JPS649115B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS649115B2 JPS649115B2 JP12181883A JP12181883A JPS649115B2 JP S649115 B2 JPS649115 B2 JP S649115B2 JP 12181883 A JP12181883 A JP 12181883A JP 12181883 A JP12181883 A JP 12181883A JP S649115 B2 JPS649115 B2 JP S649115B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- welding
- arm
- slider
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 36
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、直接手で移動させながら教示できる
溶接用ロボツトに関するものである。
溶接用ロボツトに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来、横関節形ロボツトはその教示方法として
(i) NC教示と呼ばれるキー操作によりデータを
入力する、 (ii) テイーチングボツクスを用いて、機械を遠隔
操作しながら教示する、 の二通りがあつた。しかし、(i)の教示方法はロボ
ツトの位置（教示点）を見ながらの教示ができな
い問題点があり、また(ii)の教示方法はロボツトを
遠隔操作しながら教示点まで動かして教示するの
で、教示に手間取るという問題点があつた。
入力する、 (ii) テイーチングボツクスを用いて、機械を遠隔
操作しながら教示する、 の二通りがあつた。しかし、(i)の教示方法はロボ
ツトの位置（教示点）を見ながらの教示ができな
い問題点があり、また(ii)の教示方法はロボツトを
遠隔操作しながら教示点まで動かして教示するの
で、教示に手間取るという問題点があつた。
発明の目的
本発明は、前記従来の欠点を解消するもので、
ロボツトを直接手で持つて教示点まで移動させ、
その教示点での溶接開始や終了の命令等をスイツ
チ操作によつて行うことを目的とするものであ
る。
ロボツトを直接手で持つて教示点まで移動させ、
その教示点での溶接開始や終了の命令等をスイツ
チ操作によつて行うことを目的とするものであ
る。
発明の構成
この目的を達成するために、本発明は第１アー
ムまたは第２アームの一部に溶接トーチを取付け
たスライダーを上下動させるモータの第１のスイ
ツチ９ａ、あらかじめ作られた溶接開始・溶接終
了・溶接条件のシーケンスを選択する第２のスイ
ツチ９ｂ、前記シーケンスと位置を記憶する第３
のスイツチ９ｃ、前記シーケンスと位置を訂正す
る第４のスイツチ９ｄ、速度設定ができる第５の
スイツチ９ｅをそれぞれ有するスイツチ部を設
け、ロボツトを直接手で移動させながら教示する
ものである。
ムまたは第２アームの一部に溶接トーチを取付け
たスライダーを上下動させるモータの第１のスイ
ツチ９ａ、あらかじめ作られた溶接開始・溶接終
了・溶接条件のシーケンスを選択する第２のスイ
ツチ９ｂ、前記シーケンスと位置を記憶する第３
のスイツチ９ｃ、前記シーケンスと位置を訂正す
る第４のスイツチ９ｄ、速度設定ができる第５の
スイツチ９ｅをそれぞれ有するスイツチ部を設
け、ロボツトを直接手で移動させながら教示する
ものである。
実施例の説明
第１図において、１はベース、２は旋回軸で、
その旋回軸２に、第１アーム３を取付け、モータ
４により駆動する。５は前記第１アーム３に取付
けた第１回転軸で、この第１回転軸５に第２アー
ム６を取付け、この第２アーム６をモータ７によ
り駆動する。そして第１アーム３には取手８およ
び溶接トーチを上下動するモータの第１のスイツ
チ９ａ、溶接開始・溶接終了・溶接条件のシーケ
ンス選択用の第２のスイツチ９ｂ、シーケンス選
択用の第２のスイツチ９ｂ、シーケンスと位置を
記憶する第３のスイツチ９ｃ、シーケンスと位置
を訂正する第４のスイツチ９ｄ、速度設定のため
の第５のスイツチ９ｅを有するスイツチ部９を設
置している。また第２アーム６には手首部１０を
取付け、その先端のスライダー１１には、溶接ト
ーチ１２を取付けている。作業者は、左手で前記
取手８を持ち、右手で手首部１０または溶接トー
チ１２を持ちながら、教示点までロボツトを移動
し、左手でスイツチ部９の前記第１〜第５のスイ
ツチを操作する。なお手首部１０の内部構造を第
２図に示す。１３はスライダー１１を上下動させ
るモータで、前記モータ１３によりギヤー１４，
１５を介し、ベアリング１６で支持されたボール
ねじ軸受１７を回転させることにより、ボールね
じ１８を上下動する。前記ボールねじ１８にはブ
ラケツト１９が固定されている。また、ブラケツ
ト１９の他端には、ベアリング２０を介して、前
記スライダー１１が取付けられ、このスライダー
１１も上下動する。また前記スライダー１１と第
２回転軸２１、第３回転軸２２とは摺動自在に結
合されている。ベアリング２３で支持された前記
第２回転軸２１はギヤー２５に固定されてモータ
２６により、ギヤー２７を介して回転運動する
が、第２回転軸２１、第３回転軸２２とスライダ
ー１１はラジアル方向には固定されているので、
スライダー１１は第２回転軸２１、第３回転軸２
２と同時に回転するものである。
その旋回軸２に、第１アーム３を取付け、モータ
４により駆動する。５は前記第１アーム３に取付
けた第１回転軸で、この第１回転軸５に第２アー
ム６を取付け、この第２アーム６をモータ７によ
り駆動する。そして第１アーム３には取手８およ
び溶接トーチを上下動するモータの第１のスイツ
チ９ａ、溶接開始・溶接終了・溶接条件のシーケ
ンス選択用の第２のスイツチ９ｂ、シーケンス選
択用の第２のスイツチ９ｂ、シーケンスと位置を
記憶する第３のスイツチ９ｃ、シーケンスと位置
を訂正する第４のスイツチ９ｄ、速度設定のため
の第５のスイツチ９ｅを有するスイツチ部９を設
置している。また第２アーム６には手首部１０を
取付け、その先端のスライダー１１には、溶接ト
ーチ１２を取付けている。作業者は、左手で前記
取手８を持ち、右手で手首部１０または溶接トー
チ１２を持ちながら、教示点までロボツトを移動
し、左手でスイツチ部９の前記第１〜第５のスイ
ツチを操作する。なお手首部１０の内部構造を第
２図に示す。１３はスライダー１１を上下動させ
るモータで、前記モータ１３によりギヤー１４，
１５を介し、ベアリング１６で支持されたボール
ねじ軸受１７を回転させることにより、ボールね
じ１８を上下動する。前記ボールねじ１８にはブ
ラケツト１９が固定されている。また、ブラケツ
ト１９の他端には、ベアリング２０を介して、前
記スライダー１１が取付けられ、このスライダー
１１も上下動する。また前記スライダー１１と第
２回転軸２１、第３回転軸２２とは摺動自在に結
合されている。ベアリング２３で支持された前記
第２回転軸２１はギヤー２５に固定されてモータ
２６により、ギヤー２７を介して回転運動する
が、第２回転軸２１、第３回転軸２２とスライダ
ー１１はラジアル方向には固定されているので、
スライダー１１は第２回転軸２１、第３回転軸２
２と同時に回転するものである。
ロボツトは第３図に示す如く、CPUおよび記
憶装置とサーボアンプから成る制御装置、メイン
操作部、スイツチ部を含むロボツト本体、とによ
り構成される。
憶装置とサーボアンプから成る制御装置、メイン
操作部、スイツチ部を含むロボツト本体、とによ
り構成される。
ロボツトの操作は、第４図に示す如く、電源投
入→原点復帰→教示→運転→電源切断の順に行
う。教示とはロボツトに移動経路を登録していく
操作であり、「教示」の時に前記（４ページ、10
行目）スイツチ部９の各スイツチを操作する。第
５図にスイツチの配置例を、第６図に教示経路と
各スイツチの操作タイミングチヤートを示す。
入→原点復帰→教示→運転→電源切断の順に行
う。教示とはロボツトに移動経路を登録していく
操作であり、「教示」の時に前記（４ページ、10
行目）スイツチ部９の各スイツチを操作する。第
５図にスイツチの配置例を、第６図に教示経路と
各スイツチの操作タイミングチヤートを示す。
第６図のように、教示点Ｃは溶接開始点、教示
点Ｄは溶接途中の点、教示点Ｅは溶接終了点であ
る。教示手順は以下の通りである。溶接開始点ま
での途中の通過点Ａ，Ｂに手で誘導し記憶スイツ
チ９ｃを押して位置と速度を登録する。速度は速
度スイツチ９ｅにより自由に選択出来る。溶接開
始点Ｃに手で誘導し溶接開始スイツチ９ｂを押
し、つづいて記憶スイツチ９ｃを押す。溶接通過
点Ｄに誘導し記憶スイツチ９ｃを押す。溶接終了
点Ｅに誘導し溶接終了スイツチ９ｂを押し、つづ
いて記憶スイツチ９ｃを押す。教示中「溶接開
始」「溶接終了」スイツチが押されると標準的溶
接作業シーケンスが自動的に作成される。溶接開
始・終了以外で溶接開始スイツチ・溶接終了スイ
ツチを誤つて押した時、記憶スイツチ９ｃを押す
前に訂正スイツチを押すと訂正される。溶接後の
通過点Ｆ，Ｇに誘導し記憶スイツチを押す。以上
のようなスイツチ部９の各スイツチの操作により
ロボツトに教示を行う。
点Ｄは溶接途中の点、教示点Ｅは溶接終了点であ
る。教示手順は以下の通りである。溶接開始点ま
での途中の通過点Ａ，Ｂに手で誘導し記憶スイツ
チ９ｃを押して位置と速度を登録する。速度は速
度スイツチ９ｅにより自由に選択出来る。溶接開
始点Ｃに手で誘導し溶接開始スイツチ９ｂを押
し、つづいて記憶スイツチ９ｃを押す。溶接通過
点Ｄに誘導し記憶スイツチ９ｃを押す。溶接終了
点Ｅに誘導し溶接終了スイツチ９ｂを押し、つづ
いて記憶スイツチ９ｃを押す。教示中「溶接開
始」「溶接終了」スイツチが押されると標準的溶
接作業シーケンスが自動的に作成される。溶接開
始・終了以外で溶接開始スイツチ・溶接終了スイ
ツチを誤つて押した時、記憶スイツチ９ｃを押す
前に訂正スイツチを押すと訂正される。溶接後の
通過点Ｆ，Ｇに誘導し記憶スイツチを押す。以上
のようなスイツチ部９の各スイツチの操作により
ロボツトに教示を行う。
発明の構果
本発明によれば、作業者が直接ロボツトを持
ち、移動させながら、かつ同時にスイツチ部を操
作することにより、作業点を直接ロボツトに教示
させることによつて教示時間を短縮できるととも
に、教示作業を極めて容易にして作業者の熟練度
を全く不要にできる優れた効果を奏するものであ
る。
ち、移動させながら、かつ同時にスイツチ部を操
作することにより、作業点を直接ロボツトに教示
させることによつて教示時間を短縮できるととも
に、教示作業を極めて容易にして作業者の熟練度
を全く不要にできる優れた効果を奏するものであ
る。
第１図は本発明の一実施例における溶接用ロボ
ツトの教示操作を示す斜視図、第２図は同手首部
内部の概略斜視図、第３図は同溶接用ロボツトの
ブロツク構成図、第４図は操作手順を示す図、第
５図はスイツチの配置を示す正面図、第６図に教
示経路に対応した各スイツチのタイミングチヤー
トである。 １……ベース、２……旋回軸、３……第１アー
ム、４……モータ、５……第１回転軸、６……第
２アーム、７……モータ、８……取手、９……ス
イツチ部、１０……手首部、１１……スライダ
ー、１２……溶接トーチ、１３……モータ、１
４，１５……ギヤー、１６……ベアリング、１７
……ボールねじ軸受、１８……ボールねじ、１９
……ブラケツト、２０，２３，２４……ベアリン
グ、２１……第２回転軸、２５，２７……ギヤ
ー、２６……モータ、９ａ……第１のスイツチ、
９ｂ……第２のスイツチ、９ｃ……第３のスイツ
チ、９ｄ……第４のスイツチ、９ｅ……第５のス
イツチ。
ツトの教示操作を示す斜視図、第２図は同手首部
内部の概略斜視図、第３図は同溶接用ロボツトの
ブロツク構成図、第４図は操作手順を示す図、第
５図はスイツチの配置を示す正面図、第６図に教
示経路に対応した各スイツチのタイミングチヤー
トである。 １……ベース、２……旋回軸、３……第１アー
ム、４……モータ、５……第１回転軸、６……第
２アーム、７……モータ、８……取手、９……ス
イツチ部、１０……手首部、１１……スライダ
ー、１２……溶接トーチ、１３……モータ、１
４，１５……ギヤー、１６……ベアリング、１７
……ボールねじ軸受、１８……ボールねじ、１９
……ブラケツト、２０，２３，２４……ベアリン
グ、２１……第２回転軸、２５，２７……ギヤ
ー、２６……モータ、９ａ……第１のスイツチ、
９ｂ……第２のスイツチ、９ｃ……第３のスイツ
チ、９ｄ……第４のスイツチ、９ｅ……第５のス
イツチ。
Claims (1)
- １ ベースに設置された旋回軸のまわりに第１ア
ームが回転するようその一端を前記旋回軸に取付
け、前記第１アームの他端に設けた第１回転軸の
まわりに第２アームを回転自在にその一端を取付
け、前記第２アームの他端に第２回転軸を設置
し、前記第２回転軸内を貫通して直線移動し、か
つ第２回転軸と一体に回転するスライダーを設
け、前記スライダーに溶接トーチを取付け、前記
スライダーをボールねじを介して上下動させるモ
ータを設け、かつ前記旋回軸と第１、第２回転軸
とスライダーをそれぞれ互いに平行に配設した溶
接用ロボツトであつて、第１アームまたは第２ア
ームの一部に前記スライダーを上下動させるモー
タの第１のスイツチ、あらかじめ作られた溶接開
始・溶接終了・溶接条件のシーケンスを選択する
第２のスイツチ、前記シーケンスと位置を記憶す
る第３のスイツチ、前記シーケンスと位置を訂正
する第４のスイツチ、速度設定ができる第５のス
イツチをそれぞれ有するスイツチ部を設け、ロボ
ツトを直接手で移動させながら教示する溶接用ロ
ボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12181883A JPS6016387A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 溶接用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12181883A JPS6016387A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 溶接用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016387A JPS6016387A (ja) | 1985-01-28 |
| JPS649115B2 true JPS649115B2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=14820687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12181883A Granted JPS6016387A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 溶接用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016387A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62182163A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-10 | 株式会社東芝 | 窒化ケイ素セラミツクス焼結体およびその製造方法 |
| JPS63318277A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | ファナック株式会社 | 水平ア−ム型多関節ロボットの上下軸直接教示方法と装置 |
| US5015821A (en) * | 1988-02-15 | 1991-05-14 | Amada Company, Limited | Computer controlled welding robot |
| JP7302182B2 (ja) | 2019-01-29 | 2023-07-04 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
| JP7293844B2 (ja) * | 2019-04-25 | 2023-06-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
1983
- 1983-07-04 JP JP12181883A patent/JPS6016387A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6016387A (ja) | 1985-01-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6128461B2 (ja) | ||
| JPH05303422A (ja) | 直接教示方式ロボット | |
| JPS649115B2 (ja) | ||
| JPH02279289A (ja) | 工業用ロボット | |
| TW202223568A (zh) | 以直接教示操作來教示教示點的教示裝置、機器人控制裝置及教示裝置的電腦程式 | |
| JPH10202568A (ja) | 産業用ロボットおよびその教示方法 | |
| JPH06110545A (ja) | 教示データのプログラミング方法 | |
| JP2760125B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2739354B2 (ja) | 三次元レーザ加工機におけるティーチング方法 | |
| JPS63264272A (ja) | ト−チクリ−ニング制御方式 | |
| JPH0420203B2 (ja) | ||
| US3219896A (en) | Position control device for machine tools | |
| JPH06161537A (ja) | ロボットのアーム姿勢制御方法 | |
| JPS60101606A (ja) | ロボツト自動運転方式 | |
| JPH01175608A (ja) | ロボットのティーチングデータ作成方法 | |
| JPH0413109B2 (ja) | ||
| JPH0962322A (ja) | 多軸ロボットの制御装置及びその制御方法 | |
| JPS58120483A (ja) | ロボツトとポジシヨナの連動制御方法 | |
| JPS58176705A (ja) | 工業用ロボツトの経路記憶方法及び記憶装置 | |
| JPS6125210A (ja) | 工業用関節ロボツト | |
| JPS6325107Y2 (ja) | ||
| JP2787932B2 (ja) | 溶接ロボットの制御装置 | |
| JPS6113309A (ja) | ロボツトのテイ−チング方式 | |
| JPH0146271B2 (ja) | ||
| JP2547999B2 (ja) | プログラムデ−タの教示装置 |