JPS638806B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は種々の原料を調合するための自動調液
装置に関する。

近年、化学試験分析分野やインキ、塗料、染料
分野において、従来人手を介していた試料または
原料の調合作業をマイクロコンピユータ制御で自
動化することが種々提案されている。

例えば、特開昭55−122068号公報では種々の染
料溶液等を貯留した原料タンクと調液用容器との
間にパイプ等の液体経路を設け、該液体経路の途
中に配置した分注器をマイクロコンピユータの指
令によつて制御して各原料の所望量を調液用容器
に供給するようにした自動調液装置が開示されて
いる。

また特開昭56−159342号公報には、原液容器か
ら流出管を通つて受入れ容器に供給される原液の
重量変化を検出し、流出管に設けたバルブをマイ
クロコンピユータで制御するようにした染液自動
調合装置が開示されている。

しかしながら、これらの自動化装置では各原料
に対して配管、分注器またはバルブ等の供給系を
設けるため装置構造が複雑になること、配管内部
に原料が付着して洗浄が困難かつ面倒であるこ
と、液体の粘度が大きいと移送、計量が難しくな
ること等の問題点がある。

また特開昭57−66171号公報は、必要に応じて
複数のデイスペンサをテーブルの周辺に固定配置
してなる染色浴自動調製装置を開示するが、この
装置では原料タンク調液用容器の出し入れにパイ
プ配管の場合と同様な不便を有し、またテーブル
上に原料タンク、調液用容器等を載せるためテー
ブル荷重、駆動上の問題もある。

また上記特開昭55−122068号公報には、原料タ
ンクと受入れタンク間に配管を設ける代わりに分
注器を移動させて所望の原料を原料タンクより吸
入して受入れタンクに注出するようにした自動調
液装置が開示されている。この装置では配管に起
因する問題はなくなるが、分注器に固定した１つ
のピペツトで各種原料の吸入および注出を行うた
め、所要採取量がピペツト容量より大きいと同じ
原料を何回にも分けて吸入しなければならず、ま
た設定注出量がピペツト容量より相当小さいと計
量精度が低下するという問題もある。さらに、採
取原料が替わる度毎にピペツトを洗浄しなければ
ならず、そのために調液作業が中断されるという
欠点もある。

したがつて、本発明の目的は上述の問題点を解
決した自動調液装置を提供することにある。本発
明による自動調液装置は、所望量の原料を吸入し
かつ注出するための複数のピペツタと、１つのピ
ペツタを着脱可能に装着し、原料を原料タンクよ
り吸入して受入れ容器に注出するよう該ピペツタ
を操作する移動型分注器装置と、調液に使用され
ていないピペツタを保管し、保管中に該ピペツタ
を洗浄するピペツタ保管洗浄装置と、分注器装置
とピペツタ保管洗浄装置との間でピペツタが受渡
されたことを検出して受渡し信号を発生するセン
サ手段と、選ばれたピペツタを装着して所望の原
料タンクから所定量の原料を吸入し所望の受入れ
容器に対して所定量だけ該原料を注出するよう分
注器装置を作動制御する調液制御手段と、分注器
装置からピペツタ保管洗浄装置へピペツタが受渡
されたことを表わす受渡し信号に応答して該ピペ
ツタ保管洗浄装置による該ピペツタの洗浄処理を
可能化し作動制御する洗浄制御手段と、調液作業
および洗浄処理のそれぞれの状況を監視してこれ
ら作業および処理を時分割方式で実行するよう調
液制御手段と洗浄制御手段を管理する主制御手段
と、を具備する構成である。本発明では、各原料
の計量精度、採取量、注出量に応じて容量の異な
る複数のピペツタの中から最適なピペツタを選択
することができ、また調液作業と洗浄処理を時分
割方式で同時併行して行うため調液作業が洗浄処
理によつて中断されることがない。

以下添付図面を用いて本発明の好適な実施例を
説明する。

第１図および第２図は本発明の一実施例による
自動調液装置の全体図である。図中、１は原料タ
ンク収納部であり、種類、色相、濃度等の異なる
種々の原料を各別に貯留した複数の原料タンク１
１−１、１１−２、…１１−Ｎがそれぞれ個有の
番地をもつて行列状に配置されている。各原料タ
ンク１１−１、１１−２、…１１−Ｎの下には必
要に応じて原料の攪拌または加温のための器具１
２−１、１２−２、…１２−Ｎが設けられる。２
は受入れ容器収納部であり、所望量の各種原料を
受入れるための複数の受入れ容器２１−１、２１
−２、…２１−Ｎが出し入れ可能な例えば台車か
らなる受入れ容器収納台２２上の個有の番地に収
納配置される。受入れ容器収納台２２の奥には、
収納台２２が所定位置まで入つて受入れ容器収納
部２がセツトされたことを検出するためのセンサ
２３が設けられる。

原料タンク収納部１および受入れタンク収納部
２の上方にはＸ−Ｙ面移動型の分注器装置３が設
けられる。２本の移動案内軸５４ａ、５４ｂを掴
持する支承台５３がＸ方向駆動装置５２によりＸ
方向に駆動され、他方分注器装置３を支持する摺
動装置５１が支承台５３のＹ方向移動軸（図示せ
ず）上をＹ方向に摺動する。したがつて分注器装
置３は、Ｘ方向駆動装置５２とＹ方向摺動装置５
１の作動により原料タンクと受入れタンクの上方
のＸ−Ｙ面で任意の位置に移動可能である。

分注器装置３は複数本の中から選ばれた１本の
ピペツタ５−１を装着して、所望の原料タンク１
１−Ｌから所定量の原料を吸入し、所望の受入れ
容器２１−Ｍに所定量だけ原料を注出するよう動
作する。この動作は制御部６の調液制御手段９に
より制御される。５５、５６はそれぞれＸ方向お
よびＹ方向の位置センサであり、分注器装置３ま
たはピペツタ５−１の現在位置を検出して検出信
号を図示しないラインを介して制御部６に送る。

受入れ容器収納部２の左側にはピペツタ保管洗
浄装置１０が設けられている。このピペツタ保管
洗浄装置１０は、各種の容量をもつ複数本のピペ
ツタ５−１、５−２、…５−Ｎに対応した複数の
ピペツタ保管洗浄ユニツト１０−１、１０−２、
…１０−−Ｎ（説明の便宜上１０−１と１０−２
のみ図示）からなる。各ユニツトは、対応ピペツ
タが調液のため選ばれたときはそのピペツタを分
注器装置３に引渡し、使用後にそのピペツタを分
注器装置３から引取つてこれを保管し、保管中に
洗浄を施す。各ユニツトの洗浄動作は制御部６の
洗浄制御手段８により制御される。保管洗浄ユニ
ツトの下方には洗浄用水槽４２が設けられ、水槽
４２中の洗浄水は適宜更新される。１５−１、１
５−２は、対応するユニツト１０−１、１０−２
と分注器装置３との間でピペツタ５が受渡された
ことを検出するセンサであり、検出信号は制御部
６に送られる。

第３図には分注器装置３と保管洗浄ユニツト１
０−１の構成を詳細に示す。他のユニツト１０−
２、…１０−Ｎはユニツト１０−１と同じ構成で
ある。第３図において、ユニツト１０−１の固定
材６１は外枠６０に取付けられる。固定材６１の
上部の固定台にはピペツタ昇降用の駆動モータ６
３が載置される。駆動モータ６３は垂直ガイドネ
ジに螺合しかつ図示しない垂直案内手段により案
内された摺動部６２を上下方向に駆動する。摺動
部６２の下端にはピペツタ保持部６８が取付けら
れ、保持片６８ａは保管中のピペツタ５−１を把
持する。したがつて、駆動モータ６３により摺動
部６２を下方向に駆動してピペツタ５−１のノズ
ル５ｄを洗浄用水槽４２中の所定深さまで下降さ
せたり、水平移動に支障のない高さまで上昇させ
ることが可能である。６９、７０は例えばリミツ
トスイツチからなる位置センサであり、摺動部６
２が最上端位置および最下端位置に達したことを
それぞれ検出し、ライン７３、７４を介して検出
信号を制御部６に送る。

摺動部６２の上部固定台には例えばパルスモー
タからなるピストン駆動装置６４が取付けられ
る。駆動装置６４は垂直ガイドネシ６６に螺合し
かつ図示しない垂直案内手段により案内されたピ
ストン駆動部６５を上下方向に駆動する。ピスト
ン駆動部６５の下端部には電磁石を有する接合部
６５ａが設けられ、ピペツタ５−１のピストン頭
部５ｃと磁気的に結合する。ピストン駆動部６５
の上方向運動によりピストン５ｂを引き上げてシ
リンダ５ａに洗浄水を吸入し、ピストン駆動部６
５の下方向運動によりピストン５ｂを押し下げて
シリンダ５ａから洗浄水を排出する。７１、７２
は例えばリミツトスイツチからなる位置センサで
あり、ピストン駆動部６５が最上端および最下端
の位置に達したことをそれぞれ検出し、ライン７
５、７６を介して検出信号を制御部６に送る。ピ
ペツタ保持部６８には例えばプランジヤ機構から
なる保持片駆動装置６７および保持片操作装置８
５が取付けられている。駆動装置６７はピペツト
保管（第３図の位置）とピペツト受渡し位置（第
３図で示すピペツトの位置）との間で保持片６８
ａを前進駆動または復帰駆動し、保持片操作装置
８５は保持片６８ａがピペツタを把んだり放した
りするよう保持片６８ａを開閉操作する。ユニツ
ト１０−１の作動部６３、６４、６５ａ、６７、
８５は制御部６からの信号により制御される。

分注器装置３はピペツタ保持部を除いて保管洗
浄ユニツトと同一の構成部分からなる。第３図に
示すように、分注器装置３のピペツタ保持片３８
ａはユニツト１０−１の保持片６８ａによつて把
持されないシリンダ部分を把持するように構成さ
れる。これにより、ピペツタの受渡しの際両保持
片６８ａ、３８ａが互いに干渉することなくピペ
ツタを把持または解放できる。なおピペツタの受
渡しの際、ユニツト１０−１の保持部６８に取付
けられたセンサ１５−１が分注器装置３の保持片
３８ａの両端部に当接することによりピペツタの
受渡しがあつたことを検出し、確認信号または受
渡し信号をライン８２を介して制御部６に送る。
また理解されるように、分注器装置３におけるピ
ペツタ５−１の昇降およびピストン運動は、原料
タンクからシリンダ５ａに原料を注入しまたは受
入れタンクに原料を注出するために行われる。分
注器装置３の作動部３３、３４、３５およびＹ方
向摺動装置５１はライン４７、４８、４９、４４
を介して制御部６からの信号により制御される。
同様にＸ方向駆動装置５２も図示しないラインを
介して制御部６からの信号により制御される。

第４図には制御部６のハードウエアシステムを
示す。システム要素は中央バス１００を介して相
互接続する。中央処理装置（CPU）１０２は
ROM１０４にストアした各種演算プログラム、
制御プログラムにしたがつて調液に関する演算、
装置全体の動作制御を遂行する。RAM１０６
は、原料タンク１１および受入れ容器の番地デー
タ、原料の種類、色相、濃度、残量等に関する情
報、分注器装置および保管洗浄装置の作業に関す
る情報、CPU１０２の演算データ等をストアす
る。入力装置１０８は例えばキーボード装置から
なり、RAM１０６にストアすべき種々の情報を
入力する。１１０は、必要に応じて他の主コンピ
ユータ（図示せず）に通信回線で接続するための
インターフエイスである。１１２は分注器装置３
の移送機構（Ｘ方向駆動装置５２、Ｙ方向摺動装
置５１）に対する制御インターフエイス部、１１
４は分注器装置３の動作機構に対する制御インタ
ーフエイス部である。１１６は保管洗浄装置１０
の動作機構に対する制御インターフエイス部であ
る。１１８は外部記憶装置用のインターフエイス
である。

第５図乃至第８図には本発明に用いる各種制御
プログラムのフローチヤートを示す。次に、これ
らのフローチヤートを参照して第１図〜第４図に
示した自動調液装置の動作を説明する。

入力処理（第５図）では、原料タンクの番号
（番地）にしたがつて各原料に関する情報を、受
入れ容器の番号（番地）にしたがつて各調合液に
関する情報を、ピペツタ番号にしたがつて各ピペ
ツタに関する情報を順々に入力装置１０８より入
力してRAM１０６にロードする（ステツプ〜
）。入力操作が完了すると、各受入れ容器に対
する原料採取量、調液量等を計算するとともに
（ステツプ）、各原料タンクに貯留されている原
料の量と調液に必要な原料の総量とを比較し、あ
る原料が不足する場合には警報を発する（ステツ
プ、）。全ての使用原料が十分に貯留されて
いれば調液作業に入る。

調液作業（第６図Ａ、Ｂ）では、まず採取すべ
き原料の粘度、所望量等の情報とピペツタ情報と
に基いて各採取または調液に最適なピペツタを決
定する（ステツプ）。最適ピペツタが決定され
ると、このピペツタが洗浄されているかどうか検
査し、洗浄されていなければ洗浄が済むまで待
つ。後述するように、使用済のピペツタは次の調
液用の別のピペツタと取替えられて対応保管洗浄
ユニツトに保管され、その別のピペツタによる調
液作業と同時併行して洗浄される。したがつて実
際上最適ピペツタは洗浄済であるか少なくとも洗
浄中である。また使用済のピペツタが次の調液作
業にも最適であることもあり、使用頻度の高いピ
ペツタは複数本備えてよい。最適ピペツタが洗浄
されていれば、次に受入れ容器収納台２２が適切
に配置されているかどうかを検出スイツチまたは
センサ２３により調べ、正常な位置に配置されて
いなければ警報を発する（ステツプ、〓〓）。受
入れ容器収納台２２が正常に配置されていれば、
他の全ての機械的条件および電気的条件を初期状
態に復帰する。この際、分注器装置３はＸ−Ｙ動
作面の原点位置、例えば第２図の左上部の所定位
置に移動する。

次に分注器装置３は最適ピペツタを保管してあ
る保管洗浄ユニツトの位置まで移動する。この移
動は、各ユニツトに対して予め設定した分注器装
置３の停止位置情報とＸ−Ｙ位置センサ５５、５
６からの現在位置情報とにしたがつてＸ方向駆動
装置５２とＹ方向摺動装置５１を作動制御するこ
とにより行われる（ステツプ〓〓）。移動が完了す
ると、該ユニツト（例えば１０−１）の保持片駆
動装置６７を作動させて保持片６８を所定位置、
すなわちピペツタ５−１が分注器装置３の保持片
３８ａに嵌着される位置まで押出す。ピペツタ５
−１の受渡しの適合はセンサ１５−１によつて確
認または検出され、このときユニツト１０−１か
ら分注器装置３にピペツタ５−１の受渡しのあつ
たことを表わす受渡し信号がインターフエイス部
１１６を通つてCPU１０２に送られる。ピペツ
タ５−１が分注器装置３に装着されると、保持片
操作装置８５を作動させてユニツト１０−１の保
持片６８ａによるピペツタの保持を解除し、保持
片駆動装置６７が逆転して保持片６８ａを元の位
置に復帰する。こうして保管洗浄ユニツトから分
注器装置へのピペツタの受渡しが完了する（ステ
ツプ〓〓、〓〓）。

ピペツタの受渡しが完了すると、分注器装置３
は所望の原料タンクの位置まで移動する（ステツ
プ〓〓、〓〓）。この移動は前述したステツプ、〓〓
と同様な仕方で行われる。移動が完了すると、駆
動モータ３３を作動制御して摺動部３２を下方に
駆動することによりピペツタ５−１を一定量下降
させる。下端検知用の位置センサ４０によつて下
降完了が検出されると（ステツプ）、次にピス
トン駆動装置３４を作動制御してピストン駆動部
３５を下降させて電磁石接合部３５ａをピストン
頭部５ｃに接合する（ステツプ）。次に調液量
に相当するストローク分だけピストン駆動部３５
およびピストン５ｂを上昇させて、シリンダ５ａ
中に所定量の原料を吸入せしめる（ステツプ、
〓〓）。同一原料を複数個の受入れ容器に対して調
液する場合には、その合計量に相分する分を１度
に吸入し、それぞれの受入れ容器に所定量づつ注
出して分配するのが効率的である。

原料を注入し終えると、駆動モータ３３を逆転
させて摺動部３２（したがつてピペツタ５−１）
を元の定位置まで上昇復帰させる（ステツプ〓〓）。
この上昇復帰は上端位置センサ３９によつて確認
される（ステツプ〓〓）。

次に分注器装置３は所望の受入れ容器上の位置
に移動する（ステツプ〓〓、〓〓）。この移動は前述
したステツプ、〓〓あるいはステツプ〓〓、〓〓と同
様な仕方で行われる。

分注器装置３が所望の受入れ容器上に達する
と、ピストン駆動装置３４のパルスモータを逆転
させて注出量に相当するストローク分だけピスト
ン駆動部３５およびピストン５ｂを下降せしめ、
シリンダ５ａ内の原料の所定量を該受入れ容器中
に注出する（ステツプ〓〓、〓〓）。同一原料を複数
の受入れ容器に分配する場合は、分注器装置３を
順番にそれぞれの受入れ容器上に移動させて上記
注出動作を繰返す（ステツプ〓〓、〓〓）。

原料注出操作が終了すると、分注器装置３は保
管洗浄ユニツト１０−１の前の所定位置（ピペツ
タ受渡し位置）に移動する（ステツプ〓、〓）。
ここで接合部３５ａとピストン頭部５ｃとの接合
が解除され、ピストン駆動部３５は最上端まで上
昇復帰する（ステツプ〓〓）。次にユニツト１０−
１の保持片駆動装置６７および保持片操作装置８
５が作動して保持片６８ａを受渡し位置まで押出
しピペツタ５−１を受取り、しかる後保持片６８
はピペツタ５−１を把持したまま元の位置まで復
帰する。こうして分注器装置３からユニツト１０
−１への使用済ピペツタ５−１の引渡しが行われ
（ステツプ〓〓、〓〓）、この引渡しの事象はセンサ１
５−１により検出されてCPU１０２に送られる。

以上の操作をもつて１つの原料の調液が終了す
る。次の原料の調液は再びステツプ２０から開始
する。別のピペツタ５−Ｌが選択され、対応ユニ
ツト１０−Ｌから分注器装置３に引渡され、上述
と同様な吸入、注出動作が行われる。一方使用済
のピペツタ５−１はユニツト１０−１において後
述する洗浄処理プログラムにより洗浄される。而
して、各受入れ容器に必要な全ての原料につい
て、ピペツタを交換しながら、上述した調液作業
を行う。

第７図に洗浄処理プログラムのフローチヤート
を示す。使用済のピペツタ５−１が対応ユニツト
１０−１に受渡されると洗浄処理に入る。駆動モ
ータ６３が作動して摺動部６２を最下端位置まで
降下させピペツタ５−１のノズル５ｄを水槽４２
内の洗浄水中に侵入せしめる。しかる後ピストン
駆動装置６４が作動してピストン駆動部６５を最
下端まで降下せしめ、かつ接合部６５ａをピスト
ン頭部５ｃに接合する（ステツプ〓〓〜〓）。これ
により、ピストン５ｂは最下端まで押圧され、シ
リンダ５ａ内に残留している原料は洗浄水槽４２
中に排出される。次いでピストン駆動装置６４の
パルスモータが逆転してピストン駆動部６５およ
びピストン５ｂをそれぞれの最上端位置まで上昇
させシリンダ５ａ中に洗浄水を吸入せしめる（ス
テツプ〓〓、〓）。次にピストン駆動装置６４のパ
ルスモータが正転してピストン駆動部６５および
ピストン５ｂを最下端まで降下させてシリンダ５
ａ内の洗浄水を完全に排出せしめる（ステツプ
、〓〓）。このような洗浄水の吸入、排出を適当
な回数繰り返すことにより（ステツプ〓〓）、ピペ
ツタ５−１のシリンダ５ａおよびノズル５ｄに十
分な洗浄処理が施される。

洗浄が終了すると、ピストン駆動部６５ａとピ
ペツタのピストン頭部５ｃとの接合を解除し、ピ
ストン駆動部６５を最上端位置まで上昇させる
（ステツプ〓〓〜〓）。次いで摺動部６２を最上端位
置まで上昇復帰させて洗浄処理を完了する（ステ
ツプ〓〓、〓〓）。なお、ピペツタに付着した洗浄水
が調液精度に影響を及ぼす場合には、適当な手段
により温風を送ることによつて乾燥除去してよ
い。

以上入力処理、調液作業および洗浄処理の操作
手順を述べたが、次にこれらを制御管理する主制
御手段７について説明する。主制御手段７はオペ
レーテイングシステムからなり、入力処理、調液
作業および洗浄処理を相互独立的かつ同時併行的
に実行せしめるよう機能する。すなわち、１つの
原料の調液に使用されたピペツタ５−１が保管洗
浄ユニツト１０−１に引き渡されて、代わりに別
のピペツタ５−２が分注器装置３に装着されて次
の異なる原料の調液に使用される場合、主制御手
段７は、ピペツタ５−２による調液作業を中断す
ることなくピペツタ５−１に対する洗浄処理を実
行せしめ、同時に新たな調液のための入力処理を
も実行可能とするよう各制御プログラムを制御管
理する。各処理または作業において１つの事象、
例えば分注器装置の所望位置への移動が発生した
とき、その移動に対するコマンドが関連インター
フエイス部に送られ、移動完了は割込みで検出さ
れ次の動作ステツプに入る。これにより、CPU
は分注器装置の移動の間他の処理に従事すること
ができる。このようにして主制御手段７は調液、
洗浄および入力の作業、処理を時分割的に同時併
行して実行せしめる。

第８図は主制御プログラムの一例を示すフロー
チヤートである。各タスク（処理または作業）に
ついて実行中であるか否か検査される（ステツプ
〓〓、〓〓、〓〓）。もし実行中でない状態、またはあ
る事象の終了待ちの状態であるときは、他のタス
クについて同様な検査が行われる。実行中の状態
であれば処理（作業）の実行を継続する（ステツ
プ〓、〓、〓〓）。実行中にある事象、例えば分注
器装置の移動や洗浄器駆動部の移動等が発生した
場合にはそれに対するコマンドを関連インターフ
エイス部に与え当該処理または作業プログラムを
事象終了待ちの状態にして他のタスクの状態検査
に移る（ステツプ〓、〓〓、〓〓）。また実行中に事
象が発生しなくとも一定時間経過後に割込みを発
生させて他のタスクの状態を検査する。その場
合、割り込まれた処理プログラムは待ち状態とな
り次に自己の状態検査にきたときに実行を再開す
る。このようにして調液作業、洗浄処理および入
力処理の３つのタスクが時分割方式で効率的に運
営管理される。なお、第８図の入力タスクは次の
調液のためのものであり、必ずしも調液作業およ
び洗浄処理と同時併行してなされるものでもな
い。

以上のように本発明によれば、各原料の調液に
対して複数本の中から最適なピペツタを使用し、
かつ調液作業が洗浄処理によつて中断されること
がないため、効率的で便利な調液が行える。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の一実施例による
自動調液装置の全体図で第１図は側面図、第２図
は平面図、第３図は第１図および第２図の分注器
装置および洗浄器ユニツトの構成を詳細に示す
図、第４図は第１図および第２図の制御部を構成
するハードウエアシステムのブロツク図、第５図
は入力処理プログラムのフローチヤート、第６図
Ａ、Ｂは調液作業プログラムのフローチヤート、
第７図は洗浄処理プログラムのフローチヤート、
および、第８図は主制御プログラムのフローチヤ
ートである。 ３……分注器装置、５−１，５−２…，５−Ｎ
……ピペツタ、６……制御部、７……主制御手
段、８……洗浄処理制御手段、９……調液処理制
御手段、１０……ピペツタ保管洗浄装置、１０−
１，１０−２…，１０−Ｎ……ピペツタ保管洗浄
ユニツト、５１……Ｙ方向摺動装置、５２……Ｘ
方向駆動装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 所望量の原料を吸入しかつ注出するための複
   数のピペツタと、 １つのピペツタを着脱可能に装着し、原料を原
   料タンクより吸入して受入れ容器に注出するよう
   該ピペツタを操作する移動型分注器装置と、 調液に使用されていないピペツタを保管し、保
   管中に該ピペツタを洗浄するピペツタ保管洗浄装
   置と、 分注器装置とピペツタ保管洗浄装置との間でピ
   ペツタが受渡されたことを検出して受渡し信号を
   発生するセンサ手段と、 選ばれたピペツタを装着して所望の原料タンク
   から所定量の原料を吸入し所望の受入れ容器に対
   して所定量だけ該原料を注出するよう分注器装置
   を作動制御する調液制御手段と、 分注器装置からピペツタ保管洗浄装置へピペツ
   タが受渡されたことを表わす受渡し信号に応答し
   て該ピペツタ保管洗浄装置による該ピペツタの洗
   浄処理を可能化し作動制御する洗浄制御手段と、 調液作業および洗浄処理のそれぞれの状況を監
   視してこれら作業および処理を時分割方式で実行
   するよう調液制御手段と洗浄制御手段を管理する
   主制御手段と、 を具備する自動調液装置。