示)などを用いて患部の治療を行う。
ハブ003にはカテーテル002を通す孔が設けられている。カテーテル002は、ハブ003に設けられた孔を通過して、この孔の円周方向と直交する方向にスライド可能に配置されている。操作者はハブ003を被検体にあて、カテーテル002を孔の円周方向と直交する方向のみに移動できるようにし、孔の円周方向へのカテーテル002の移動を固定することで、カテーテル002の血管への挿入を行い易くしている。ハブ003には、後述するカテーテル002の目盛004を読み取るためのセンサ111が設けられている。
ワークステーション001は、カテーテル002を挿入以前に、CT装置005から医用画像をあらかじめ取得する。ここで、本実施形態では、ワークステーション001の処理速度を向上させるため予め医用画像をCT装置005から取得しているが、医用画像を予め取得することはせずに、ワークステーション001が必要な時に必要な画像をCT装置005から取得する構成でもよい。また、本実施形態では、カテーテル002による治療時に参照する画像を生成及び表示するための医用画像処理装置としてCT装置005とは別にワークステーション001を設けているが、CT装置005などの医用画像診断装置に直接医用画像処理装置の機能を組み込んだ構成でもよい。
CT装置005は、X線を被検体に向けて照射しその透過したX線に対し処理をおこなうことで、医用画像を生成する。ここで、本実施形態では、CT装置005によって収集された3次元画像データ(ボリュームデータ)に基づいて、ボリュームレンダリング画像、2D(2次元)投影像、CPR像、SPR像、フライスルー画像、MIP像及びクロスカット画像が生成される。このとき、CT装置005では信号値の閾値による血管の抽出や、その血管に対し細線化処理を行いその細線化した各点における内接円の中心を繋ぐなどして血管芯線(血管の略中心にあたる線)が求められる。血管の走行状態を表す血管線(管腔線)の一例として、この血管芯線を用いる。
次に、図2を参照しながらX線診断装置の詳細を説明する。図2に示すように、ワークステーション001には、統括制御部101、画像記憶部102、画像処理部103、表示制御部105、表示部107及び入力部108を含むユーザインタフェース106、並びに距離計測部109の一部であるカウンタ110が配置されている。
画像記憶部102は、ハードディスクやメモリなどの記憶媒体である。画像記憶部102には、CT装置005で形成された3次元画像データ及びこの3次元医用画像データに基づいて生成された医用画像であるボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、SPR像、フライスルー画像、MIP像及びクロスカット画像が記憶されている。ここで、本実施形態としてはより多くの画像を参照できるようにするために上述の6種類の画像を画像記憶部102に記憶させているが、発明としては少なくとも1つの種類の画像を記憶していればよい。また、上述の6種類以外の画像を使用してもよい。
画像記憶部102は、さらに、CT装置005が求めた血管芯線の情報も記憶している。ここで、血管芯線の情報とは、各画像が表わされている座標空間における血管芯線上の点の座標位置をその血管芯線上の距離に対応させて表わされている情報である。すなわち、この血管芯線の情報から血管芯線上の2点間の距離を求めることが可能である。また、前述のフライスルー画像及びクロスカット画像はそれぞれ血管芯線上の点に対応付けて記憶されている。この画像記憶部102が本発明における「記憶部」にあたる。また、このフライスルー画像及びクロスカット画像が本発明における「第1の医用画像」にあたる。さらに、このボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像が「第2の医用画像」にあたる。
距離計測部109は、カウンタ110及びセンサ111を有している。上述のように、カウンタ110はワークステーション001に配置されている。また、センサ111はカテーテル002に付属するハブ003に配置されている。この距離計測部109が「距離計測手段」にあたる。
センサ111は、カテーテル002にふられている目盛004を光学的にセンシングする。ここで、カテーテル002を血管の奥に進ませる方向を「進行方向」、カテーテル002を血管から抜き出す方向を「逆方向」という。センサ111は、進行方向にカテーテル002が進んだ時に、目盛004をセンシングする毎に+1の信号をカウンタ110に送信する。また、センサ111は、逆方向にカテーテル002が進んだ時に、目盛004をセンシングする毎に−1の信号をカウンタ110に送信する。このカウンタ110の+1、−1は、目盛004の最小単位に相当する。センサ111は、該最少単位の精度で目盛004を読み取る。
距離計測部109は統括制御部101からの操作者による基準位置の指定に基づく信号を受信する。この基準位置とは距離計測部109が距離を計測する場合に基準となるカテーテル002が挿入された血管上のカテーテル002の先端が位置する地点である。操作者は、初回のカテーテル002の挿入時、又は後述する対象とする血管を変更した時に基準位置の指定を行う。距離計測部109は、その基準位置からカテーテル002の先端が移動した距離を計測する。距離計測部109は、基準位置の指定の入力を受信すると、カウンタ110をリセットする。カウンタ110は、センサ111からの+1の信号を受信するとカウンタを1増加させる。また、カウンタ110は、センサ111からの−1の信号を受信するとカウンタを1減少させる。
距離計測部109は、カウンタ110の値を基に基準位置からカテーテル002の先端が移動した距離を求める。距離計測部109は、求めた基準位置からカテーテル002の先端が移動した距離を統括制御部101へ出力する。
統括制御部101は、各機能部の動作を制御する。実際には、各制御部はこの統括制御部101を通して情報の送受信を行う。ただし、説明の都合上、統括制御部101を介さずに直接機能部同士が直接情報の送受信を行っているように説明する場合がある。
統括制御部101は、操作者による入力部108からの基準位置の指定の入力を受信する。ここで、操作者はX線画像診断装置006によって現在生成されているX線画像を参照しながら、カテーテル002が特徴的な位置(例えば、冠動脈の根元(冠動脈基幹部)などに位置した時、操作者が基準位置指定のボタンなどを押すことで基準位置の指定の入力を行う。そして、統括制御部101は基準位置の指定に基づいて信号を距離計測部109へ出力する。その後、統括制御部101は、距離計測部109からカテーテル002の先端が移動した距離の入力を受ける。そして、統括制御部101は、画像処理部103にカテーテル002の先端が移動した距離を出力する。
画像処理部103は、マーク付加部104を有している。そして、画像処理部103は、操作者より入力された基準位置に対応する医用画像の指定を受けその医用画像の情報を記憶する。前述のように基準位置として特徴的な位置を指定しているため、操作者がその場所を特定することが容易である。したがって、操作者がその場所に対応する医用画像を指定することは容易である。以下に各種類の医用画像における基準位置に対応する医用画像の指定を具体的に説明する。この画像処理部103が本発明における「画像処理手段」にあたる。
操作者はユーザインタフェース106を使用して、基準位置に対応する医用画像として基準位置におけるフライスルー画像及びクロスカット画像を画像処理部103が記憶している医用画像の中から指定し、画像処理部103にその画像の識別情報を記憶させる。ここで、基準位置におけるフライスルー画像及びクロスカット画像とは、基準位置から血管の奥を見た視点でのフライスルー画像、及び、基準位置において血管と直交する平面で切断した時のクロスカット画像を指す。このとき、画像処理部103は、指定された画像が画像記憶部102に記憶されている血管芯線上のどの位置にあたる画像かを記憶する。
これに対し、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像の場合は、血管全体を映すものであり、血管上の各点に対応した医用画像というものはない。そのため、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像の場合は、基準位置における画像を指定することはできない。そこで、操作者はユーザインタフェース106を使用して、表示部107にボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像表を表示させ、それぞれの画像に表示されている血管上の基準位置にマークを付ける。そして、操作者はそのマーク付けされたボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像などの各画像上の位置を画像処理部103に記憶させる。このとき、画像処理部103は、画像記憶部102に記憶されている血管芯線の情報及び基準位置としてマークされた血管上の位置の情報を参照して、基準位置が血管芯線のどの位置にあたるかを記憶する。
さらに、操作者はカテーテル002を挿入する対象となる血管の指定を行う。具体的には、操作者はユーザインタフェース106を用いて、画像記憶部102に記憶されている血管芯線の中からカテーテル002を挿入する対象となる血管の血管芯線を指定するなどして血管の指定を行う。この血管の指定は、カテーテル002を挿入する初回時、及び治療中にカテーテル002を挿入する血管を変更した時に行う。画像処理部103は、対象とされた血管の情報を記憶する。そして、画像処理部103は以下の処理を対象として選択された血管に対して行う。
画像処理部103は、統括制御部101から入力された基準位置からのカテーテル002の先端の移動距離を基に、そのカテーテル002の先端の現在の位置に対応するフライスルー画像及びクロスカット画像を画像記憶部102より抽出する。これは例えば、まず画像処理部103が、基準位置の画像として指定された画像からその基準位置の血管芯線上の位置を求める。そして、画像処理部103は、求めた基準位置の血管芯線上の位置及び入力された移動距離を基に現在のカテーテル002の先端の位置に対応する該血管芯線上における位置を求める。このようにすることで上述の抽出が実行できる。そして、画像処理部103は、求めた血管芯線上における位置を基に、現在のカテーテル002の先端の位置におけるフライスルー画像及びクロスカット画像を画像記憶部102から抽出する。この画像処理部103による現在のカテーテル002の先端の位置におけるクロスカット画像の抽出を、図3を参照して説明する。図3は画像処理部103による現在のカテーテル002の先端の位置におけるクロスカット画像の抽出を説明するための図である。画像処理部103は、入力された基準位置におけるクロスカット画像302の情報を基に、血管芯線305上の基準位置301を求める。そして、画像処理部103は、距離計測部109が計測したカテーテル002の先端の移動距離aの入力を受ける。そして、画像処理部103は、画像記憶部102に記憶されている血管芯線305の距離を基に、基準位置301から距離aを血管芯線上で移動した点303を求める。そして、画像処理部103は、画像記憶部102に記憶されている点303でのクロスカット画像304を抽出する。
また、マーク付加部104は、統括制御部101から入力された基準位置からのカテーテル002の先端の移動距離を基に、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像のそれぞれの画像の血管上におけるカテーテル002の先端の現在の位置にマークを付加する。具体的に説明すると、マーク付加部104は、画像処理部103が記憶している基準位置の血管芯線上の位置から移動距離分移動した血管芯線上の位置にマークを付加する。このマーク付加部104によるCPR像への現在のカテーテル002の先端の位置へのマーク付けを、図4を参照して説明する。図4はマーク付加部104によるCPR像への現在のカテーテル002の先端の位置へのマーク付けを説明するための図である。マーク付加部104は、CPR像における血管芯線405上のマーク402から求められた基準位置401を受ける。さらに、距離計測部109が計測したカテーテル002の先端の移動距離bの入力を受ける。そして、マーク付加部104は、画像記憶部102に記憶されている血管芯線405の距離を基に、基準位置401から距離bを血管芯線上で移動した点403を求める。そして、マーク付加部104は、画像記憶部102に記憶されているCPR像において点403の位置にあたるマーク404を付加する。
以上のように、カテーテル002の先端の基準位置からの移動距離を基に、現在のカテーテル002の先端の位置に対応したフライスルー画像及びクロスカット画像を抽出し、さらに、カテーテル002の先端の現在の位置にマークを付加させたボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像を作成することが、本発明における「先端の位置とその先端の位置を含む医用画像とを関連付ける」という処理にあたる。
画像処理部103は、取得したフライスルー画像及びクロスカット画像、並びにマークを付加したボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像を表示制御部105へ出力する。
表示制御部105は、予め記憶しているフォーマットに基づいて、カテーテル002の先端の現在の位置に対応する、フライスルー画像、クロスカット画像、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像を表示部107に表示させる。この表示制御部105が本発明における「表示制御手段」にあたる。
ここで、本実施形態では、より多くの画像を表示して治療の支援に用いる情報を多くするため、記憶している医用画像であるフライスルー画像、クロスカット画像、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像といった全ての種類の画像での、カテーテル002の先端の現在の位置に対応する医用画像を表示させているが、これはそのうちの一つもしくはいずれかを表示させてもよい。例えば、予め操作者がユーザインタフェース106を用いて必要とする画像の種類を記憶している医用画像の種類の中から選択しておき、その選択に基づいて、画像処理部103が選択された種類の画像のみを取得もしくは作成して表示制御部105に出力し、表示制御部105が選択された種類の医用画像を表示部107に表示させる構成でもよい。
次に、図5を参照して、本実施形態に係る医用画像処理装置による治療を支援するための医用画像の表示の流れを説明する。ここで、図5は本実施形態に係る医用画像処理装置による治療を支援するための医用画像表示のフローチャートの図である。
ステップS001:画像記憶部102は、CT装置005で形成された3次元画像データ、血管芯線の情報を受信して、該医用画像及び該血管芯線の情報を記憶する。この際に、Cアームの向きと、この3次元画像データの向きの対応付けを行なう。この対応付けの情報に基づいて、後にCアームを回転移動した際に、3次元画像データから画像処理によって生成するボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像の向きをCアームの回転移動に連動させて変更するようにする。
ステップS002:カテーテル002を血管に挿入する初回時又はカテーテル002を挿入する血管を変更した場合には、ステップS003に進む。すでにカテーテル002を血管に挿入しておりカテーテル002を挿入した血管を変更しない場合にはステップS009に進む。
ステップS003:操作者は、ユーザインタフェース106を用いてカテーテル002を挿入する対象となる血管を指定する。
ステップS004:操作者は、カテーテル002をステップS003で指定した血管に挿入する。
ステップS005:操作者は、カテーテル002が挿入された現在の状態の被検体のX線画像を参照し、入力部108を用いて特徴的な位置で基準位置の指定を入力する。
ステップS006:カウンタ110は、統括制御部101からの基準位置の指定の信号の入力を受けて、カウンタをリセットする。
ステップS007:操作者は、ユーザインタフェース106を用いて、基準位置に対応するフライスルー画像及びクロスカット画像の指定を画像処理部103へ入力する。さらに、操作者は、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR象、MIP像及びSPR像上で基準位置にマークを付けることで、それぞれの画像の血管芯線上における基準位置の指定を画像処理部103へ入力する。
ステップS008:画像処理部103は、入力された指定に基づき、対応するフライスルー画像及びクロスカット画像の情報、並びに、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR象、及びSPR像上の血管芯線上における基準位置の情報を記憶する。
ステップS009:センサ111は、カテーテル002の目盛004をセンシングし、その進行方向に目盛004をカウントした場合には+1を逆方向に目盛004をカウントした場合には−1をカウンタ110へ出力する。
ステップS010:カウンタ110は、センサ111からの入力を受けて、+1が入力された時には1を加算し、−1が入力された場合には1を減算してカウントを行う。
ステップS011:距離計測部109は、カウンタ110のカウントを基に、カテーテル002の先端が基準位置から移動した距離を求める。
ステップS012:画像処理部103は、距離計測部109が計測したカテーテル002の先端の基準位置からの移動距離を受けて、画像記憶部102に記憶されている3次元画像データの情報を基に、現在カテーテル002の先端が位置する地点に位置を移動したフライスルー画像及びクロスカット画像を生成する。
ステップS013:マーク付加部104は、距離計測部109が計測したカテーテル002の先端の基準位置からの移動距離を受けて、記憶しているボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、及びSPR像上の血管芯線上における基準位置を基に、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像における現在カテーテル002の先端が位置する場所にマークを付加する。
ステップS014:表示制御部105は、画像処理部103から現在カテーテル002の先端が位置する地点でのフライスルー画像及びクロスカット画像、並びに、現在カテーテル002の先端が位置する場所にマークが付加されたボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像を受けて、それらの画像を表示部107に表示させる。
ステップS015:治療が終了した場合には、医用画像処理装置は治療を支援するための医用画像の表示の動作を終了する。治療が終了していない場合にはステップS002に進む。
以上で説明したように、本実施形態に係る医用画像処理装置においては、基準位置から先端が移動した距離を求め、その距離に基づいて、現在のカテーテル002の先端の位置におけるフライスルー画像及びクロスカット画像、並びに、現在のカテーテル002の先端の位置を表すマークが付加されたボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR画像、MIP像及びSPR画像を自動的に表示することができる。これにより。操作者は容易に治療を支援するための画像を参照することができ、現在カテーテル002の先端がある位置における医用画像の指定や、カテーテル002の先端がどの位置にあるかを経験的に判断する必要がなくなる。したがって、本実施形態に係る医用画像処理装置は、治療の効率化や正確性の向上に寄与することができる。
また、本実施形態では距離と画像又はマークとを関連付けるため、血管芯線を使用したがこれは血管の距離と対応づけられる基準であれば他の基準でもよく、例えば単に血管を細線化するだけで求められる構造線などを利用してもよい。
〔実施形態1−2〕
以下、この発明の実施形態1−2に係る医用画像処理装置について説明する。本実施形態に係る医用画像処理装置は、操作者による何れか1つ種類の医用画像を用いた基準位置指定を受けて、他の医用画像の基準位置も決定できることが第1の実施形態と異なる構成である。そこで、以下の説明では基準位置の指定および移動後の先端の位置に関連付けられた医用画像の選択について主に説明する。本実施形態に係る医用画像処理装置における機能部の構成も図2で示されるブロック図と同様である。
以下、この発明の実施形態1−2に係る医用画像処理装置について説明する。本実施形態に係る医用画像処理装置は、操作者による何れか1つ種類の医用画像を用いた基準位置指定を受けて、他の医用画像の基準位置も決定できることが第1の実施形態と異なる構成である。そこで、以下の説明では基準位置の指定および移動後の先端の位置に関連付けられた医用画像の選択について主に説明する。本実施形態に係る医用画像処理装置における機能部の構成も図2で示されるブロック図と同様である。
画像記憶部102に記憶されている3次元画像データ(ボリュームデータ)に基づいて、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、SPR像、フライスルー画像、MIP像及びクロスカット画像のうち1種類の医用画像を選択して生成する。そして、操作者は選択した種類の医用画像を用いて、基準位置に対応する医用画像の指定を行う。すなわち、操作者がフライスルー画像又はクロスカット画像を選んだ場合、操作者は基準位置におけるフライスルー画像又はクロスカット画像を指定する。また、操作者が、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像又はSPR像を選んだ場合、操作者は選んだ医用画像上で基準位置にマークを付ける。
画像処理部103はその関連付けられた医用画像を基に血管芯線上の基準位置を求める。具体的には基準位置に対応する医用画像の指定にフライスルー画像又はクロスカット画像を用いた場合、画像処理部103はそのフライスルー画像又はクロスカット画像が血管芯線上のどの位置における医用画像かを求め、その血管芯線上の位置を記憶する。また、基準位置に対応する医用画像の指定にボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像又はSPR像を用いた場合、画像処理部103はマークの位置が血管芯線上のどの位置にあたるかを求め、その位置を記憶する。
そして、画像処理部103は、その基準位置の血管芯線上の位置と距離計測部109が計測したカテーテル002の先端の位置の移動距離とを基に、現在のカテーテル002の先端の位置に関連付けた医用画像を抽出もしくは3次元画像データ(ボリュームデータ)に基づいて生成する。画像処理部103は、この医用画像の抽出もしくは作成を、基準位置に対応する医用画像の指定に用いられた種類の医用画像のみでなく、他の種類の医用画像においても行う。画像処理部103はカテーテル002の先端の位置に関連付けられた医用画像を表示制御部105へ出力する。
表示制御部105は、画像処理部103から入力されたカテーテル002の先端の位置に関連付けられた医用画像を表示部107に表示させる。
以上で説明したように、本実施形態に係る医用画像処理装置では、1つの種類の医用画像において基準位置に対応する医用画像の指定を行うことで、現在のカテーテル002の先端の位置に対応する他の種類の医用画像を表示することが可能となる。これにより、操作者の負担が軽減でき、より効率的な治療を行うことが可能となる。
[実施形態2−1]
以下、本発明の実施形態2−1に係るX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について、図6乃至13を参照して説明する。図6は、X線診断装置1(X線診断装置)の構成を示すブロック図である。本装置1は、医用画像処理装置10、CT装置20、X線診断装置30を備えて構成される。ただし、CT装置で収録される3次元画像データはネットワーク等を介して医用画像処理装置10に送られる。
以下、本発明の実施形態2−1に係るX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について、図6乃至13を参照して説明する。図6は、X線診断装置1(X線診断装置)の構成を示すブロック図である。本装置1は、医用画像処理装置10、CT装置20、X線診断装置30を備えて構成される。ただし、CT装置で収録される3次元画像データはネットワーク等を介して医用画像処理装置10に送られる。
医用画像処理装置10は、CT画像データ取得部11(画像取得手段)と、装置制御部12と、操作部13と、画像記憶部14と、演算部15と、画像作成部16(作成手段、抽出手段)と、記憶部17と、表示制御部19と、2次元X線画像取得部21(画像取得手段)と、位置情報入力部22(位置取得手段)とを有して構成される。
前記CT画像データ取得部11は、CT装置20より所望のCTの3次元画像データを取得するためのものである。装置制御部12は、この医用画像処理装置10全体の制御動作を司るものである。操作部13(入力手段)は、画面上で特定箇所をクリックするための操作や、画像の選択等を行うためのものでマウスやコントロールパネル等により構成される。
画像記憶部14は、画像記憶部14は、CT画像データ取得部11(画像取得手段)と、2次元X線画像取得部21(画像取得手段)で取得された画像等をを記憶する記憶手段である。画像作成部16は、画像記憶部14と共に後述するモニタ36に表示すべく画像を作成する。
表示制御部19は、前記画像記憶部14及び画像作成部16で作成された3次元画像の断面画像をモニタ36に表示するものである。支持器制御部23は、後述するX線診断装置30のCアーム33の位置、角度を制御するためのものである。また、2次元X線画像取得部21は、後述するX線検出器35からの2次元画像データを取得する手段であり、位置情報入力部22は、後述する断面画像生成のために、位置検出装置38からの位置情報を取得するためのものである。
X線診断装置30は、被検体Kを載せる寝台31と、架台32と、この架台32に支持されて図示P軸を中心に図示矢印R方向に回動可能なCアーム33と、このCアーム33の一方の端部に設けられたX線源34と、Cアーム33の他方の端部に設けられたX線検出器35と、生成された画像を含む複数の画像を表示する複数のモニタを有する表示部36(表示手段)と、被検体Kの体内に挿入されるカテーテルWの位置を検出するための位置検出装置38(検出手段)と、を備えて構成される。
表示部36は、表示制御部19を介して出力された3次元画像等を画面上に表示するものであり、例えば、5つの、画像を表示する画像モニタ36のうち、2次元X線画像を表示するモニタ36a(第1表示手段)、CT画像データを表示するCT用モニタ36b、血管の断面画像を表示する断面画像用モニタ36c〜36eを備えて構成されている。
寝台31は、鉛直方向及び水平方向に移動可能となっており、これにより被検体Kは、X線源34とX線検出器35との間に適当に配置される。
Cアーム33は、X線源34及びX線検出器35を対向配置させて、これらを保持する構造になっている。X線源34は、図示されないが、被検体Kに対しX線を照射するX線管球と、当該X線管球から照射されたX線をコリメートするコリメータとを有している。一方、X線検出器35は、例えばI.I.(イメージ・インテンシファイア)または、I.I.以外の検出装置としてX線平面検出器を用いても良い。
次に、図6のフローチャートを参照して、本発明の第1の実施形態に於ける画像表示装置の処理手順について例えばカテーテル術の状況のもとで説明する。
先ず、ステップ(ST)1にて、CT画像データ取得部11によってCT装置20より図8に示すような3次元CT画像データ(3次元画像)45を取得する。
3次元のCT画像データ45は、人体の周囲360度に渡るX線2次元画像を収集し、これを再構成演算して2次元の断層画像に再構成するCT(Computed Tomography)装置20によって作成したボリュームデータ(3次元画像データ)である。この際に、Cアーム33の向きと、この3次元画像データの向きの対応付けを行なう。この対応付けの情報に基づいて、後にCアーム33を回転移動した際に、3次元画像データから画像処理によって生成する血管抽出画像、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、MIP像及びSPR像の向きをCアーム33の回転移動に連動させて変更するようにする。
ついで、このボリュームデータ45から、表示用の血管抽出画像47が生成され、CT用モニタ36b(第1表示手段)に表示される(ST2)。詳細には、例えば、まず、ボリュームデータ45CT用モニタ36bに表示された状態で、オペレータが操作部13においてクリック等の操作で特定の血管46を選択する等により、このボリュームデータ45から、装置制御部12によって対象となる血管46のみが抽出された血管抽出画像47が生成される。血管抽出画像47の表示例を図9に示す。この血管抽出画像47は例えばCT用モニタ36bに表示される。尚、この血管抽出画像47の代わりに、ボリュームレンダリング画像、2D投影像、CPR像、SPR像、フライスルー画像、MIP像及びクロスカット画像等を用いるようにしても良い。
一方、2次元X線画像取得部21により、X線診断装置30での被検体の2次元X線画像48が取得される(ST3)。ついで、この2次元の2次元X線画像48が表示部36における画像モニタ36aに表示される(ST4)。この2次元X線画像48の表示例を図10に示す。カテーテルWが既に挿入され、表示画像範囲内にある場合にはこのカテーテルWの像も表示される。したがって、オペレータはこの2次元X線画像を視認することによりカテーテルWがどこの位置にあるか確認することが可能である。
図7に示すように、ついで、オペレータにより、表示された2次元X線画像上のある点が操作部13でクリックされる等により、当該点が基準位置P1として指定される(ST5)。なお、このクリックは、操作部13内のマウスやキーボード、或いはタッチパネル等によって行われる。
基準位置P1は、例えば図8に示すように、オペレータが作業する上で断面画像を確認したい位置に基づいて指定する。基準位置P1は、典型的には、カテーテルWの先端位置W1である。2次元X線画像上のカテーテルWの先端W1がクリックされる。この入力結果に基づき基準位置P1の2次元X線画像48上での座標が特定され、図11A、図11Bに示すように、画面上にクリックされた部分を指す文字P1が画面上に表示される。また、この位置情報に基づいて、血管抽出画像47上でP1に対応する箇所にも、基準位置P1が表示される。これにより、オペレータは血管抽出画像47上での基準位置P1の対応がわかる。尚、この血管抽出画像47と、2次元X線画像48とは画像上の座標が対応付けられているため、操作者が表示されている2次元X線画像を見ながら、血管抽出画像47上でカテーテルWの先端W1があると思われる位置をクリックすることにより、基準位置P1を入力するようにしても良い。
ついで、後に表示する血管断面画像49を表示する対象となる断面位置が算出され、決定される(ST6)。ここでは基準位置P1と、基準位置P1から血管芯線46a(血管の走行状態を表す管腔線線)に沿ってカテーテル挿入方向に所定距離、例えば1cm先へ進んだ箇所と、さらに1cm進んだ箇所の距離が、位置検出装置38にて断面画像表示の対象となる断面位置P2,P3として算出される。これら断面位置P2,P3についても、それぞれ図11A、図11Bに示すように、表示される。尚、基準位置P1より先に進んだ位置(前方の位置)の他に、基準位置P1より後方の位置の断面画像を表示するようにしても良い。
次いで、この表示対象位置P1,P2,P3に対応する血管46の各部位において、図12に示すような血管の断面画像49が作成される(ST7)。
なお、ボリュームデータ45は、血管中心座標が抽出済みのボリュームデータが用いられる。実際の臨床場面では、CT撮像後にオペレータが血管芯線46aをトレースしているので、その血管芯線46aのデータをそのまま用いればよい。
続いて、生成された3つの血管断面画像49が、第2表示手段としてのモニタ36c〜36eにそれぞれ表示される(ST8)。例えば図13に示すように、3つの血管断面画像49が順に並列表示され、基準位置P1、基準位置P1よりも先に1cmずれた部位P2の血管断面画像49、同方向に2cmずれた部位P3の血管断面画像49が上から順に表示される。
ところで、オプションとして、オペレータは作業が進むに連れて別の部位を指定入力することができ(ST9)、入力があった場合には、上記ST5に戻る。すなわち、基準位置が入力されると、その位置が表示されるとともに基準位置に対応する断面位置についての血管断面画像49が表示されるように表示部が更新される。
このように、第1の実施形態によれば、血管抽出画像47と、2次元X線画像48と、血管断面画像49とを並べて表示して、見たい位置を指定することにより治療又は診断に適した部位の血管断面画像49が表示されるので、手技を容易に行うことができる。したがって、血管の曲がりや断面積等、2次元X線画像のみでは知ることのできなかった奥行き方向に関する被検体の情報を確認しながら血管内にカテーテルやガイドワイヤを進めることが可能である。したがって、血管46の狭窄部や動脈瘤等の治療の際にも有効である。しかも、術中の状況に合わせた適切な位置における断面をその都度見ることができるので便利である。
さらに、これらの画像の基準位置P1及びその他(基準位置P1より前方または後方)の断面位置P2,P3も表示されるので、表示されている画像同士の関係がわかりやすい。これにより、オペレータは作業部位及びその先における血管内の状況を断面画像で知ることができる。
血管内治療の際、血管断面画像49を用いて治療計画を練る場合があり、例えば、血管内に存在するプラークを削り取る治療では、プラークの付着方向やプラーク量を観測し、血管のどちら側をどのくらい削ったらよいかなどの治療計画を練る場合がある。カテーテル室のX線診断装置1でリアルタイムで得られる血管の2次元X線画像48のみの場合には治療前の断面画像49と現在見えている2次元X線画像48との間の3次元幾何学位置関係の変換を頭の中で行い、治療前の血管断面画像を参考に目の前に表示されているX瀬装置での2次元血管画像にて、治療診断を行う必要があったが、本実施形態によれば、術中でもリアルタイムに断面画像49を表示することができる。
[実施形態2−2]
次に、本発明の実施形態2−2にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について図13を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法において、ステップST25乃至ST29以外は第1実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。
次に、本発明の実施形態2−2にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について図13を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法において、ステップST25乃至ST29以外は第1実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。
前述した第1の実施形態では、二次X線元画像上でオペレータがクリックにより基準位置P1を指定したが、この実施形態では、位置検出装置38等から、基準位置P1として、カテーテルWの位置情報を検出する。
本実施形態では、図13に示されるように、上記第1実施形態と同様にST1乃至ST4までの処理がなされた後、位置情報入力部22において、位置検出装置38からのカテーテルWの位置情報を取得する(ST25)。ついで、この検出結果に基づいてカテーテルWの先端が位置する部位を基準位置P1として特定し、上記第1実施形態のST6乃至ST8と同様の処理が行われる(ST26,ST27,ST28)。さらに本実施形態では一定時間毎、あるいは一定距離カテーテルWが進む毎に、基準位置P1の再検出が行われ(ST29)、上記動作が繰り返される。
この検出装置38は、例えば、光発生部と受光部とを備え、光学的にカテーテルの移動距離を検出し、血管形状に基づきカテーテルの先端位置を算出するものが適用できる。
この他、2次元X線画像48上に表示されているカテーテルWの先端位置W1から、カテーテル位置を検出し、基準位置を特定するようにしてもよい。
本実施形態にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法においても上記第1実施形態にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法と同様の効果を得られる。さらに、本実施形態ではカテーテルの位置を検出して行うため、オペレータの操作が少なく、作業を一層迅速かつ正確にすることが可能となる。
[実施形態2−3]
次に、本発明の実施形態2−3にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について図14及び図15を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法において、ステップST31乃至ST32以外は第2実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。
次に、本発明の実施形態2−3にかかるX線診断装置、医用画像処理装置及び画像処理方法について図14及び図15を参照して説明する。なお、本実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法において、ステップST31乃至ST32以外は第2実施形態にかかるデータ処理装置、X線診断装置及びデータ処理方法と同様であるため説明を省略する。
本実施形態においては図14のフローチャートにおけるST31〜ST33に示すように、血管抽出画像47上にて、X線診断装置で収集された2次元画像上で指定された基準位置P1に対して、一定時間毎あるいは一定距離カテーテルWが進んだ距離毎に、基準位置P1から進んだ距離を血管抽出画像47に表示することを繰り返す。
ここでは、まず、第1実施形態と同様に、ST5までの処理が行われる。基準位置P1が入力されると、ST31において、入力された基準位置P1から、カテーテルWの進行距離が算出される。
ついで、ST32において血管抽出画像47への反映が行われ(ST32)、表示される(ST33)。例えば、所定時間毎またはカテーテルWが一定距離進む毎に、カテーテルWの進行に伴って血管抽出画像47上においてその位置が更新される。
すなわち、この実施形態では、実施形態1及び2で示すような血管断面画像49の表示更新に加え、血管抽出画像においても、図15に示すように、カテーテルやガイドワイヤ等のカテーテルWの表示位置が、そのカテーテルWの進行距離に応じて更新して表示される。
この実施形態では、上記第1及び第2実施形態と同様の効果に加え、さらに血管抽出画像47にもカテーテルWが表示されるため、より、治療または診断の容易化及び正確化を図れる。
(変形例1)
CT画像データに限られることなく、MRI、PET等、3Dデータであれば何れにも適応が可能である。データの種類としては、例えばcoronary treeや3D angioでも適用可能である。
CT画像データに限られることなく、MRI、PET等、3Dデータであれば何れにも適応が可能である。データの種類としては、例えばcoronary treeや3D angioでも適用可能である。
また、ボリュームデータは、血管芯線が未抽出のデータであれば、断面画像上で特定の2点をクリックさせるようにしても良い。
尚、前述した第1、第2及び第3の実施形態では、CTによる心臓血管のボリュームデータを例として説明したが、本発明は心臓に限られることなく、全身のどの部位にも適応することが可能である。また、本発明は血管に限られずに、他の管腔臓器等にも適応することが可能である。
更に、本発明はCT画像データに限られることなく、X線診断装置で得られたボリュームデータでも適応可能であり、特にX線撮像装置のボリュームデータは治療中に作成することができるため、CT画像データより優れていることも多い。
更に、本発明は、CT画像データに限られることなく、MRI、PET等、3Dデータであれば何れにも適応が可能である。
(変形例2)
図16に示すように、術者がカテーテル術を実施している期間にわたって(S11)、基準位置を繰り返し較正(キャリブレーション)することは、カテーテル先端の実際の位置(現在位置)と、3D画像上で装置側で認識しているカテーテル先端の位置との誤差が累積的に増大する不具合を回避することに効果的である。
図16に示すように、術者がカテーテル術を実施している期間にわたって(S11)、基準位置を繰り返し較正(キャリブレーション)することは、カテーテル先端の実際の位置(現在位置)と、3D画像上で装置側で認識しているカテーテル先端の位置との誤差が累積的に増大する不具合を回避することに効果的である。
制御部12の制御のもとで、較正処理は、前回の較正処理の時点からカテーテルが所定距離、例えば5cm進入され、又は前回の較正処理の時点から所定時間、例えば2秒経過した時点で実施される(S12)。較正処理としては、実際にX線診断装置30からX線を極短時間だけ被検体に照射し、ワンショットで2次元X線画像48を取得する(S13)。この取得された2次元X線画像48からカテーテル像が、演算部5の画像抽出処理により抽出され、図17Aに示すように、その抽出されたカテーテル像の先端位置を、2次元上での実際の基準位置として特定する(S14)。そして特定された2次元上での実際の基準位置に対応するCT装置20で収集された3次元画像を表現している3次元座標系上での基準線RLと血管中心線との交点、又は基準線RLと血管中心線とが最も接近する血管中心線上の点が、3次元座標上での新たな基準位置として同定される(S15)。S12−S16の処理がカテーテル術が終了するまで繰り返される(S16)。なお、2次元基準位置(カテーテル先端位置)は、上述の通り画像処理で自動的に特定しても良いし、取得したX線画像を表示部に表示して、手動で指定しても良い。
S15における2次元X線画像48とCT装置20で収集された3次元画像データの対応付けを行なう為には、2次元X線画像48のCアーム33の向きと、この3次元画像データの向きの対応付けを予め行なっておけば良い。
本発明は、カテーテル術等の支援に好適な医用画像処理装置及びX線診断装置に利用可能性がある。
Claims (16)
- 管腔内挿入器具を用いた手技を受ける被検体に関する3次元画像のデータを記憶する画像記憶部と、
前記3次元画像から管腔の走行状態を表した管腔線を検出する管腔検出部と、
2次元画像のデータを取得する画像取得部と、
前記管腔内挿入器具に関する像を含む2次元画像上における前記管腔内挿入器具の基準位置を、ユーザインストラクション又は前記2次元画像から画像処理により抽出された前記管腔内挿入器具の像に基づいて特定する基準位置特定部と、
前記管腔内挿入器具に関する前記基準位置からの進入距離と前記検出された管腔線とに基づいて前記管腔内挿入管の現在位置を特定する現在位置特定部と、
管空線上における前記現在位置、前記現在位置より前方、又は、後方の少なくとも一方の位置を通る断面に関する断面画像のデータを前記3次元画像のデータから生成する断面画像発生部と、
前記生成された断面画像のデータを表示する表示部と、
を具備する医用画像処理装置であって、
前記基準位置特定部は、前記管腔内挿入器具が前回の較正処理から所定距離移動した時点又は前記前回の較正処理から所定時間経過した時点で前記基準位置を繰り返し較正する、ことを特徴とする医用画像処理装置。 - 前記管腔内挿入器具の進入距離を計測する距離計測部をさらに備えることを特徴とする請求項1記載の医用画像処理装置。
- 前記距離計測部は、前記被検体の体外において前記管腔内挿入器具の移動距離を計測することを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。
- 前記管腔内挿入器具は、目盛を形成されており、
前記距離計測部は、前記目盛を検出してパルスを発生するセンサと、前記パルスを計数するカウンタと、前記計数されたパルス数に基づいて前記基準位置からの前記進入距離を特定する距離特定部とを有することを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。 - 前記距離計測部は、前記管腔内挿入器具の移動に関連して動作するロータリーエンコーダを有することを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。
- 前記管腔内挿入器具は、鉗子、カテーテル又はガイドワイヤであることを特徴とする請求項2記載の医用画像処理装置。
- 前記基準位置特定部は、前記基準位置に対応する前記管腔中心線上の3次元基準位置を特定することを特徴とする請求項1記載の医用画像処理装置。
- 前記画像記憶部に前記3次元画像のデータとともに記憶された前記特定の管腔を含む医用画像に、前記管腔内挿入器具の現在位置を表すマーカを重ねるマーカ重畳部をさらに備え、
前記表示部は、前記マーカを重ねられた医用画像を前記発生された断面画像とともに表示することを特徴とする請求項1記載の医用画像処理装置。 - X線管と、
X線検出器と、
管腔内挿入器具を用いた手技を受ける被検体に関する3次元画像のデータを記憶する画像記憶部と、
前記3次元画像から管腔の走行状態を表した管腔線を検出する管腔検出部と、
2次元画像のデータを取得する画像取得部と、
前記管腔内挿入器具に関する像を含む2次元画像上における前記管腔内挿入器具の基準位置を、ユーザインストラクション又は前記2次元画像から画像処理により抽出された前記管腔内挿入器具の像に基づいて特定する基準位置特定部と、
前記管腔内挿入器具に関する前記基準位置からの進入距離と前記検出された管腔線とに基づいて前記管腔内挿入管の現在位置を特定する現在位置特定部と、
管空線上における前記現在位置、前記現在位置より前方、又は、後方の少なくとも一方の位置を通る断面に関する断面画像のデータを前記3次元画像のデータから生成する断面画像発生部と、
前記生成された断面画像のデータを表示する表示部と、
を具備するX線診断装置であって、
前記基準位置特定部は、前記管腔内挿入器具が前回の較正処理から所定距離移動した時点又は前記前回の較正処理から所定時間経過した時点で前記基準位置を繰り返し較正する、ことを特徴とするX線診断装置。 - 前記管腔内挿入器具の進入距離を計測する距離計測部をさらに備えることを特徴とする請求項9記載のX線診断装置。
- 前記距離計測部は、前記被検体の体外において前記管腔内挿入器具の移動距離を計測することを特徴とする請求項10記載のX線診断装置。
- 前記管腔内挿入器具は、目盛を形成されており、
前記距離計測部は、前記目盛を検出してパルスを発生するセンサと、前記パルスを計数するカウンタと、前記計数されたパルス数に基づいて前記基準位置からの前記進入距離を特定する距離特定部とを有することを特徴とする請求項9記載のX線診断装置。 - 前記距離計測部は、前記管腔内挿入器具の移動に関連して動作するロータリーエンコーダを有することを特徴とする請求項9記載のX線診断装置。
- 前記管腔内挿入器具は、鉗子、カテーテル又はガイドワイヤであることを特徴とする請求項9記載のX線診断装置。
- 前記基準位置特定部は、前記基準位置に対応する前記管腔中心線上の3次元基準位置を特定することを特徴とする請求項9記載のX線診断装置。
- 前記画像記憶部に前記3次元画像のデータとともに記憶された前記特定の管腔を含む医用画像に、前記管腔内挿入器具の現在位置を表すマーカを重ねるマーカ重畳部をさらに備え、
前記表示部は、前記マーカを重ねられた医用画像を前記発生された断面画像とともに表示することを特徴とする請求項9記載のX線診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013217896A JP2014039863A (ja) | 2008-03-25 | 2013-10-18 | 医用画像処理装置及びx線診断装置 |
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008077405 | 2008-03-25 | ||
JP2008077405 | 2008-03-25 | ||
JP2008196178 | 2008-07-30 | ||
JP2008196178 | 2008-07-30 | ||
JP2013217896A JP2014039863A (ja) | 2008-03-25 | 2013-10-18 | 医用画像処理装置及びx線診断装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009522472A Division JP5641736B2 (ja) | 2008-03-25 | 2009-03-25 | 医用画像処理装置及びx線診断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014039863A true JP2014039863A (ja) | 2014-03-06 |
Family
ID=41113881
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009522472A Active JP5641736B2 (ja) | 2008-03-25 | 2009-03-25 | 医用画像処理装置及びx線診断装置 |
JP2013217896A Pending JP2014039863A (ja) | 2008-03-25 | 2013-10-18 | 医用画像処理装置及びx線診断装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009522472A Active JP5641736B2 (ja) | 2008-03-25 | 2009-03-25 | 医用画像処理装置及びx線診断装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20090310847A1 (ja) |
JP (2) | JP5641736B2 (ja) |
CN (1) | CN101677799B (ja) |
WO (1) | WO2009119691A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015167793A (ja) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 株式会社島津製作所 | X線撮影装置 |
Families Citing this family (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8543338B2 (en) * | 2007-01-16 | 2013-09-24 | Simbionix Ltd. | System and method for performing computerized simulations for image-guided procedures using a patient specific model |
CN101627411B (zh) | 2007-01-16 | 2014-03-19 | 西姆博尼克斯有限公司 | 用于执行模拟的图像导引医疗过程的设备和方法 |
US9775538B2 (en) * | 2008-12-03 | 2017-10-03 | Mediguide Ltd. | System and method for determining the position of the tip of a medical catheter within the body of a patient |
WO2010091273A1 (en) | 2009-02-05 | 2010-08-12 | The Research Fondation Of State University Of New York | Method and system for transfer of image data files |
JP5597399B2 (ja) * | 2010-01-08 | 2014-10-01 | 株式会社東芝 | 医用画像診断装置 |
US10580325B2 (en) * | 2010-03-24 | 2020-03-03 | Simbionix Ltd. | System and method for performing a computerized simulation of a medical procedure |
JP5654787B2 (ja) * | 2010-06-30 | 2015-01-14 | 富士フイルム株式会社 | 放射線画像撮影表示方法およびシステム |
US8942789B2 (en) * | 2010-10-07 | 2015-01-27 | Siemens Aktiengesellschaft | 2D3D overlay on a CPR basis for aneurysm repair |
US9875339B2 (en) | 2011-01-27 | 2018-01-23 | Simbionix Ltd. | System and method for generating a patient-specific digital image-based model of an anatomical structure |
CN102793547B (zh) * | 2011-05-27 | 2015-03-11 | 株式会社东芝 | 图像处理装置以及x射线诊断装置 |
US9259199B2 (en) | 2011-05-27 | 2016-02-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing apparatus and X-ray diagnosis apparatus |
RU2014110007A (ru) * | 2011-08-16 | 2015-09-27 | Конинклейке Филипс Н.В. | Криволинейная мультипланарная реконструкция с использованием оптоволоконных данных формы |
JP5901930B2 (ja) * | 2011-10-11 | 2016-04-13 | 株式会社東芝 | 画像処理装置 |
GB201117805D0 (en) * | 2011-10-14 | 2011-11-30 | Siemens Medical Solutions | System and methods for efficient multimodal rib lesion readings |
JP6039903B2 (ja) * | 2012-01-27 | 2016-12-07 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、及びその作動方法 |
JP6121807B2 (ja) * | 2012-06-15 | 2017-04-26 | 東芝メディカルシステムズ株式会社 | 超音波診断装置、コンピュータプログラム及び制御方法 |
US9208559B1 (en) * | 2014-07-25 | 2015-12-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and apparatus for gastric artery chemical embolization |
US10886019B2 (en) | 2016-03-22 | 2021-01-05 | Koninklijke Philips N.V. | Medical image orientation |
JP6849966B2 (ja) * | 2016-11-21 | 2021-03-31 | 東芝エネルギーシステムズ株式会社 | 医用画像処理装置、医用画像処理方法、医用画像処理プログラム、動体追跡装置および放射線治療システム |
US10839956B2 (en) * | 2017-03-03 | 2020-11-17 | University of Maryland Medical Center | Universal device and method to integrate diagnostic testing into treatment in real-time |
EP3636158A1 (en) * | 2018-10-10 | 2020-04-15 | Koninklijke Philips N.V. | Image guidance for implanted lead extraction |
US11532244B2 (en) | 2020-09-17 | 2022-12-20 | Simbionix Ltd. | System and method for ultrasound simulation |
EP4042924A1 (en) * | 2021-02-12 | 2022-08-17 | Koninklijke Philips N.V. | Position estimation of an interventional device |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002119507A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Toshiba Corp | 医用装置および医用画像収集表示方法 |
WO2006043276A2 (en) * | 2004-10-19 | 2006-04-27 | Navotek Medical Ltd. | Locating a catheter tip using a tracked guide |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0785133B2 (ja) * | 1984-04-13 | 1995-09-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
JPS6323636A (ja) * | 1986-07-17 | 1988-01-30 | 株式会社東芝 | 内視鏡画像診断装置 |
JP2858261B2 (ja) * | 1989-11-21 | 1999-02-17 | 科学技術振興事業団 | 内視鏡観察装置 |
JP3589505B2 (ja) * | 1995-06-09 | 2004-11-17 | 株式会社日立メディコ | 3次元画像処理表示装置 |
JP4598910B2 (ja) * | 1999-12-20 | 2010-12-15 | 雅彦 畑中 | 3次元画像表示装置 |
US20010038447A1 (en) * | 2000-03-10 | 2001-11-08 | Detweiler Philip L. | Versatile transmitter and receiver for position measurement |
US20030187369A1 (en) * | 2002-03-28 | 2003-10-02 | Lewis Stephen B. | Optical pullback sensor for measuring linear displacement of a catheter or other elongate member |
US7925327B2 (en) * | 2002-12-04 | 2011-04-12 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Apparatus and method for assisting the navigation of a catheter in a vessel |
JP4421203B2 (ja) * | 2003-03-20 | 2010-02-24 | 株式会社東芝 | 管腔状構造体の解析処理装置 |
JP5030588B2 (ja) * | 2003-08-21 | 2012-09-19 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 2つの画像を組み合わせるための装置及び方法 |
JP4698589B2 (ja) * | 2003-09-04 | 2011-06-08 | コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ | 血管の超音波画像を表示する装置及び方法 |
GB2416203B (en) * | 2004-07-13 | 2007-03-07 | Microsulis Ltd | Motion rate sensor |
US7346203B2 (en) * | 2003-11-19 | 2008-03-18 | General Electric Company | Methods and apparatus for processing image data to aid in detecting disease |
JP3873284B2 (ja) * | 2003-12-24 | 2007-01-24 | フジノン株式会社 | 内視鏡装置 |
DE102004043676B4 (de) * | 2004-09-09 | 2014-01-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Visualisierung von Plaqueablagerungen aus 3D-Bilddatensätzen von Gefäßstrukturen |
US7621874B2 (en) * | 2004-12-14 | 2009-11-24 | Scimed Life Systems, Inc. | Systems and methods for improved three-dimensional imaging of a body lumen |
WO2006067676A2 (en) * | 2004-12-20 | 2006-06-29 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Visualization of a tracked interventional device |
US8046051B2 (en) * | 2005-03-29 | 2011-10-25 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Method and apparatus for the observation of a catheter within a vessel system |
DE102005018327A1 (de) * | 2005-04-20 | 2006-10-26 | Siemens Ag | Betriebsverfahren für einen Rechner, Betriebsverfahren für eine bildgebende medizintechnische Anlage und hiermit korrespondierende Gegenstände |
US7697740B2 (en) * | 2005-10-21 | 2010-04-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Medical image processing system and medical image processing method |
JP5022667B2 (ja) * | 2005-10-21 | 2012-09-12 | 株式会社東芝 | 医用画像処理装置及び医用画像処理方法 |
US7412023B2 (en) * | 2006-02-28 | 2008-08-12 | Toshiba Medical Systems Corporation | X-ray diagnostic apparatus |
US7986821B2 (en) * | 2006-08-15 | 2011-07-26 | General Electric Company | Processes and apparatus for imaging protocols and analysis |
US8135185B2 (en) * | 2006-10-20 | 2012-03-13 | Stereotaxis, Inc. | Location and display of occluded portions of vessels on 3-D angiographic images |
DE102008031146B4 (de) * | 2007-10-05 | 2012-05-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Navigation eines Katheters durch eine Verschlussregion eines Gefäßes |
US20100329520A2 (en) * | 2007-11-08 | 2010-12-30 | Olympus Medical Systems Corp. | Method and System for Correlating Image and Tissue Characteristic Data |
-
2009
- 2009-03-25 WO PCT/JP2009/056007 patent/WO2009119691A1/ja active Application Filing
- 2009-03-25 JP JP2009522472A patent/JP5641736B2/ja active Active
- 2009-03-25 CN CN200980000055XA patent/CN101677799B/zh active Active
- 2009-08-26 US US12/547,518 patent/US20090310847A1/en not_active Abandoned
-
2013
- 2013-10-18 JP JP2013217896A patent/JP2014039863A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002119507A (ja) * | 2000-10-17 | 2002-04-23 | Toshiba Corp | 医用装置および医用画像収集表示方法 |
WO2006043276A2 (en) * | 2004-10-19 | 2006-04-27 | Navotek Medical Ltd. | Locating a catheter tip using a tracked guide |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015167793A (ja) * | 2014-03-10 | 2015-09-28 | 株式会社島津製作所 | X線撮影装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101677799A (zh) | 2010-03-24 |
WO2009119691A1 (ja) | 2009-10-01 |
JP5641736B2 (ja) | 2014-12-17 |
JPWO2009119691A1 (ja) | 2011-07-28 |
US20090310847A1 (en) | 2009-12-17 |
CN101677799B (zh) | 2012-05-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5641736B2 (ja) | 医用画像処理装置及びx線診断装置 | |
EP2080473B1 (en) | Method and system for determining the location of a selected position within a lumen | |
US8165660B2 (en) | System and method for selecting a guidance mode for performing a percutaneous procedure | |
CA3061191A1 (en) | Tissue imaging system and method for tissue imaging | |
CN105520716B (zh) | 荧光镜图像的实时模拟 | |
EP1715800A2 (en) | A method, a system for generating a spatial roadmap for an interventional device and a quality control system for guarding the spatial accuracy thereof | |
US11690676B2 (en) | Assisting apparatus for assisting a user during an interventional procedure | |
JP2021049345A (ja) | 経皮挿入デバイスの画像誘導ナビゲーションのためのシステムおよび方法 | |
JP2017522943A (ja) | X線診断及び処置における自動式又は支援型関心領域位置決め | |
EP3135203B1 (en) | Systems and methods of image acquisition for surgical instrument reconstruction | |
JP5405010B2 (ja) | 画像表示装置及び画像表示方法 | |
JP2016534811A (ja) | 位置及び形状決定装置に対する撮像装置の位置合せを支援するための支援機器 | |
US8467850B2 (en) | System and method to determine the position of a medical instrument | |
US20210137607A1 (en) | Measuring a length of movement of an elongate intraluminal | |
JP5458207B2 (ja) | 画像表示装置及び画像表示方法 | |
JP5269233B2 (ja) | X線診断装置 | |
EP2477548B1 (en) | Depth disambiguation of interventional instruments from a single x-ray projection image and its calibration | |
KR20170030688A (ko) | 의료영상을 사용하는 중재시술 가이드 방법 및 이를 위한 중재시술 시스템 | |
JP2021049344A (ja) | 経皮挿入デバイスの画像誘導ナビゲーションのためのシステムおよび方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141209 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20150407 |