JPWO2005093373A1 - ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

逸脱判別部（１０１）が、移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別し、距離算出部（１０２）が、逸脱判別部（１０１）によって移動体が案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から経由予定地点までの距離を算出し、経由判断部（１０３）が、距離算出部（１０２）によって算出された距離の履歴に基づいて、経由予定地点を経由するか否かを判断し、再探索部（１０４）が、経由判断部（１０３）による判断結果に基づいて、案内経路を再探索する。

Description

本発明は、ナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

従来、カーナビゲーション装置において、出発地から目的地までの経路を設定し案内する経路探索は基本的な機能として知られている（たとえば、特許文献１、特許文献２参照。）。特に、特許文献１では、探索した経路の乗り降りするインターチェンジ（ＩＣ）の周辺の地図を表示したり、操作者の設定した条件に基づいて、乗り降りするＩＣを選択することができる。

特開２００２−３１０７０９号公報 特開２０００−８８５９３号公報

しかしながら、上記従来技術にあっては、たとえば特許文献１にあっては、操作者が何らかの条件を設定したり、乗り降りするＩＣを指定したりする操作をおこなわなければならないという問題点があった。

また、特許文献２にあっては、ユーザーは乗りたいＩＣがある場合には、リストからＩＣを選ぶという操作をおこなわなければならないという問題点があった。また、選ぶという操作をおこなわなかった場合には、乗りたいＩＣと違う経路を探索してしまうことがあった。その場合に、案内される経路と違うユーザーの乗りたいＩＣに向かうように車を進めても、カーナビゲーション装置は自装置が設定したＩＣに戻るような経路を探索してしまうことがあるという問題点があった。

さらに、特許文献２にあっては、ユーザーがリストからＩＣを指定した後に乗りたいＩＣが変わった場合に、指定を解除せずに指定したＩＣと違う乗りたいＩＣに向かっても、設定したＩＣに何度も再探索で戻すような探索をしてしまうことがあるという問題点があった。

請求項１に記載の発明にかかるナビゲーション装置は、移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別する逸脱判別手段と、前記逸脱判別手段によって前記移動体が前記案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に前記案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から前記経由予定地点までの距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段によって算出された距離の履歴に基づいて、前記経由予定地点を経由するか否かを判断する経由判断手段と、前記経由判断手段による判断結果に基づいて、案内経路を再探索する再探索手段と、を有することを特徴とする。

また、請求項８に記載の経路探索方法は、移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別する逸脱判別工程と、前記逸脱判別工程によって前記移動体が前記案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に前記案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から前記経由予定地点までの距離を算出する距離算出工程と、前記距離算出工程によって算出された距離の履歴に基づいて、前記経由予定地点を経由するか否かを判断する経由判断工程と、前記経由判断工程による判断結果に基づいて、案内経路を再探索する再探索工程と、を有することを特徴とする。

また、請求項９に記載の経路探索プログラムは、請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項１０に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とする。

図１は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、この発明の実施の形態にかかる経路探索方法の処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の手順を示すフローチャート（その１）である。 図５は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の手順を示すフローチャート（その２）である。 図６は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の表示画面の一例を示す説明図である。 図７は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の表示画面の別の一例を示す説明図である。 図８は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の表示画面の別の一例を示す説明図である。 図９は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の表示画面の別の一例を示す説明図である。 図１０は、この発明の本実施例における経路の概略を示した説明図である。 図１１は、この発明の本実施例における逸脱地点の経由予定地点との関係を示す説明図である。

符号の説明

１０１ 逸脱判別部
１０２ 距離算出部
１０３ 経由判断部
１０４ 再探索部
１０５ 提示部
１０６ 取得部
３００ ナビゲーション制御部
３０１ ユーザー操作部
３０２ 表示部
３０３ 位置認識部
３０４ 記録媒体
３０５ 記録媒体デコード部
３０６ 案内音出力部
３０７ 地点検索部
３０８ 経路探索部
３０９ 経路誘導部
３１０ 案内音生成部
３１１ スピーカ
６００ 表示画面
６０１，７０１，８０１，９０１ ポップアップ画面

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（ナビゲーション装置の機能的構成）
まず、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の内容について説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。

図１において、車両（四輪車、二輪車を含む）などに備えられたナビゲーション装置は、逸脱判別部１０１と、距離算出部１０２と、経由判断部１０３と、再探索部１０４と、提示部１０５と、取得部１０６と、を含む構成となっている。

逸脱判別部１０１は、移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別する。具体的には、たとえば移動体の位置情報と案内経路を示す経路情報とによって移動体が経路上に存在するか否かを判別する。ここで、移動体は、ナビゲーション装置を搭載している車両やナビゲーション装置（たとえば携帯電話機など）を携帯しているユーザーの両方を含む。

距離算出部１０２は、逸脱判別部１０１によって移動体が案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から経由予定地点までの距離を算出する。ここで、逸脱地点とは、移動体が逸脱する直前の経路上の位置、または逸脱したと判別されたときの移動体の位置のいずれであってもよい。また、経路からはずれた位置になって逸脱を検知するため、逸脱を検知する位置と経路上の逸脱した位置とはずれが生じる。直線距離を算出する場合はどちらの位置を用いてもよいので、道なり距離を算出する場合には移動体が逸脱する直前の経路上の位置を用いる。

また、逸脱地点から経由予定地点までの距離は、たとえば、逸脱地点から経由予定地点までの直線距離であってもよく、また、逸脱地点から経由予定地点までの案内経路に沿った道なり距離であってもよく、また、直線距離と道なり距離の両方であってもよい。後述するフローチャートでは、直線距離と道なり距離の両方を算出して、直線距離と道なり距離が所定距離以内かを判別し、所定距離以内のときに道なり距離が増加傾向にあるかどうかで経由を判断しているが、いずれか一方だけでも、また両方を用いるようにしてもよい。

経由判断部１０３は、距離算出部１０２によって算出された距離の履歴に基づいて、経由予定地点を経由するか否かを判断する。ここで、距離の履歴とは、実際には今回算出した距離および後述する記録部（たとえばハードディスクなど）に記憶されている前回から所定回前までの距離である。経由判断部１０３は、具体的には、たとえば距離が増加傾向にある場合に経由地点を経由しないと判断する。

また、経由判断部１０３は、逸脱地点から経由予定地点までの距離が所定値より大きい場合には、経由予定地点を経由すると判断するようにしてもよい。

再探索部１０４は、経由判断部１０３による判断結果に基づいて、案内経路を再探索する。

提示部１０５は、経由判断部１０３によって経由予定地点を経由しないと判断された場合に、その旨を提示する。ここで提示は、たとえば表示画面に表示したり音声出力したりしてユーザーに知らせる。

また、提示部１０５は、経由判断部１０３によって経由予定地点を経由しないと判断された場合に、経由予定地点を経由するか否かの確認を提示するようにしてもよい。また、取得部１０６は、提示部１０５による確認提示に対する指示情報を取得する。その際、再探索部１０４は、取得部１０６によって取得された指示情報に基づいて、案内経路を再探索する。これによって、ユーザーに経路予定地点を経由するか否かを確認して、その指示にしたがって再探索することができる。

また、案内経路に、最初に案内する第１の経由予定地点と、第１の経由予定地点のつぎに案内する第２の経由予定地点とが存在するときは、距離算出部１０２が、逸脱判別部１０１によって移動体が第１の経由予定地点を経由する前に案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から第１の経由予定地点までの距離である第１の距離および逸脱地点から第２の経由予定地点までの直線距離である第２の距離を算出する。そして、経由判断部１０３が、距離算出部１０２によって算出された第１の距離の履歴および第２の距離の履歴に基づいて、第１の経由予定地点を経由するか否かを判断するようにしてもよい。なお、この場合、第１の距離は、道なり距離でも直線距離でもよいが、第２の距離は直線距離のみである。

また、経由判断部１０３は、第１の距離が増加傾向にあり、かつ、第２の距離が減少傾向にある場合に、第１の経由予定地点を経由しないと判断する。そして、再探索部１０４は、第１の経由予定地点を経由しないで第２の経由予定地点を経由する案内経路を再探索するようにしてもよい。このように、第１の経由予定地点から離れて第２の経由予定地点に近づいていることから、ユーザーが第２の経由予定地点に行こうとしていると判断して再探索することができる。

また、距離算出部１０２は、経由予定地点が複数ある場合には、逸脱地点から最初に案内する経由予定地点までの距離を算出するようにしてもよい。また、再探索部１０４は、経由判断部１０３によって最初に案内する経由予定地点を経由しないと判断された場合に、つぎに案内する経由予定地点を経由する案内経路を再探索するようにしてもよい。

（経路探索方法の処理の手順）
つぎに、この発明の実施の形態にかかる経路探索方法の処理の手順について説明する。図２は、この発明の実施の形態にかかる経路探索方法の処理の手順の一例を示すフローチャートである。

図２のフローチャートにおいて、まず、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。そして、目的地に未だ到着していない場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）は、移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別する（ステップＳ２０２）。ここで、案内経路から逸脱していない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）は、ステップＳ２０１へ戻る。

一方、ステップＳ２０２において、案内経路から逸脱している場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）は、つぎに、移動体が案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に案内経路から逸脱したか否かを判別する（ステップＳ２０３）。ここで、経由予定地点を経由した後に案内経路から逸脱した場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）は、ステップＳ２０６へ移行する。これに対して、経由予定地点を経由する前に案内経路から逸脱した場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）は、逸脱地点から経由予定地点までの距離を算出する（ステップＳ２０４）。

つぎに、ステップＳ２０４において算出された距離の履歴に基づいて、経由予定地点を経由するか否かを判断し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０６へ移行する。そして、ステップＳ２０６において、ステップＳ２０５による判断結果に基づいて、案内経路を再探索し、ステップＳ２０１へ戻る。そして、ステップＳ２０１において、目的地に到着した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了する。

（ハードウエア構成）
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置のハードウエア構成について説明する。図３は、この発明の実施例にかかるにナビゲーション装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、ナビゲーション装置は、ナビゲーション制御部３００と、ユーザー操作部３０１と、表示部３０２と、位置認識部３０３と、記録媒体３０４と、記録媒体デコード部３０５と、案内音出力部３０６と、地点検索部３０７と、経路探索部３０８と、経路誘導部３０９と、案内音生成部３１０と、スピーカ３１１と、を含む構成となっている。

ナビゲーション制御部３００は、ナビゲーション装置全体を制御する。また、ユーザー操作部３０１は、操作ボタン、リモコン、タッチパネルなどを含む。また、表示部３０２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを含む。

位置認識部３０３は、自車位置情報を取得する。ここで自車位置情報は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求めるものであり、地球上どこでも計測可能である。電波としては、１．５７５．４２ＭＨｚの搬送波で、Ｃ／Ａ（Ｃｏａｒｓｅ ａｎｄ Ａｃｃｅｓｓ）コードおよび航法メッセージが乗っているＬ１電波を用いておこなわれる。これによって、現在の車両の位置（緯度および経度）を検知する。さらに、車速センサやジャイロセンサなどの各種センサによって収集された情報を加味してもよい。

記録媒体３０４は、たとえば、ハードディスク（ＨＤ）であり、その代わりにあるいはＨＤに加えて、ＤＶＤ、コンパクトディスク（ＣＤ）などの着脱可能な記録媒体であってもよい。また、記録媒体デコード部３０５は、ＨＤ、ＤＶＤ、ＣＤを読み取る／書き込みの制御をおこなう。

そして、ナビゲーション制御部３００は、位置認識部３０３によって算出された自車位置情報と、記録媒体３０４から記録媒体デコード部３０５を経由して得られた地図ＤＢ情報とに基づいて、表示部３０２へ地図上のどの位置を走行しているかを出力する。

案内音出力部３０６は、接続される、１つまたは複数のスピーカ３１１への出力を制御することによって、案内音を再生する。

地点検索部３０７は、ユーザー操作部３０１から入力された情報に基づいて、任意の地点を検索し、これを表示部３０２へ出力する。また、経路探索部３０８は、地点検索部３０７によって得られた地点情報に基づいて、当該地点までの最適な経路を算出する。また、経路誘導部３０９は、経路探索部３０８によって得られた情報と自車位置情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなう。

案内音生成部３１０は、パターンに対応したトーンと音声のデータを生成する。すなわち、経路情報に基づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこない、これを案内音出力部３０６へ出力する。

（ナビゲーション装置の処理の手順）
つぎに、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の手順について説明する。図４および図５は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の処理の手順を示すフローチャートである。

図４のフローチャートにおいて、まず、ユーザーの指示によって目的地や経由予定地点などを設定する（ステップＳ４０１）。それによって、経路が探索される（ステップＳ４０２）とともに、インターチェンジ（ＩＣ）判定カウンタＣを０にする（ステップＳ４０３）。また、保存していたＡがあるか否かを判断し（ステップＳ４０４）、保存しているＡがある場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）は、そのＡを消去する（ステップＳ４０５）。保存しているＡがない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）は、何もせずにステップＳ４０６へ移行する。

その後、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ４０６）。ここで、目的地に到着した場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）は、一連の処理を終了する。一方、未だ目的地に到着していない場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）は、つぎに、自車位置が案内経路からはずれたか否かを判別する（ステップＳ４０７）。ここで、はずれていなければ（ステップＳ４０７：Ｎｏ）、ステップＳ４０６へ戻って、ステップＳ４０６とＳ４０７の各ステップを繰り返しおこなう。

ステップＳ４０７において、自車位置が案内経路からはずれた場合（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）は、つぎに、経路からはずれる直前の経路上の位置から、経路をたどっていって最初に現れるＩＣ（以下「Ｎ−ＩＣ」とする）までの道なり距離Ａと直線距離Ｂを求める（ステップＳ４０８）。そして、求めたＡとＢがともに一定値以下、たとえば５ｋｍ以下であるか否かについて判断する（ステップＳ４０９）。

ステップＳ４０９において、ＡとＢがともに一定値以下である場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）は、ＩＣ判定カウンタＣを１つ足す（ステップＳ４１０）。そして、ＡをＩＣ判定カウンタＣのときの値として、ＨＤに保存する（ステップＳ４１１）。その後、図５に示すステップＳ５０１へ移行し、通常の再探索をおこなう。

一方、ステップＳ４０９において、ＡとＢのいずれかが一定値よりも大きい場合（ステップＳ４０９：Ｎｏ）は、ＩＣ判定カウンタＣを０にする（ステップＳ４１２）。そして、保存していたＡがあるか否かを判断し（ステップＳ４１３）、ある場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）は、当該Ａを消去し（ステップＳ４１４）、図５に示すステップＳ５０２へ移行する。保存していたＡがない場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）は、何もせずに、図５に示すステップＳ５０２へ移行する。

図５のフローチャートのステップＳ５０１において、ＩＣ判定カウンタＣが２以下であるか否かを判断し（ステップＳ５０１）、２以下である場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０２へ移行する。一方、ＩＣ判定カウンタＣが２以下でない、すなわち３である場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）は、前々回に判定したＩＣ判定カウンタＣの値（Ｃ−２のときのＡ）と、前回に判定したＩＣ判定カウンタＣの値（Ｃ−１のときのＡ）と、今回に判定したＩＣ判定カウンタＣの値（ＣのときのＡ）とを比較し、（Ｃ−２のときのＡ）＜（Ｃ−１のときのＡ）＜（ＣのときのＡ）となっているか、すなわちＡが増加しているか否かを判断する（ステップＳ５０３）。

ステップＳ５０３において、Ａが増加していない場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）は、ステップＳ５０２へ移行し、通常の再探索をおこなう。一方、Ａが増加している場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）は、Ｎ−ＩＣを乗りたくないＩＣとして認識する（ステップＳ５０４）。

ステップＳ５０４において、Ｎ−ＩＣを乗りたくないＩＣとして認識する前に、たとえば、図６に示す表示画面６００上に、ポップアップ画面６０１を表示し、Ｎ−ＩＣに本当に乗りたくないか否かをユーザーに確認させるようにしてもよい。図６は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の表示画面の一例を示す説明図である。図６において、表示画面６００上にポップアップ画面６０１を表示する。ポップアップ画面６０１には、Ｎ−ＩＣの名前（図６にあっては「川越ＩＣ」）のほか、ポップアップ画面６０１に表示された確認提示に対するユーザーの指示情報を入力するための「はい」ボタン６０２と「いいえ」ボタン６０３が表示される。

そして、Ｎ−ＩＣの名称とともに、乗りたくないＩＣとして判断した旨を表示する、あるいは音声案内をする（ステップＳ５０５）。図７は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の表示画面の別の一例を示す説明図である。図７に示す表示画面６００上において、『関越自動車道路 川越ＩＣを利用しないルートに切り替えます。』というポップアップ画面７０１を表示することによって、Ｎ−ＩＣの名称とともに、乗りたくないＩＣとして判断した旨を表示することができる。ただし、図６に示したポップアップ画面６０１を表示し、ユーザーの意志（指示情報）を確認した場合には、図７に示すポップアップ画面７０１をあえて表示しなくてもよい。

図５のフローチャートに戻って、ステップＳ５０６において、乗るＩＣ（立ち寄り地）に指定されていたＩＣがＮ−ＩＣであった場合は、当該指定を解除し、その旨を表示する、あるいは音声案内をする（ステップＳ５０６）。図８および図９は、この発明の実施例にかかるナビゲーション装置の表示画面の別の一例を示す説明図である。図８に示す表示画面６００上において、『立ち寄り地「○○駅」を解除します。』というポップアップ画面８０１を表示することによって、当該立ち寄り地の指定を解除した旨を表示することができる。

また、図９に示す表示画面６００上において、『立ち寄り地「○○駅」を解除しますか？』という表示と、確認提示に対するユーザーの指示情報を入力するための「はい」ボタン９０２と「いいえ」ボタン９０３とが表示される。このポップアップ画面９０１を表示して、ユーザーの意志（指示情報）を確認した後に、乗るＩＣ（立ち寄り地）の指定を解除するようにしてもよい。

このように、乗り降りを指定したＩＣと違うＩＣで乗ろうと途中で気が変わっても、指定を取り消さなくても指定したＩＣを無視して走行することで取り消すことができる。たとえば、○○駅にＡさんを迎えに行ってから、○○デパートに行く予定だったが、Ａさんから電話で直接○○デパートに行くと連絡があり、○○駅に行く必要がなくなった場合に、従来技術にあっては、○○駅に立ち寄る設定を手動で解除しなければならなかったが、本実施の形態によれば、自車を○○デパートの方に向けて走らせるだけで、○○駅を避けていることを認識し、図８に示す表示画面を表示後に再探索を行うことや、図９に示す表示画面により○○駅を経由するか否かを確認してから再探索をおこなうことができる。

図５のフローチャートに戻って、ステップＳ５０７において、Ｎ−ＩＣに該当する道路のコストを増大し、それによって当該道路を通りにくくしてから、経路の再探索をおこなう。図１０は、この発明の本実施例における経路の概略を示した説明図である。図１０において、１０００は自車であり、自車１０００は、現在、一般道路１００２を、走行中であり、交差点Ｐ１を通過している。乗りたくないＩＣとしてＩＣ−１の指定が解除された後は、ＩＣ−１へのランプであるルート１００３を通りにくくするように、このルート１００３のコストを増大させる。具体的には、たとえば、実際は５００ｍの距離であるにもかかわらず、数十ｋｍの長さと同様であるようにする。

このようにすることによって、現時点において再探索をおこなった場合に、交差点Ｐ１からルート１００３を通って、ＩＣ−１に通ずる経路を探索させることなく、別のルート、たとえば、交差点Ｐ２からルート１００４を通って、ＩＣ−２から高速道路１００１へ乗る経路を探索させることができるようになる。

（経由予定地点が複数ある場合の処理）
つぎに、案内経路に、経由予定地点が複数ある場合、たとえば、最初に案内する第１の経由予定地点と、第１の経由予定地点のつぎに案内する第２の経由予定地点とが存在する場には、案内経路からの逸脱地点から第１の経由予定地点までの距離である第１の距離および逸脱地点から第２の経由予定地点までの直線距離である第２の距離を算出し、算出された第１の距離の履歴および第２の距離の履歴に基づいて、第１の経由予定地点を経由するか否かを判断する。なお、この場合、第１の距離は、道なり距離でも直線距離でもよいが、第２の距離は直線距離のみで判断する。

図１１は、この発明の本実施例における逸脱地点の経由予定地点との関係を示す説明図である。図１１において、逸脱地点が、Ｃ−２→Ｃ−１→Ｃと推移するのに伴って、第１の経由予定地点との距離Ａ１が増加傾向にあり（Ｃ−２のときのＡ１）＜（Ｃ−１のときのＡ１）＜（ＣのときのＡ１）、かつ、第２の経由予定地点との距離Ａ２が減少傾向にある（Ｃ−２のときのＡ２）＞（Ｃ−１のときのＡ２）＞（ＣのときのＡ２）場合に、第１の経由予定地点を経由しないと判断する。そして、第１の経由予定地点を経由しないで、第２の経由予定地点を経由する案内経路を再探索する。このように、第１の経由予定地点から離れて第２の経由予定地点に近づいていることから、ユーザーが第２の経由予定地点に行こうとしていると判断して再探索する。

ここで、Ａ１は直線距離でも案内経路に沿った道なり距離でもよいが、Ａ２は直線距離である。なぜならば、第２の経由地点までの道なり距離は逸脱地点〜第１の経由予定地点〜第２の経由予定地点となっているため、Ａ２を道なり距離で求めると（道なり距離Ａ１）＋（第１の経由予定地点〜第２の経由予定地点までの道なり距離）となり、Ａ１が増加すればＡ２も増加することになり、車が第２の経由予定地点に向かっているのかどうかがわからなくなるからである。

上記の処理を図４および図５のフローチャートを用いて説明すると、以下のようになる。まず、図４のフローチャートのステップＳ４０８において、逸脱地点から第１の経由予定地点までの距離Ａ１と逸脱地点から第２の経由予定地点までの直線距離Ａ２を算出する。また、ステップＳ４１１において、Ａ１およびＡ２をＣの値と対応づけてＨＤに保存する。

図５のフローチャートのステップＳ５０３において、（Ｃ−２のときのＡ１）＜（Ｃ−１のときのＡ１）＜（ＣのときのＡ１）、かつ、（Ｃ−２のときのＡ２）＞（Ｃ−１のときのＡ２）＞（ＣのときのＡ２）となっているか、すなわちＡ１が増加しかつＡ２が減少しているか否かを判断する。そして、Ａ１が増加しかつＡ２が減少している場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）は、ステップＳ５０４へ移行する。Ａ１が減少している場合またはＡ２が増加している場合（ステップＳ５０３：Ｎｏ）は、ステップＳ５０２へ移行する。

また、経由予定地点が複数ある場合において上記の動作を行わずに、まず逸脱地点から最初に案内する経由予定地点までの距離だけを算出するようにして、最初に案内する経由予定地点を経由しないと判断された場合に、つぎに案内する経由予定地点を経由する案内経路を再探索するようにしてもよい。

なお、上記実施例にあっては、カーナビゲーション装置について説明したが、これに限定されるものではなく、たとえば、携帯電話機などの携帯型情報処理端末装置に搭載されている、歩行者用ナビゲーション装置や、Ｗｅｂサイトの経路提供アプリケーションなどにも適用される。

以上説明したように、この実施の形態によれば、逸脱判別部１０１が、移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別し、距離算出部１０２が、逸脱判別部１０１によって移動体が案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から経由予定地点までの距離を算出し、経由判断部１０３が、距離算出部１０２によって算出された距離の履歴に基づいて、経由予定地点を経由するか否かを判断し、再探索部１０４が、経由判断部１０３による判断結果に基づいて、案内経路を再探索するため、現在位置が案内経路からはずれた場合に、経路の再探索をおこない、再探索が所定回おこなわれた際のそれぞれの位置から経由予定の地点までの距離を算出し、算出された結果に基づいて、地点の経由を所望しない旨を判断、たとえば、距離が増加傾向にある場合に経由地点を経由しないと判断することができる。

これによって、ユーザーは探索された推奨ルートで乗るＩＣが、実際に乗りたいと思っているＩＣと違う場合でも、ＩＣをリストから選ぶという操作をしなくとも、案内される経路からはずれて乗りたいＩＣへ向かって走ることで自動的に好みの経路になる確率が高まる。そのため再探索をおこなう回数やユーザーの負担を減らすことができる。また、乗り降りを指定したＩＣと違うＩＣで乗ろうと途中で気が変わっても、指定を取り消さなくても指定したＩＣを無視して走行することで取り消すことができる。

また、この実施の形態によれば、経由判断部１０３が、逸脱地点から経由予定地点までの距離が所定値より大きい場合に、経由予定地点を経由すると判断するため、経由予定地点までの距離がある程度近づいている場合にのみ適用し、近くまで来ているのにも関わらず、経由予定地点との距離が増加傾向にある場合にのみ、当該地点の経由を所望していないと判断することができる。

また、この実施の形態によれば、提示部１０５が、経由判断部１０３によって経由予定地点を経由しないと判断された場合に、その旨を提示するため、ユーザーの意に反して当該地点の経由が解除されないようにすることができる。

また、この実施の形態によれば、提示部１０５が、経由判断部１０３によって経由予定地点を経由しないと判断された場合に、経由予定地点を経由するか否かの確認を提示し、取得部１０６が、提示部１０５による確認提示に対する指示情報を取得し、再探索部１０４が、指示情報に基づいて、案内経路を再探索するため、適切な経由地点の解除を実行することができる。したがって、ユーザーはＩＣの選択についてナビゲーションを操作する必要がなく、自動車を操作者の乗りたいと思うＩＣへ進ませることで、ナビゲーションは自動的にＩＣを適切に選択した経路を探索することができる。

また、この実施の形態によれば、距離算出部１０２が、逸脱判別部１０１によって移動体が最初に案内する第１の経由予定地点を経由する前に案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から第１の経由予定地点までの距離である第１の距離、および逸脱地点から、第１の経由予定地点のつぎに案内する第２の経由予定地点までの直線距離である第２の距離を算出し、経由判断部１０３が、距離算出部１０２によって算出された第１の距離の履歴および第２の距離の履歴に基づいて、第１の経由予定地点を経由するか否かを判断する、たとえば、第１の距離が増加傾向にあり、かつ、第２の距離が減少傾向にある場合に、第１の経由予定地点を経由しないと判断し、再探索部１０４が、第１の経由予定地点を経由しないで第２の経由予定地点を経由する案内経路を再探索するため、経由予定地点が複数ある場合であっても、そのいずれかの経由予定地点の経由を効率的に解除することができる。

また、この実施の形態によれば、距離算出部１０２が、経由予定地点が複数ある場合には、逸脱地点から最初に案内する経由予定地点までの距離だけを算出して、経由判断部１０３によって最初に案内する経由予定地点を経由しないと判断された場合に、再探索部１０４がつぎに案内する経由予定地点を経由する案内経路を再探索するようにしてもよい。

なお、本実施の形態における経路探索方法は、あらかじめ用意されたコンピュータ（たとえばマイクロコンピュータ）に読み取り可能なプログラムであってもよく、またそのプログラムをコンピュータで実行することによって実現される。このプログラムは、ＨＤ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (10)

1. 移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別する逸脱判別手段と、
   前記逸脱判別手段によって前記移動体が前記案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に前記案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から前記経由予定地点までの距離を算出する距離算出手段と、
   前記距離算出手段によって算出された距離の履歴に基づいて、前記経由予定地点を経由するか否かを判断する経由判断手段と、
   前記経由判断手段による判断結果に基づいて、案内経路を再探索する再探索手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記経由判断手段は、前記距離が増加傾向にある場合に前記経由地点を経由しないと判断することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記案内経路には、最初に案内する第１の経由予定地点と、前記第１の経由予定地点のつぎに案内する第２の経由予定地点とが存在し、
   前記距離算出手段は、前記逸脱判別手段によって前記移動体が前記第１の経由予定地点を経由する前に前記案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から前記第１の経由予定地点までの距離である第１の距離および前記逸脱地点から前記第２の経由予定地点までの直線距離である第２の距離を算出し、
   前記経由判断手段は、前記距離算出手段によって算出された第１の距離の履歴および第２の距離の履歴に基づいて、前記第１の経由予定地点を経由するか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記経由判断手段は、前記第１の距離が増加傾向にあり、かつ、前記第２の距離が減少傾向にある場合に、前記第１の経由予定地点を経由しないと判断し、
   前記再探索手段は、前記第１の経由予定地点を経由しないで前記第２の経由予定地点を経由する案内経路を再探索することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 前記経由判断手段によって前記経由予定地点を経由しないと判断された場合に、その旨を提示する提示手段をさらに有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
6. 前記経由判断手段によって前記経由予定地点を経由しないと判断された場合に、前記経由予定地点を経由するか否かの確認を提示する提示手段と、
   前記提示手段による確認提示に対する指示情報を取得する取得手段と、
   をさらに有し、
   前記再探索手段は、前記指示情報に基づいて、案内経路を再探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
7. 前記経由判断手段は、前記逸脱地点から前記経由予定地点までの距離が所定値より大きい場合には、前記経由予定地点を経由すると判断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
8. 移動体が目的地までの案内経路から逸脱したか否かを判別する逸脱判別工程と、
   前記逸脱判別工程によって前記移動体が前記案内経路に存在する経由予定地点を経由する前に前記案内経路から逸脱したと判別された場合に、逸脱地点から前記経由予定地点までの距離を算出する距離算出工程と、
   前記距離算出工程によって算出された距離の履歴に基づいて、前記経由予定地点を経由するか否かを判断する経由判断工程と、
   前記経由判断工程による判断結果に基づいて、案内経路を再探索する再探索工程と、
   を有することを特徴とする経路探索方法。
9. 請求項８に記載の経路探索方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路探索プログラム。
10. 請求項９に記載の経路探索プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
    

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