JPWO2009072366A1 - 車両情報表示装置 - Google Patents

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Abstract

運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者が車両ガラス上でより確実に認識する。車両情報表示装置１０は、自車両周辺において運転者が認識すべき認識物体の情報を検出する認識情報検出手段１と、運転者の目の位置を検出する目位置検出手段２と、認識情報検出手段１により検出された認識物体の情報及び強調表示のうち少なくとも一方を、車両ガラス１１、１２、１３上に表示させる表示手段３と、を備えている。表示手段３は、目位置検出手段２により検出された運転者の目の位置と認識すべき認識物体とを結んだ軸線と、車両ガラス１１、１２、１３とが交わる交点又は該交点近傍に、認識情報検出手段１により検出された認識物体の情報又は強調表示を、表示させる。

Description

本発明は、例えば、自車両周辺における物体の情報を、車両ガラス上に表示させる車両情報表示装置に関するものである。
従来、運転者の視線方向にある物体の情報を、フロントガラス上における運転者の視線方向の軸上、ないしその近傍位置に設定する車両の表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、運転者の視点の位置を検出することで、運転者の視線を検出し、その視線の変化に対して、フロントガラス上における表示情報の位置を移動させ、その大きさも調整する車上表示装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００２−１９４９１号 特開平６−２４７１８４号
上記従来の車両の表示装置及び車上表示装置は、運転者の視線方向に基づいて、運転者が認識すべき物体の情報を入手している。したがって、例えば、運転者が本来、認識すべき車両周辺の物体を見落とした場合、運転者の視線はこの物体に向けられないこととなる。これにより、運転者が視線を向けないこの物体の情報は、運転者が認識すべき情報であるにもかかわらず、フロントガラス上に表示されない虞がある。
本発明は、上記従来の有する問題点に鑑みてなされたものであり、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者が車両ガラス上でより確実に認識することができる車両情報表示装置を提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、自車両周辺において運転者が認識すべき認識物体の情報を検出する認識情報検出手段と、運転者の目の位置を検出する目位置検出手段と、認識情報検出手段により検出された認識物体の情報及び強調表示のうち少なくとも一方を、車両ガラス上に表示させる表示手段と、を備える車両情報表示装置であって、表示手段は、目位置検出手段により検出された運転者の目の位置と認識すべき認識物体とを結んだ軸線と、車両ガラスとが交わる交点又は交点近傍に、認識情報検出手段により検出された認識物体の情報又は強調表示を、表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置である。
この一態様によれば、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者が車両ガラス上でより確実に認識することができる。
この一態様において、自車両の左折待ちの状態又は右折待ちの状態を検出する左右折検出手段を更に備え、左右折検出手段により右折待ちの状態が検出されたとき、表示手段は、自車両に対向する対向車両の後方に位置する認識物体の情報を、フロントガラス上に表示させるのが好ましい。これにより、運転者は、右折時に認識すべきであり、かつ通常は対向車両に隠れて認識不能又は認識困難な他車両の情報を、確実に認識できる。
この一態様において、自車両の左折待ちの状態又は右折待ちの状態を検出する左右折検出手段を更に備え、左右折検出手段により左折待ちの状態又は右折待ちの状態が検出されたとき、認識情報検出手段は、自車両が左折又は右折する際の走行経路上又はその近傍に存在する、歩行者の情報を検出し、表示手段は、歩行者の情報又は強調表示を、サイドガラス上に表示させるのが好ましい。これにより、運転者は、左折又は右折する際に認識すべき、歩行者の情報をより確実に認識することができる。
この一態様において、認識情報検出手段は、自車両周辺の障害物の後方に隠れ、運転者が視認できない不視認物体の情報を検出すると共に、表示手段は、認識情報検出手段により検出された不視認物体の情報を、フロントガラス上又はサイドガラス上に表示させるのが好ましい。これにより、運転者が認識すべきであり、かつ本来、障害物の後方に隠れて視認できない、不視認物体の情報を、運転者はより確実に認識することができる。
この一態様において、認識情報検出手段は、自車両が走行する道路の交通規制情報を検出すると共に、表示手段は、認識情報検出手段により検出された交通規制情報を、軸線と車両ガラスとが交わる交点から所定量だけオフセットした位置に、一括して表示させるのが好ましい。これにより、運転者は、現在走行している道路の交通規制情報を、一括して簡易かつ確実に認識することができる。
この一態様において、自車両が左折又は右折することを検出する左右折検出手段を更に備え、左右折検出手段により自車両が左折又は右折することが検出されたとき、表示手段は、認識情報検出手段により検出された自車両の左折又は右折を規制する交通規制情報を、サイドガラス上に表示させるのが好ましい。これにより、運転者は、左折又は右折の際に認識すべき交通規制を、簡易かつ確実に認識することができる。
この一態様において、認識情報検出手段は、自車両に対して後方から接近する後方車両を検出すると共に、認識情報検出手段により接近する後方車両が検出されたとき、表示手段は、後方車両の情報を、リアガラス上に表示させるのが好ましい。これにより、運転者は、自車両に接近する後方車両の情報を、簡易かつ確実に認識することができる。
この一態様において、認識情報検出手段は、自車両に対して接近する後方車両が自車両に衝突するか否かを判断する衝突判断部を有しており、衝突判断部により後方車両が自車両に衝突すると判断されたとき、表示手段は、後方車両の情報及び強調表示を、リアガラス上に表示させるのが好ましい。これにより、運転者は、後方車両の衝突する可能性をより確実に認識することができる。
この一態様において、認識物体の情報は、例えば、認識物体の属性情報、速度情報、移動方向の情報、位置情報、および操作情報、のうち少なくとも一つを含む。
この一態様において、運転者が自車両を右折させるのに要する右折所要時間を設定する右折所要時間設定手段を更に備え、表示手段は、右折所要時間設定手段により設定された運転者の右折所要時間に基づいて、車両ガラス上へ認識物体の情報を表示させる際の表示態様を可変させるのが好ましい。これにより、運転者が自車両を右折させる際に、その運転者の適性に合わせて、右折時に認識すべき認識物体の情報の表示方法を変えることができる。
本発明によれば、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者が車両ガラス上でより確実に認識することができる。
本発明の第１乃至第７の実施形態に係る車両情報表示装置のシステム構成の概略を示すブロック図である。 車両情報表示装置に係る表示装置の基本構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る車両情報表示装置の表示装置による、フロントガラス上の表示の一例であり、運転者側から見た図である。 第１の実施形態に係る車両情報表示装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両情報表示装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る車両情報表示装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る車両情報表示装置の表示装置による、フロントガラス上の表示の一例であり、運転者側から見た図である。 第４の実施形態に係る車両情報表示装置の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。 第４の実施形態に係る車両情報表示装置の表示装置による、サイドガラス上の表示の一例であり、運転者側から見た図である。 第６の実施形態に係る車両情報表示装置の表示装置による、フロントガラス及びサイドガラス上の表示の一例であり、運転者側から見た図である。 第７の実施形態に係る車両情報表示装置の表示装置による、リアガラス上の表示の一例であり、運転者側から見た図である。 第７の実施形態に係る車両情報表示装置の表示装置による、専用画面上の表示の一例であり、運転者側から見た図である。
符号の説明
１ 認識情報検出部（認識情報検出手段）
１ａ 車外カメラ
１ｂ 画像処理部
１ｃ 衝突判断部
２ 目位置検出部（目位置検出手段）
２ａ 車内カメラ
２ｂ 画像処理部
３ 表示装置（表示手段）
３ａ 表示制御部
３ｂ 液晶表示部
３ｃ バックライト部
３ｄ レンズ部
３ｅ 第１ミラー部
３ｆ 第２ミラー部
３ｇ ハーフミラー部
３ｈ 駆動装置
３ｉ 駆動装置
４ 左右折検出部（左右折検出手段）
５ 運転者情報設定部（右折所要時間設定手段）
１０ 車両情報表示装置
１１ フロントガラス
１２ サイドガラス
１３ リアガラス
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１乃至第７の実施形態に係る車両情報表示装置のシステム構成の概略を示すブロック図である。
第１乃至第７の実施形態に係る車両情報表示装置１０は、自車両周辺における運転者の認識すべき認識物体の情報を検出する認識情報検出部１と、運転者の目の位置を検出する目位置検出部２と、認識物体の情報を自車両のフロントガラス１１上に表示させる表示装置３と、自車両の左折待ちの状態又は右折待ちの状態を検出する左右折検出部４と、運転者情報を設定する運転者情報設定部５と、を備えている。
なお、運転者が認識すべき認識物体として、例えば、道路上を走行又は停車する自動四輪車両、自動二輪車両、歩行者等の人、自転車、交通標識、道路標識、道路上の障害物、等の運転者が注視すべき任意の物体が含まれる。
認識情報検出部１は、自車両周辺を撮影可能な車外カメラ１ａと、車外カメラ１ａにより撮影された撮影画像に対して、周知の画像処理を行なう画像処理部１ｂと、を有している。
車外カメラ１ａ及び後述の車内カメラ２ａは、例えば、ＣＣＤカメラ、Ｃ−ＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等が用いられている。また、車外カメラ１ａは、例えば、車両前方部又は車両ルーフ部に取り付けられており、自車両周辺の車両（自動四輪車両、自動二輪車両等）、自転車、歩行者、障害物を撮影可能である。
画像処理部１ｂは、車外カメラ１ａにより撮影された自車両周辺の車両、歩行者等の撮影画像に対して、所定の画像処理を行い、その車両、歩行者等の各種の情報を検出することができる。画像処理部１ｂは、例えば、自車両周辺の車両、歩行者等の位置情報（自車両位置に対する相対位置、車間距離等）、速度情報（物体の絶対速度、自車両に対する相対速度）、自車両へ到達するまでの到達時間（車間時間）を検出することができる。
より具体的には、画像処理部１ｂは、自車両と対向車両との間の距離（２００ｍ）、対向車両の速度（６０ｋｍ／ｈ）、対向車両が自車両に到達するまでの到達時間（１２ｓｅｃ）、を検出することができる。
なお、認識情報検出部１は、自車両に配設され、自車両周辺へ超音波を放射して物体を検出する超音波センサ６、又は自車両周辺へ電波を放射して物体を検出するレーダセンサ（ミリ波レーダセンサ）７を用いて、自車両周辺の認識物体の情報を検出してもよい。例えば、これら超音波センサ６及びレーダセンサ７は、車両周囲の物体と自車両との間の距離、及びこの物体の方向を検出することが可能である。
また、認識情報検出部１には、自車両周辺の他車両との間で、双方向の情報通信（いわゆる車車間通信）が可能な車載通信機８が接続されていてもよい。
認識情報検出部１は、車載通信機８を介して、他車両との間で車車間通信を行なうことで、自車両周辺の他車両の情報（車両の種別、走行位置情報、走行速度情報、加速度情報、走行方向情報、操作情報（ブレーキ状態、アクセル状態、操舵状態）を、取得することができる。
例えば、認識情報検出部１は、車載通信機８を介して車車間通信を行なうことで、車外カメラ１ａにより撮影不能又は撮影困難となるような（障害物に隠れて、又は距離が遠く視認できないような）、上記他車両の情報を、取得することができる。一方で、認識情報検出部１は、自車両の情報を、車載通信機８を介して他車両へ送信する。これにより、他車両は、自車両の情報を取得することができる。
なお、認識情報検出部１は、自車両周辺の他車両との間で車載通信機８を介して、車車間通信を行なっているが、路上に設置された路上通信機９及び車載通信機８を介して、いわゆる路車間通信を行なってもよい。
路上通信機９には、例えば、路上を撮影できる路上カメラ９ａが取り付けられている。したがって、自車両の認識情報検出部１は、この路上カメラ９ａにより撮影された画像情報（自車両の車外カメラ１ａから撮影不能又は困難な他車両等の画像情報）を、車載通信機８及び路上通信機９を介して、取得することができる。
目位置検出部２は、運転者の顔を撮影可能な車内カメラ２ａと、車内カメラ２ａにより撮影された運転者の顔の撮影画像に対して、周知の画像処理を行なう画像処理部２ｂと、を有している。
車内カメラ（ドライバモニタ）２ａは、例えば、車室内における、運転席側のフロントガラス１１上方部に取り付けられており、運転者の顔を撮影することができる（図２）。
画像処理部２ｂは、車内カメラ２ａにより撮影された運転者の顔の撮影画像に対して、周知の画像処理（パターンマッチング等）を行う。そして、画像処理部２ｂは、運転者の目の位置を、例えば、車両の３次元座標系（例えば、車内カメラ２ａの取付位置を原点（０、０、０）とした３次元座標系（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1））で認識することができる。
表示装置３は、認識情報検出部１の画像処理部１ｂにより検出された各種の情報を、フロントガラス１１上に表示させる。例えば、表示装置３は、認識情報検出部１の画像処理部１ｂに検出された、自車両と対向車両との距離（２００ｍ）、対向車両の速度（６０ｋｍ／ｈ）、対向車両が自車両に到達するまでの予測到達時間（１２ｓｅｃ）を、フロントガラス１１上に表示させる（図３）。
表示装置３は、例えば、ヘッドアップディスプレイ装置（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）が用いられている。ヘッドアップディスプレイ装置は、主要な構成として、表示制御部３ａと、液晶表示部３ｂと、バックライト部３ｃと、レンズ部３ｄと、第１及び第２ミラー部３ｅ、３ｆと、ハーフミラー部３ｇと、駆動装置３ｈ、３ｉと、を有している（図２）。
表示制御部３ａは、液晶表示部３ｂに表示される画像の表示制御を行なう。表示制御部３ａは、例えば、液晶表示部３ｂに表示される画像の形状、位置、色等の表示制御を行なう。表示制御部３ａは、主要なハードウェア構成として、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、制御プログラム等が格納されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成されている。これら、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭは、例えば、データバスを介して相互接続されており、双方向のデータ通信を行なう。
表示制御部３ａと、液晶表示部３ｂと、バックライト部３ｃと、レンズ部３ｄと、第１及び第２ミラー部３ｅ、３ｆと、駆動装置３ｈ、３ｉは、例えば、車室内のダッシュボード内に夫々配設されている。ハーフミラー部３ｇは、フロントガラス１１の内側に取り付けられている。
液晶表示部３ｂに表示される二次元画像の光は、レンズ部３ｄを透過し、第１及び第２ミラー部３ｅ、３ｆで反射される。そして、第１及び第２ミラー部３ｅ、３ｆで反射された光は、ハーフミラー部３ｇで反射され、運転者の目に到達する。一方で、車両前方からの光は、フロントガラス１１及びハーフミラー部３ｇを透過し、運転者の目に到達する。
また、第１ミラー部３ｅは、水平軸を中心として揺動自在に軸支されており、第２ミラー部３ｆは、縦軸を中心として揺動自在に軸支されている。第１及び第２ミラー部３ｅ、３ｆは、サーボモータ等の駆動装置３ｈ、３ｉにより夫々、駆動され、揺動する。
表示制御部３ａは、駆動装置３ｈ、３ｉを駆動制御することにより、第１及び第２ミラー部３ｅ、３ｆの揺動を制御し、フロントガラス１１上における画像の表示位置を制御することができる。
表示制御部３ａは、第１ミラー部３ｅの揺動を制御することで、フロントガラス１１上における画像の表示位置を上下方向へ（例えば、軸線Ｌの位置を軸線Ｌ'の位置へ）移動させることができる。また、表示制御部３ａは、第２ミラー部３ｆの揺動を制御することで、フロントガラス１１上における画像の表示位置を左右方向へ移動させることができる。
例えば、表示制御部３ａは、目位置検出部２の画像処理部２ｂにより検出された運転者の目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）と、他車両（対向車両）の位置座標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）とを結んだ軸線Ｌと、フロントガラス１１とが交わる交点座標Ｓ（Ｘ3、Ｙ3、Ｚ3）又はその交点近傍座標Ｓ１（Ｘ3＋Δ1、Ｙ3＋Δ2、Ｚ3＋Δ3）に、その他車両の情報（他車両までの距離、速度情報、予測到達時間等）又は強調表示を表示させることができる。
ここで、上記他車両の位置座標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）は、認識情報検出部１の画像処理部
１ｂにより、車両の３次元座標系で認識されており、フロントガラス１１の位置座標（Ｘ4、Ｙ4、Ｚ4）は、３次元座標系で予め設定されているものとする。また、交点Ｓのオフセット量であるΔ1、Δ2、及びΔ3の値は、表示位置に応じて任意の値が設定されるものとする。
表示制御部３ａは、上記運転者の目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）と、他車両の位置座
標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）と、フロントガラス１１の位置座標（Ｘ4、Ｙ4、Ｚ4）と、に基づいて、上記交点座標Ｓ（Ｘ3、Ｙ3、Ｚ3）又はその交点近傍座標（Ｘ3＋Δ1、Ｙ3＋Δ2、Ｚ3＋Δ3）を算出している。なお、各位置座標の算出方法は、周知の技術であることから詳細な説明は省略する。
また、他車両の上記強調表示とは、例えば、他車両を囲うような色枠（略円形状、略矩形状、略三角形状の赤色枠、黄色枠等の目立つ色枠）を表示させてもよく、表示を所定周期（例えば、０．５秒程度）で点滅させてもよい。すなわち、運転者が認識すべき認識物体が強調され、目立たせるような任意の表示方法が含まれる。
左右折検出部４は、車両の方向指示装置（ウインカー装置）４ａからの出力信号と、車速センサ４ｂにより検出された車速と、に基づいて、自車両の左折待ちの状態又は右折待ちの状態を検出する。なお、方向指示装置４ａは、右方向にスイッチがオン状態にされると、右方向信号を出力する。一方、方向指示装置４ａは、左方向にスイッチがオン状態にされると、左方向信号を出力する。
左右折検出部４は、例えば、方向指示装置４ａから右方向信号を受信し、かつ車速センサ４ｂから車速が０（停止状態）であることを検出すると、自車両の右折待ちの状態を検出する。同様に、左右折検出部４は、方向指示装置４ａから左方向信号を受信し、かつ車速センサ４ｂから車速が０であることを検出すると、自車両の左折待ちの状態を検出する。
運転者情報設定部（右折所要時間設定部）５は、運転者の各種の情報（右折、左折、駐車等の所要時間、年齢、性別、身体的特徴、運動能力）が設定可能であり、例えば、運転者が自車両を右折させるのに要する右折所要時間Ｔを設定する。
また、運転者が、車両の入力装置（タッチパネル、入力スイッチ）５ａに対して入力操作を行い、運転者情報設定部５は、その入力装置５ａへの入力情報（数値情報）を認識することができる。より具体的には、入力装置５ａには、運転者が自車両を右折させるのに要する右折所要時間Ｔ（例えば、４〜８秒程度）が入力され、運転者情報設定部５は、その入力装置５ａへの入力値を、右折所要時間Ｔとして認識し、設定する。
なお、運転者情報設定部５は、車載通信機８を介して、外部の情報処理センタ（各種の情報が記憶されたデータベース設備）２１から、運転者の情報（車両キーにＩＤ登録された運転者の情報）を、自動的に取得し、設定してもよい。
上述のように構成された車両情報表示装置１０による表示制御方法について、以下に詳細に説明する。なお、第１乃至第７の実施形態に係る車両情報表示装置１０における、基本的なハードウェア構成は、略同一である。したがって、第１乃至第７の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、略同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
（第１の実施形態）
図４は、第１の実施形態に係る車両情報表示装置１０の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。なお、図４乃至図６及び図８に示す制御処理フローは、所定の時間毎（例えば、５０ｓｅｃ）に繰り返し実行される。
第１の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、左右折検出部４は、方向指示装置４ａから右方向信号を受信し、かつ車速センサ４ｂから車速が０であることを検出すると、自車両の右折待ちの状態を検出する（Ｓ１００）。
左右折検出部４により、自車両の右折待ちの状態が検出されると（Ｓ１００のＹｅｓ）、認識情報検出部１の画像処理部１ｂは、車外カメラ１ａにより撮影された対向車両の撮影画像に対して所定の画像処理を行う。そして、画像処理部１ｂは、対向車両の情報（対向車両の種別情報（普通自動車、小型自動車、大型自動車、自動二輪車両）、速度情報、位置情報（自車両に対する位置座標、自車両からの距離）、予測到達時間）を検出する（Ｓ１１０）。一方、左右折検出部４により自車両の右折待ち状態が検出されないとき（Ｓ１００のＮｏ）、上記（Ｓ１００）の処理が継続される。
目位置検出部２の車内カメラ２ａは、運転者の顔を撮影しており、画像処理部２ｂは車内カメラ２ａにより撮影された運転者の顔の画像に対して、所定の画像処理を行う。そして、画像処理部２ｂは、車両の３次元座標系で、運転者の目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）を検出する（Ｓ１２０）。
表示装置３の表示制御部３ａは、目位置検出部２の画像処理部２ｂに検出された目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）と、認識情報検出部１の画像処理部１ｂにより検出された対向車両の位置座標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）と、を結んだ軸線Ｌと、車両のフロントガラス１１と
が交わる交点Ｓ（以下、フロントガラス１１の交点Ｓと称す）、又は交点近傍Ｓ１（以下、フロントガラス１１の交点近傍Ｓ１と称す）に、図３に示す如く、対向車両の情報及び／又は対向車両の強調表示を表示させる（Ｓ１３０）。
ここで、交点近傍Ｓ１とは、例えば、上記フロントガラス１１の交点Ｓから所定量（例えば、車両横方向へ１５ｃｍ程度）だけオフセットした、交点Ｓの側方の位置であり、運
転者の視界を妨げない位置となる。このオフセット量は、例えば、運転者が交点Ｓから交点近傍Ｓ１へ視点を移動させる際に、その視点移動が自然にできる量とする。
また、対向車両の情報としては、例えば、対向車両と自車両との間の距離、対向車両の速度、および、対向車両が自車両に到達するまでの予測到達時間が含まれる。また、対向車両の強調表示としては、例えば、対向車両を色枠（略円形状の赤色枠、黄色枠等）で囲う表示を行う。
以上、第１の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、表示装置３の表示制御部３ａは、目位置検出部２の画像処理部２ｂにより検出された運転者の目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）と、認識情報検出部１の画像処理部１ｂにより検出された対向車両の位置座標（Ｘ2、Ｙ2、Ｚ2）とを結んだ軸線Ｌと、フロントガラス１１とが交わる交点Ｓ又はその交点近傍Ｓ１に、対向車両の情報及び又は強調表示を行う。これにより、運転者がたとえ視線を向けない場合でも、認識すべき車両周辺の対向車両の情報がフロントガラス１１上に自動的に表示されるため、運転者はこの対向車両の情報を自ずと認識することができる。すなわち、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者がフロントガラス１１上でより確実に認識することができる。
例えば、運転者が右折時において、運転者が対向車両を見落としている場合でも、その対向車両の情報が自動的にフロントガラス１１上に表示される。これにより、運転者は、その対向車両の情報を、自ずと認識することができる。
（第２の実施形態）
図５は、第２の実施形態に係る車両情報表示装置１０の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
第２の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、運転者情報設定部５は、入力装置５ａを介して入力された運転者の右折所要時間Ｔを設定する（Ｓ２００）。
左右折検出部４は、方向指示装置４ａから右方向信号を受信し、かつ車速センサ４ｂから車速が０であることを検出すると、自車両の右折待ちの状態を検出する（Ｓ２１０）。
左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されると（Ｓ２１０のＹｅｓ）、認識情報検出部１の画像処理部１ｂは、車外カメラ１ａにより撮影された対向車両の撮影画像に対して所定の画像処理を行う。そして、画像処理部１ｂは、対向車両の情報を検出する（Ｓ２２０）。一方、左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されないとき（Ｓ２１０のＮｏ）、上記（Ｓ２１０）の処理が継続される。
目位置検出部２の画像処理部２ｂは、車内カメラ２ａにより撮影された運転者の顔の画像に対して、所定の画像処理を行い、運転者の目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）を検出する（Ｓ２３０）。
次に、表示装置３の表示制御部３ａは、図３に示す如く、フロントガラス１１の交点近傍Ｓ１に、対向車両の情報を表示させる（Ｓ２４０）。
その後、表示制御部３ａは、運転者情報設定部５に設定された運転者の右折所要時間Ｔに基づいて、上記対向車両の情報の表示態様を可変させる（Ｓ２５０）。なお、上記（Ｓ２４０）及び（Ｓ２５０）の処理は、同時に行なわれてもよい。
上記対向車両の情報の表示態様としては、例えば、設定された運転者の右折所要時間Ｔが短い場合（４秒程度以下）は、対向車両の情報が青色で表示されてもよい。また、設定された運転者の右折所要時間Ｔが普通の場合（４〜８秒程度）は、対向車両の情報が黄色で表示されてもよい。さらに、設定された運転者の右折所要時間Ｔが長い場合（８秒以上）は、対向車両の情報が赤色で表示されてもよい。
なお、上記基準の時間設定及び表示色は、入力装置５ａを介して、運転者が任意に変更可能なように構成されてもよい。
以上、第２の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、表示装置３の表示制御部３ａは、フロントガラス１１の交点近傍Ｓ１に、対向車両の情報を表示させる。そして、表示制御部３ａは、運転者情報設定部５に設定された運転者の右折所要時間Ｔに基づいて、上記対向車両の表示態様を可変させる。これにより、運転者が自車両を右折させる際のその能力（技量、経験等の運転者の特徴）に合わせて、右折時に認識すべき対向車両の情報の表示方法を変えることができる。したがって、運転者の適性に応じて、右折時に認識すべき対向車両の情報が、より最適な状態で表示されるため、運転者は対向車の情報をより確実に認識できる。すなわち、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者はフロントガラス１１上でより確実に認識することができる。
（第３の実施形態）
図６は、第３の実施形態に係る車両情報表示装置１０の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
第３の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、左右折検出部４は、方向指示装置４ａから右方向信号を受信し、かつ車速センサ４ｂから車速が０であることを検出すると、自車両の右折待ちの状態を検出する（Ｓ３００）。
左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されると（Ｓ３００のＹｅｓ）、認識情報検出部１は、車載通信機８を介して車車間通信及び／又は路車間通信を行い、対向車両の後方に位置する他車両の情報を検出する（Ｓ３１０）。
ここで、他車両の情報としては、例えば、他車両の種類（自動二輪車両）、速度（６０ｋｍ／ｈ）、車両状態（加速状態、減速状態、直進状態、右折状態、左折状態）、他車両の画像が含まれる。また、対向車両の後方に位置する他車両とは、例えば、対向車両の後方に位置しているために、自車両の運転者から視認不能、又は視認困難な他車両を指す。より具体的には、対向車両の後方を追走し、この対向車両を側方から追越す可能性がある自動二輪車両、自動四輪車両等を指す。
一方、左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されないとき（Ｓ３００のＮｏ）、上記（Ｓ３００）の処理が継続される。
目位置検出部２の車内カメラ２ａは運転者の顔を撮影し、画像処理部２ｂは車内カメラ２ａにより撮影された運転者の顔の画像に対して、所定の画像処理を行う。そして、画像処理部２ｂは、車両の３次元座標系で、運転者の目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）を検出する（Ｓ３２０）。
表示装置３の表示制御部３ａは、図７に示す如く、フロントガラス１１の交点Ｓに、対向車両の後方に位置する他車両（原動機付き二輪車両）の画像を表示させ（Ｓ３３０）、その他車両の強調表示（略円形状の赤色枠の囲表示）を表示させる（Ｓ３４０）。さらに、表示制御部３ａは、フロントガラス１１の交点近傍Ｓ１に、他車両の情報（原動機付き二輪車両、６０ｋｍ／ｈ、加速状態、及び直進状態）を表示させる（Ｓ３５０）。
以上、第３の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されたとき、表示装置３の表示制御部３ａは、対向車両の後方に位置する他車両の情報及び／又は強調表示を、フロントガラス１１の交点Ｓ又は交点近傍Ｓ１に表示させる。これにより、運転者は右折時に認識すべきであり、かつ通常は対向車両に隠れて認識不能又は認識困難な他車両の情報を、確実に認識できる。すなわち、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者がフロントガラス１１上でより確実に認識することができる。
（第４の実施形態）
第１乃至第３の実施形態に係る車両情報表示装置１０は、フロントガラス１１に各種情報が表示されるように構成されているが、第４の実施形態に係る車両情報表示装置１０は、自車両のサイドガラス１２上に上記各種情報が表示されるように構成される点が相違する。
図８は、第４の実施形態に係る車両情報表示装置１０の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
第４の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、左右折検出部４は、方向指示装置４ａから右方向信号を受信し、かつ車速センサ４ｂから車速が０であることを検出すると、自車両の右折待ちの状態を検出する（Ｓ４００）。
左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されると（Ｓ４００のＹｅｓ）、認識情報検出部１の画像処理部１ｂは、車外カメラ１ａにより撮影された右折する際の走行経路上又はその近傍（走行経路上を横切る横断歩道等）の撮影画像に対して、画像処理を行う。そして、画像処理部１ｂは、走行経路上又はその近傍に存在する歩行者の情報を検出する（Ｓ４１０）。ここで、歩行者の情報としては、例えば、歩行者の年齢、性別、身体状態、人数、運動状態（移動方向、移動速度）等、歩行者に関する任意の情報が含まれる。
なお、認識情報検出部１は、車載通信機８を介して路車間通信を行い、路上通信機９の路上カメラ９ａにより撮影された、右折する際の走行経路上又はその近傍（走行経路上を横切る横断歩道等）の撮影画像に対して、画像処理を行なってもよい。
一方、左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されないとき（Ｓ４００のＮｏ）、上記（Ｓ４００）の処理が継続される。
目位置検出部２の画像処理部２ｂは、車内カメラ２ａにより撮影された運転者の顔の画像に対して、所定の画像処理を行い、運転者の目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）を検出する（Ｓ４２０）。
表示装置３の表示制御部３ａは、図９に示す如く、目位置検出部２の画像処理部２ｂにより検出された目の位置座標（Ｘ1、Ｙ1、Ｚ1）と、認識情報検出部１の画像処理部１ｂ
により検出された歩行者の位置座標と、を結んだ軸線と、車両右側のサイドガラス１２とが交わる交点Ｓ２（以下、サイドガラス１２の交点Ｓ２と称す）に、歩行者の強調表示（略円形状の赤色枠の囲い表示）を表示させる（Ｓ４３０）。
ここで、歩行者が複数存在する場合は、囲い表示により、全て又は大多数の歩行者を囲うようにしてもよい。なお、同時に、表示制御部３ａは、サイドガラス１２の上記交点近傍Ｓ３に、歩行者の情報を表示させるようにしてもよい。
以上、第４の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、左右折検出部４により自車両の右折待ちの状態が検出されたとき、認識情報検出部１の画像処理部１ｂは、自車両が右折する際の走行経路上又はその近傍に存在する、歩行者の情報を検出する。そして、表示装置３の表示制御部３ａは、その歩行者の強調表示を、右側のサイドガラス１２の交点Ｓ２に表示させる。これにより、運転者は、右折する際に認識すべき、歩行者の情報をより確実に認識することができる。すなわち、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者がサイドガラス１２上でより確実に認識することができる。
次に、第４の実施形態に係る車両情報表示装置１０の変形例について説明する。
上記第４の実施形態において、認識情報検出部１の画像処理部１ｂにより、走行経路上又はその近傍に存在する歩行者が検出された場合でも、その歩行者の移動速度が所定速度以上（例えば、８ｋｍ／ｈ程度）であるときは、表示装置３の表示制御部３ａは、その歩行者の情報をサイドガラス１２上に表示させないようにしてもよい。これより、運転者が認識すべき歩行者の情報だけを的確に表示させることができる。
また、上記第４の実施形態において、表示装置３の表示制御部３ａは、歩行者の強調表示をサイドガラス１２上に表示させているが、歩行者の強調表示をフロントガラス１１上に適宜、表示させてもよい。
（第５の実施形態）
第５の実施形態に係る車両情報表示装置１０は、第４の実施形態に係る車両情報表示装置１０と同様に、自車両のサイドガラス１２上に上記各種情報が表示されるように構成されている。
第５の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、認識情報検出部１は、自車両周辺の塀、建物等の障害物の陰に隠れ、運転者が視認できない歩行者等の不視認物体の情報を、路上通信機９及び車載通信機８を介して、路車間通信及び／又は車車間通信を行い、取得する。ここで、例えば、上記塀、建物、他車両等の障害物に隠れて、運転者が視認できない歩行者は、路上通信機９の路上カメラ９ａ又は他車両の車外カメラにより撮影される。
そして、表示装置３の表示制御部３ａは、サイドガラス１２の交点Ｓ２上に、取得した不視認物体の情報（例えば、実際の歩行者の画像）を表示させる。なお、表示制御部３ａは、同時に、この歩行者の画像を強調させるような強調表示（略円形状の赤枠の囲い表示）を表示させてもよい。
以上、第５の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、認識情報検出部１は、自車両周辺の障害物の後方に隠れ、運転者が視認できない不視認物体の情報を、路上通信機９及び車載通信機８を介して、路車間通信及び／又は車車間通信を行い、取得する。そして、表示装置３の表示制御部３ａは、サイドガラス１２の交点Ｓ２上に、取得した不視認物体の情報を表示させる。これにより、運転者が認識すべきであり、かつ本来、障害物の後方に隠れ視認できない、不視認物体の情報を、運転者は確実に認識することができる。すなわち、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者がサイドガラス１２上でより確実に認識することができる。
（第６の実施形態）
第６の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、認識情報検出部１の画像処理部１ｂは、自車両が走行する道路の交通規制情報を、認識情報検出部１の車外カメラ１ａにより撮影された道路標識の画像に基づいて、検出する。
なお、交通規制情報とは、自車両が現在走行している道路の交通を規制する情報であり、例えば、追越し禁止、通行禁止、速度制限、高さ制限、通行時間制限、駐車禁止等の、交通を規制する任意の規制情報が含まれる。
また、認識情報検出部１は、路上通信機９及び／又は車載通信機８を介して、路車間通信又は車車間通信を行い、上記自車両が走行する道路の交通規制情報を検出してもよい。さらに、認識情報検出部１は、自車両に搭載されたＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置１４により取得された自車両の現在位置情報と、記憶装置１５（ハードディスク装置等）に予め記憶された地図情報と、に基づいて、上記自車両が走行する道路の交通規制情報を検出してもよい。
ここで、地図情報には、例えば、道路情報、その道路における交通規制情報、施設情報等の地図に含まれる任意の情報が含まれている。また、ＧＰＳ装置１４及び記憶装置１５は、車両を目的地へ案内するナビゲーション装置に内蔵される構成でもよい。
次に、表示装置３の表示制御部３ａは、認識情報検出部１により検出された交通規制情報を、フロントガラス１１の交点Ｓから所定量だけオフセットした位置Ｓ３（例えば、フロントガラス１１の下側で中央近傍の位置）に、一括して（例えば、フロントガラス１１の下辺に沿って並んで）表示させる（図１０）。ここで、上記一括して表示させるには、複数の交通規制情報を表示させるだけでなく、単一の交通規制情報を表示させることも含むものとする。
なお、この所定量だけオフセットした位置Ｓ３は、運転者の運転操作における視界を妨げない位置であり、かつ確実に認識できる位置となっている。
以上、第６の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、表示装置３の表示制御部３ａは、認識情報検出部１により検出された交通規制情報を、フロントガラス１１の交点Ｓから所定量だけオフセットした位置Ｓ３に、一括して表示させる。これにより、運転者は、現在走行している道路の交通規制情報を、簡易かつ確実に認識することができる。すなわち、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者がフロントガラス１１上でより確実に認識することができる。
次に、第６の実施形態に係る車両情報表示装置１０の変形例について、説明する。
本実施形態に係る車両情報表示装置１０の変形例において、左右折検出部４は、方向指示装置４ａから右方向信号を受信すると、自車両が右折する（状態にある）ことを検出する。
左右折検出部４により、自車両の右折する状態が検出されると、表示装置３の表示制御部３ａは、自車両の右折を規制する交通規制表示（進入禁止表示、右折禁止表示）を、右側のサイドガラス１２の交点Ｓ２から所定量だけオフセットした位置Ｓ４（例えば、サイドガラス１２の下方側部）に表示させる（図１０）。これにより、運転者は、右折の際に認識すべき交通規制を、簡易かつ確実に認識することができる。
（第７の実施形態）
上記第１乃至第３の実施形態に係る車両情報表示装置１０は、フロントガラス１１に各種情報が表示されるように構成されているが、第６の実施形態に係る車両情報表示装置１０は、自車両のリアガラス１３上に各種情報が表示されるように構成される点が相違する。
第７の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、認識情報検出部１は、車載通信機８を介して車車間通信を行い、自車両の後方を走行する後方車両の情報を検出する。
ここで、後方車両の情報には、例えば、自車両と後方車両との車間距離、後方車両の速度、後方車両の操作情報（加速状態、減速状態、直進状態、右操舵状態、左操舵状態）が含まれる。
そして、表示装置３の表示制御部３ａは、認識情報検出部１により検出された後方車両の情報（例えば、車間距離１００ｍ、速度１００ｋｍ／ｈ、加速状態、直進状態）を、運転者の目の位置座標と後方車両の位置座標とを結んだ軸線と、リアガラス１３とが交わる交点近傍Ｓ５に、表示させる（図１１）。これにより、運転者は、後方車両の情報を、例えば、バックミラー、サイドミラー等を介して、簡易かつ確実に認識することができる。すなわち、運転者が認識すべき車両周辺の物体情報を、運転者がリアガラス１３上でより確実に認識することができる。
なお、表示制御部３ａは、認識情報検出部１により検出された後方車両の相対速度が所定速度以上（例えば、３０ｋｍ／ｈ程度以上）となり、後方車両が接近していると判断したときだけ、上記後方車両の情報を、リアガラス１３の交点近傍Ｓ５に表示させてもよい。
さらに、認識情報検出部１は、検出された後方車両の情報（車間距離及び後方車両の自車両に対する相対速度）に基づいて、後方車両が自車両に衝突するか否かを判断する衝突判断部１ｃを有していてもよい。
例えば、衝突判断部１ｃは、予め設定されたマップ（車間距離と後方車両の相対速度との関係のマップ）と、超音波センサ６により検出された車間距離及び後方車両の相対速度と、を用いて、後方車両が自車両に衝突するか否かを判断する。
そして、衝突判断部１ｃにより、後方車両が自車両に衝突すると判断されたとき、表示装置３の表示制御部３ａは、後方車両の情報をリアガラス１３の交点近傍Ｓ５に表示させると共に、その後方車両の強調表示（後方車両を略円形状の赤色枠で囲う囲い表示）を表示させる。これにより、運転者は、後方車両の衝突する可能性をより確実に認識することができる。
なお、同時に、衝突判断部１ｃにより後方車両が自車両に衝突すると判断されたとき、警報装置１６を用いて、後方車両に対して警告するようにしてもよい。ここで、警報装置１６は、例えば、後方車両に対して警告音（クラクション）を発してもよく、警告灯（ハザードライト、リアライト）を点灯／点滅させてもよい。
さらには、警報装置１６は、車載通信機８を介して車車間通信を行い、警告信号を後方車両に送信してもよい。後方車両の警報装置は、その警告信号を受信すると、運転者に対して接近の警告（警告音、警告灯、警告表示、警告振動等）を行なう。
次に、第７の実施形態に係る車両情報表示装置１０の変形例について説明する。
上記第７の実施形態において、表示装置３の表示制御部３ａは、認識情報検出部１により検出された後方車両の情報及び強調表示を、リアガラス１３上に表示させているが、バックミラー上又はサイドミラー上に表示させてもよい。
上記第７の実施形態において、認識情報検出部１は、自車両の後方を走行する後方車両の情報を検出しているが、これに限らず、例えば、車両後進時（例えば、バック駐車時）における自車両の後端と後方障害物までの後方距離を検出し、リアガラス１３上に表示させてもよい。例えば、運転者は、この後方距離を目安にして、容易かつ確実にバック駐車等を行なうことができる。
上記第７の実施形態において、認識情報検出部１により、後方車両との車間距離が所定距離以下であり、後方車両による自車両への接近が検出されると、表示装置３は、例えば、車両の専用画面に後方車両の画像を表示させてもよい（図１２）。これにより、運転者は自車両に接近する後方車両を、容易かつ確実に認識することができる。
さらに、衝突判断部１ｃにより、後方車両が自車両に衝突すると判断されたとき、表示装置３は、専用画面に後方車両の画像を表示させると共に、後方車両の強調表示（例えば、略円形状の赤色枠で囲う表示）を表示させてもよい（図１２）。これにより、運転者は自車両に接近し、衝突の虞がある後方車両を容易かつ確実に認識することができる。
以上、本発明を、例示の実施形態を参照して説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、様々な変更を行ってもよく、各要素を均等物と交換してもよいということは当業者には理解されよう。更に、本発明の要旨から逸脱することなく、多くの変更を行って、特定の状況又は材料を本発明の教示に対し適合させることができる。従って、本発明を、実施する上で考えられる最良の態様として開示した特定の実施形態に限定しようとするものではなく、本発明は、特許請求の範囲の範疇における全ての実施形態を含むものとする。
例えば、上記第１乃至第４の実施形態に係る車両情報表示装置１０において、自車両が右折待ちの状態又は右折する状態に適用されているが、自車両が左折待ち状態又は左折する状態にも適用可能である。
また、上記第４乃至第６の実施形態において、表示装置３の表示制御部３ａは、車両前方側のサイドガラス１２上に、認識物体の情報を表示させているが、車両後方側のサイドガラス上に、認識物体の情報を表示させてもよい。すなわち、運転者が視認する任意の車両ガラスに適用可能である。
さらに、上記第１乃至第７の実施形態において、１台の車内カメラ２ａ及び車外カメラ１ａが用いられているが、複数の（例えば、２台の）車内カメラ２ａ及び車外カメラ１ａを用いる構成でもよい。

Claims (10)

  1. 自車両周辺において運転者が認識すべき認識物体の情報を検出する認識情報検出手段と、
    運転者の目の位置を検出する目位置検出手段と、
    前記認識情報検出手段により検出された前記認識物体の情報及び強調表示のうち少なくとも一方を、車両ガラス上に表示させる表示手段と、
    を備える車両情報表示装置であって、
    前記表示手段は、前記目位置検出手段により検出された前記運転者の目の位置と前記認識すべき認識物体とを結んだ軸線と、前記車両ガラスとが交わる交点又は該交点近傍に、前記認識情報検出手段により検出された前記認識物体の情報又は強調表示を、表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  2. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    自車両の左折待ちの状態又は右折待ちの状態を検出する左右折検出手段を更に備え、
    前記左右折検出手段により前記右折待ちの状態が検出されたとき、前記表示手段は、自車両に対向する対向車両の後方に位置する前記認識物体の情報を、フロントガラス上に表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  3. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    自車両の左折待ちの状態又は右折待ちの状態を検出する左右折検出手段を更に備え、
    前記左右折検出手段により前記左折待ちの状態又は右折待ちの状態が検出されたとき、前記認識情報検出手段は、自車両が左折又は右折する際の走行経路上又はその近傍に存在する、歩行者の情報を検出し、
    前記表示手段は、前記歩行者の情報又は強調表示を、サイドガラス上に表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  4. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    前記認識情報検出手段は、自車両周辺の障害物の後方に隠れ、前記運転者が視認できない不視認物体の情報を検出すると共に、
    前記表示手段は、前記認識情報検出手段により検出された前記不視認物体の情報を、フロントガラス上又はサイドガラス上に表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  5. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    前記認識情報検出手段は、自車両が走行する道路の交通規制情報を検出すると共に、
    前記表示手段は、前記認識情報検出手段により検出された前記交通規制情報を、前記軸線と前記車両ガラスとが交わる前記交点から所定量だけオフセットした位置に、一括して表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  6. 請求項５記載の車両情報表示装置であって、
    自車両が左折又は右折することを検出する左右折検出手段を更に備え、
    前記左右折検出手段により前記自車両が左折又は右折することが検出されたとき、前記表示手段は、前記認識情報検出手段により検出された自車両の左折又は右折を規制する前記交通規制情報を、サイドガラス上に表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  7. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    前記認識情報検出手段は、自車両に対して後方から接近する後方車両を検出すると共に、
    前記認識情報検出手段により前記接近する後方車両が検出されたとき、前記表示手段は、前記後方車両の情報を、リアガラス上に表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  8. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    前記認識情報検出手段は、自車両に対して接近する後方車両が自車両に衝突するか否かを判断する衝突判断部を有しており、
    前記衝突判断部により前記後方車両が自車両に衝突すると判断されたとき、前記表示手段は、前記後方車両の情報及び強調表示を、リアガラス上に表示させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  9. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    前記認識物体の情報は、前記認識物体の属性情報、速度情報、移動方向の情報、位置情報、および操作情報、のうち少なくとも一つを含む、ことを特徴とする車両情報表示装置。
  10. 請求項１記載の車両情報表示装置であって、
    運転者が自車両を右折させるのに要する右折所要時間を設定する右折所要時間設定手段を更に備え、
    前記表示手段は、前記右折所要時間設定手段により設定された前記運転者の右折所要時間に基づいて、前記車両ガラス上へ認識物体の情報を表示させる際の表示態様を可変させる、ことを特徴とする車両情報表示装置。
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