JPS6387104A - Carrier system in linear motor system - Google Patents
Carrier system in linear motor systemInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場、倉庫等において物品搬送などに用い
られるリニアモータ式搬送装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" The present invention relates to a linear motor type conveyance device used for conveying articles in factories, warehouses, etc.
「従来の技術」
例えば、製品の組み立て搬送ライン等における搬送手段
として、第２図に示すような、片側式リニア誘導モータ
（以下、ＬＩＭと略称する）を駆動源とするリニアモー
タ式搬送装置が知られている。"Prior Art" For example, as a transport means in a product assembly transport line, etc., there is a linear motor transport device as shown in Fig. 2, which uses a single-sided linear induction motor (hereinafter abbreviated as LIM) as a drive source. Are known.
第２図において、ｌは搬送路に沿って設けられたレーノ
呟 ２は車輪３．３．・・によって移動自在に支持され
、レールｌ上を走行するキャリアーてあり、このキャリ
アー２上には被搬送物４が積載される。Ｍ 、、Ｍ 、
、・・・は搬送路に所定間隔置きに配設され、進行磁界
発生を担うＬｌ〜１の一次側コイル、５はキャリアー２
の下面に取り付けられ、ＬＩＭの１次側コイルＭ、９Ｍ
、、・・・と上下に間隙を隔てて対向するＬ Ｉ Ｍの
二次側導体である。Ｐ、、Ｐ、、・・・はキャリアー２
がＬＩＭの各一次側コイルＭ 、、Ｍｌ、・・・上に到
達し、通過することを各々検出するセンサ、７はキャリ
アー２の走行制御を行なう制御装置である。この制御装
置７は一次側コイルＭ、。In FIG. 2, 1 indicates wheels installed along the conveyance path, 2 indicates wheels 3.3. A carrier 2 is supported movably by ... and runs on a rail 1, and an object 4 to be transported is loaded onto the carrier 2. M,,M,
, . . . are the primary coils Ll~1 which are arranged at predetermined intervals on the conveyance path and are responsible for generating the traveling magnetic field, and 5 is the carrier 2.
The primary coils M and 9M of the LIM are attached to the bottom surface of the LIM.
, . . . are the secondary side conductors of L I M facing each other vertically with a gap in between. P,,P,,... is carrier 2
A sensor 7 is a control device that controls the travel of the carrier 2, which detects when the carrier 2 reaches and passes over each of the primary coils M, Ml, . . . of the LIM. This control device 7 includes a primary coil M.
Ｍ２．・・・と各々接続されたドライブ回路Ｄ 、、Ｄ
、、・・・と、前記各センサＰ３．Ｐｔ、・・・から
各々供給される検出信号に基づいて、ドライブ回路Ｄ
、、Ｄ 、、・・・の各動作を制御する制御回路８とか
ら構成されている。ドライブ回路Ｄ 、、Ｄ ？＋・・
・は制御回路８から給電指令が供給された場合、外部の
商用電源から供給される３相交流（３φＡＣ）を一次側
コイルＭｌ。M2. ... and the drive circuits D, , D connected to each other.
, . . . and each sensor P3. Based on the detection signals supplied from Pt, . . . , the drive circuit D
, D, . . . and a control circuit 8 for controlling each operation. Drive circuit D,,D? +...
- When a power supply command is supplied from the control circuit 8, three-phase alternating current (3φAC) supplied from an external commercial power source is supplied to the primary coil Ml.
Ｍ ２ 、・・・に各々供給する一方、制御回路８から
給電指令が供給されなくなると、一次側コイルＭ 、、
Ｍ２、・・・に対する３相交流の供給を停止する。While supplying power to the primary coils M 2 , .
The supply of three-phase AC to M2, . . . is stopped.
そして、キャリヤー２がセンサＰｌによって検出される
と、制御回路８はドライブ回路り、に給電指令を与え、
これにより、ドライブ回路り、を介して一次側コイルＭ
、に３相交流が供給される。When the carrier 2 is detected by the sensor Pl, the control circuit 8 gives a power supply command to the drive circuit,
This allows the primary coil M to be connected via the drive circuit.
, is supplied with three-phase alternating current.
すると、一次側コイルＭ１にキャリヤー２の走行方向（
図に示す矢印方向）と同方向の進行磁界が発生し、二次
側導体５に推力が与えられ、これにより、キャリヤー２
が加速される。次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ
１上を通過し、センサＰ、によってキャリヤー２が検出
されなくなると、制御回路８はドライブ回路Ｄ１に対す
る給電指令の供給を停止し、これによりドライブ回路Ｄ
１は一次側コイルＭ＋に対する３相交流の供給を停止す
る。以降、キャリヤー２は惰性によって走行する。この
ように、キャリヤー２が各一次側コイルＭ ０． Ｍ
ｔ 、・・・の上方を通過する毎に、各一次側コイルＭ
、、Ｍ、、・・・に３相交流が順次供給され、この結果
、キャリヤー２が加速と惰性走行を繰り返しながら連続
的に走行するようになっている。なお、キャリヤー２を
停止させる場合は、一次側コイルＭ １． Ｍ ｔ 、
・・・を逆相励磁して、二次側導体５に後退方向の推力
を与える。そして、キャリヤー２が低速で走行している
状態において、電磁石などの磁気的手段またはストッパ
ーなどの機械的手段によって、キャリヤー２を所定の位
置に位置決め停止させるようになっている。Then, the traveling direction of the carrier 2 (
A traveling magnetic field is generated in the same direction as the direction of the arrow shown in the figure, and thrust is applied to the secondary conductor 5, thereby causing the carrier 2
is accelerated. Next, the carrier 2 is connected to the primary coil M
When the carrier 2 is no longer detected by the sensor P, the control circuit 8 stops supplying the power supply command to the drive circuit D1.
1 stops the supply of three-phase alternating current to the primary coil M+. From then on, the carrier 2 runs by inertia. In this way, the carrier 2 is connected to each primary coil M0. M
t,... each time each primary coil M
, , M, . In addition, when stopping the carrier 2, the primary coil M1. Mt,
... is excited in reverse phase to give thrust in the backward direction to the secondary conductor 5. Then, while the carrier 2 is running at a low speed, the carrier 2 is positioned and stopped at a predetermined position by magnetic means such as an electromagnet or mechanical means such as a stopper.
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、上述した従来のリニアモータ式搬送装置にお
いては、キャリアー２が一次側コイルＭ１ ＊ Ｍ ２
＊・・・上に到達したことを検出するセンサＰｌ。"Problems to be Solved by the Invention" By the way, in the conventional linear motor conveyance device described above, the carrier 2 has a primary coil M1 * M2
*...Sensor Pl that detects reaching the top.
Ｐ３．・・・と、キャリアー２が一次側コイルＭ 、
、 Ｍ 、 。P3. ...and carrier 2 is the primary coil M,
,M.
・・・上を通過したことを検出するセンサＰ 、、Ｐ
、、・・・とを各々設けなければならなかったため、こ
れらセンサＰ 、、Ｐ ２＋・・・が多数必要となり、
またセンサＰ 、、Ｐ 、、・・・から各々出力された
検出信号を制御回路８まで導く信号線が多数本必要とな
ってしまうという問題点があった。特に、搬送距離が長
い搬送装置においては、一次側コイルＭ、、Ｍ２．・・
・の台数増加に伴ってセンサＰ 、、Ｐ 、、・・の数
が増加し、また、各センサＰ 、、Ｐ ２．・・・と制
御回路８との間を接続する信号線の本数も増加し、この
結果、配線工事が極めて煩雑となり、作業コストが大と
なってしまう。...Sensor P that detects passing over
, , . . . , and so on, a large number of these sensors P , , P 2+ , etc. are required.
Another problem is that a large number of signal lines are required to guide the detection signals outputted from the sensors P 1 , P 2 , . . . to the control circuit 8. In particular, in a conveyance device with a long conveyance distance, the primary coils M, , M2 .・・・
The number of sensors P , , P , . . . increases with the increase in the number of sensors P , , P , . . . . . . and the control circuit 8. As a result, the wiring work becomes extremely complicated and the work cost increases.
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、キャ
リアーを検出するセンサの数を最小限にに抑え、これに
より信号線の本数を少なくし、装置自体および配線工事
の簡素化を図ったリニアモータ式搬送装置を提供するこ
とを目的としている。This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and is a linear system that minimizes the number of sensors that detect carriers, thereby reducing the number of signal lines and simplifying the device itself and wiring work. The purpose is to provide a motorized conveyance device.
「問題点を解決するための手段」
この発明は、搬送路に沿って移動自在であって被搬送物
が積載されるキャリアーと、前記キャリアーに設けられ
た二次側導体と、前記二次側導体と対向するように前記
搬送路に沿って各々配設された複数の一次側コイルと、
前記各一次側コイルと各々重畳的に配置され、前記キャ
リアーを検出する複数の検出手段と、前記各検出手段の
検出結果に基づいて、前記キャリアーを検出した検出手
段と同位置の一次側コイルに対しては電力の供給を維持
しつつ、該検出手段の次段に位置する一次側コイルに対
しては電力の供給を開始し、該検出手段の前段に位置す
る一次側コイルに対しては電力の供給を停止する電力制
御手段とからなることを特徴としている。"Means for Solving the Problems" The present invention provides a carrier that is movable along a transport path and on which objects to be transported are loaded, a secondary conductor provided on the carrier, and a secondary conductor provided on the carrier. a plurality of primary coils each disposed along the conveyance path so as to face the conductor;
a plurality of detection means each arranged in a superimposed manner with each of the primary coils to detect the carrier; and a plurality of detection means for detecting the carrier, and a primary coil located at the same position as the detection means that detected the carrier based on the detection results of each of the detection means. While maintaining power supply to the primary coil located at the next stage of the detection means, power is supplied to the primary coil located at the stage before the detection means. and a power control means for stopping the supply of power.
「作用」
搬送路の始端から数えて第ｎ番目の検出手段がキャリア
ーを検出した時点で、第ｎ番目の一次側コイルに対する
電力の供給が維持されると共に、その検出手段の次段に
位置する第ｎ−＋−１番目の一次側コイルに対する電力
の供給が開始され、その前段に位置する第ｎ −１番目
の一次側コイルに対する電力の供給が停止される。これ
により、キャリアーを検出する検出手段は一次側コイル
と同数設ければよく、この結果、信号線の本数が少なく
て済み、装置自体および配線工事が簡素化される。"Operation" At the time when the n-th detection means counting from the starting end of the conveyance path detects the carrier, the supply of power to the n-th primary coil is maintained and the coil is located at the next stage of the detection means. The supply of power to the n-+-1st primary coil is started, and the supply of power to the n-1st primary coil located in the preceding stage is stopped. Thereby, it is sufficient to provide the same number of detection means for detecting carriers as there are primary coils, and as a result, the number of signal lines can be reduced, and the apparatus itself and wiring work can be simplified.
「実施例」
以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。"Embodiments" Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す図である。こ
の図において、Ｍ １． Ｍ −、・・・はキャリヤー
２を連続的に走行させる領域に沿って設けられた一次側
コイルである。Ｓ 、、Ｓ 、、・・・はキャリアー２
を検出するセンサであり、各一次側コイルＭ ｌ、 Ｍ
７．・・・の長手方向（キャリヤー２の走行方向と同方
向）中央部と重なり合うように各々配置されている。こ
の場合、センサＳ 、、Ｓ 、、・・・は、反射型フォ
トセンサによって構成され、キャリアー２の下方から、
または側方から光を発し、その反射光の有無によってキ
ャリアー２の存在を検出するようになっており、キャリ
アー２を検出した場合に検出信号を出力する。FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. In this figure, M1. M-, . . . are primary coils provided along the region in which the carrier 2 is made to travel continuously. S ,,S,,... is carrier 2
It is a sensor that detects each primary coil M l, M
7. ... are arranged so as to overlap with the central portion in the longitudinal direction (same direction as the traveling direction of the carrier 2). In this case, the sensors S , , S , . . . are constituted by reflective photosensors, and
Alternatively, light is emitted from the side, and the existence of carrier 2 is detected based on the presence or absence of the reflected light, and when carrier 2 is detected, a detection signal is output.
また、Ｒ，、Ｒ２，・・・は外部の３相交流電源１０か
ら供給される３相交流を、一次側コイルλ４、Ｎｌｔ。Moreover, R,, R2, .
・・・に対して供給し、または遮断するソリッドステー
トリレー（ＳＳＲ）であり、これらは、コントローラＣ
によってオン／オフ制御されるようになっている。コン
トローラＣは各センサＳ 、、Ｓ 、、・・・各々から
供給される検出信号に基づいてソリッドステートリレー
Ｒ、、Ｒｆｆｉ、・・・を順次オン／オフ制御するもの
であり、ソリッドステートリレーＲ４については始めか
らオンとしておき、次いで、センサＳ、から検出信号が
供給された時点で、ソリッドステートリレーＲ３をオン
としたまま、新たにソリッドステートリレーＲ７をオン
とする。以降、コントローラＣは、キャリアー２が一次
側コイルＭｎ （ｎ＝ ２．３ 、・・・）の上方に到
達し、センサｓｎによってキャリアー２が検出された時
点で、ソリッドステートリレーＲｎ−＋をオフとし、ま
た、ソリブトステートリレーＲｎをオンとしたまま、新
たにソリッドステートリレーＲｎ＋ｔをオンとするよう
に構成されている。すなわち、コントローラＣは、キャ
リアー２の移動に伴って、常に一対の一次側コイルＭ、
、Ｍ２．・・・に対して電力が供給されるように、ソリ
ッドステートリレーＲ、、Ｒ２＋・・・を順次オン／オ
フ制御する。A solid state relay (SSR) that supplies or cuts off the controller C.
It is controlled on/off by. The controller C sequentially controls on/off the solid state relays R, Rffi, . . . based on the detection signals supplied from the respective sensors S , , S , . is turned on from the beginning, and then, when a detection signal is supplied from sensor S, solid state relay R7 is newly turned on while solid state relay R3 is kept on. Thereafter, controller C turns off solid state relay Rn-+ when carrier 2 reaches above the primary coil Mn (n=2.3,...) and carrier 2 is detected by sensor sn. Further, solid state relay Rn+t is newly turned on while solid state relay Rn is kept on. That is, as the carrier 2 moves, the controller C always controls the pair of primary coils M,
, M2. The solid state relays R, R2+, etc. are sequentially controlled on/off so that power is supplied to the solid state relays R, R2+, and so on.
次に、上述した構成のリニアモータ式搬送装置の動作に
ついて説明する。Next, the operation of the linear motor type conveyance device having the above-described configuration will be explained.
まず、ソリッドステートリレーＲ１は予めオンとされて
おり、一次側コイルＭ、に対して３相交流が供給されて
いる。次いで、キャリアー２が第１図に示す矢印の方向
に走行し、センサＳ１の上方に到達すると、これがセン
サＳ１によって検出され、このセンサＳ１からコントロ
ーラＣに対して検出信号が供給されろ。するとコントロ
ーラＣは、ソリッドステートリレーＲ，に加えて新たに
ソリッドステートリレーＲ２をオンとし、これにより、
一次側コイルＭ１およびＭ、に対して３相交流が供給さ
れる。この際、キャリアー２は一次側コイルＭ、が発生
する進行磁界の作用によって加速される。次いで、キャ
リアー２が一次側コイルＭ、上を通過し、一次側コイル
Ｍ２の上方に到達すると、これがセンサＳ、によって検
出され、このセンサＳ、からコントローラＣに対して検
出信号が供給される。すると、コントローラＣは、ソリ
ッドステートリレーＲ１をオフとし、ソリッドステート
リレーＲ２をオンとしたまま、新たにソリッドステート
リレーＲ３をオンとする。これにより、一次側コイルＭ
、およびＭ、に対して３相交流が供給される。そして、
キャリアー２は一次側コイルＭ、が発生する進行磁界の
作用によって加速される。以下同様にして、キャリアー
２の移動に伴って、常に一対の一次側コイルＭ、、Ｍ、
、・・・に対して電力が供給され、これにより、キャリ
アー２が順次加速されつつ走行する。First, the solid state relay R1 is turned on in advance, and three-phase alternating current is supplied to the primary coil M. Next, when the carrier 2 travels in the direction of the arrow shown in FIG. 1 and reaches above the sensor S1, it is detected by the sensor S1, and a detection signal is supplied to the controller C from the sensor S1. Then, controller C newly turns on solid state relay R2 in addition to solid state relay R, and as a result,
Three-phase alternating current is supplied to primary coils M1 and M. At this time, the carrier 2 is accelerated by the action of the traveling magnetic field generated by the primary coil M. Next, when the carrier 2 passes over the primary coil M and reaches above the primary coil M2, this is detected by the sensor S, and a detection signal is supplied from the sensor S to the controller C. Then, controller C turns off solid state relay R1, keeps solid state relay R2 on, and newly turns on solid state relay R3. As a result, the primary coil M
, and M are supplied with three-phase alternating current. and,
The carrier 2 is accelerated by the action of the traveling magnetic field generated by the primary coil M. Similarly, as the carrier 2 moves, the pair of primary coils M, , M,
, . . . , and thereby the carrier 2 travels while being sequentially accelerated.
上述した一実施例によれば、キャリアー２を検出するセ
ンサＳ 、、Ｓ 、、・・・を一次側コイルＭ１．〜１
２゜・・・と同数設けるだけでよいので、信号線の大数
が少なくて済み、装置自体および配線工事が極めて簡素
化される。According to the embodiment described above, the sensors S 1 , S 2 , . . . detecting the carrier 2 are connected to the primary coils M1 . ~1
Since it is only necessary to provide the same number of signal lines as 2°, the number of signal lines can be reduced, and the device itself and wiring work can be extremely simplified.
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、搬送路に沿っ
て移動自在であって被搬送物が積載されるキャリアーと
、前記キャリアーに設けられた二次側導体と、前記二次
側導体と対向するように前記搬送路に沿って各々配設さ
れた複数の一次側コイルと、前記各一次側コイルと各々
重畳的に配置され、前記キャリアーを検出する複数の検
出手段と、前記各検出手段の検出結果に基づいて、前記
キャリアーを検出した検出手段と同位置の一次側コイル
に対しては電力の供給を維持しつつ、該検出手段の次段
に位置する一次側コイルに対しては電力の供給を開始し
、該検出手段の前段に位置する一次側コイルに対しては
電力の供給を停止する電力制御手段とを設けたので、キ
ャリアーを検出する検出手段を一次側コイルと同数膜れ
ばよく、これにより、搬送距離が長くなり一次側コイル
の台数が増加した場合においても、信号線の本数が少な
くて済み、したがって、装置自体および配線工事の簡素
化を図ることができるという効果が得られる。"Effects of the Invention" As explained above, according to the present invention, there is provided a carrier that is movable along a conveyance path and on which an object to be conveyed is loaded, a secondary conductor provided on the carrier, and a secondary conductor provided on the carrier. a plurality of primary coils each disposed along the conveyance path so as to face the secondary conductor; and a plurality of detection means each disposed in a superimposed manner with each of the primary coils to detect the carrier. , based on the detection results of each of the detection means, while maintaining power supply to the primary coil located at the same position as the detection means that detected the carrier, the primary coil located at the next stage of the detection means; Since the detection means for detecting carriers is connected to the primary coil, the detection means for detecting carriers is connected to the primary coil. The same number of films as the coils are required, and as a result, even if the conveyance distance is long and the number of primary coils increases, the number of signal lines can be reduced, thus simplifying the equipment itself and wiring work. This has the effect of being able to.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は従来のリニアモータ式搬送装置の構成を示すブ
ロック図である。
２・・・・・・キャリアー、Ｓ、〜Ｓ４・・・・・・セ
ンサ（検出手段）、Ｍ１〜Ｍ４・・・・・・一次側コイ
ル、Ｒｌ””’ Ｒ−・・・・・・ソリッドステートリ
レー、Ｃ・・・・・・コントローラ（以上、電力制御手
段）。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a conventional linear motor type conveyance device. 2...Carrier, S, ~S4...Sensor (detection means), M1-M4...Primary coil, Rl""' R-... Solid state relay, C... controller (power control means).
Claims (1)
キャリアーと、前記キャリアーに設けられた二次側導体
と、前記二次側導体と対向するように前記搬送路に沿っ
て各々配設された複数の一次側コイルと、前記各一次側
コイルと各々重畳的に配置され、前記キャリアーを検出
する複数の検出手段と、前記各検出手段の検出結果に基
づいて、前記キャリアーを検出した検出手段と同位置の
一次側コイルに対しては電力の供給を維持しつつ、該検
出手段の次段に位置する一次側コイルに対しては電力の
供給を開始し、該検出手段の前段に位置する一次側コイ
ルに対しては電力の供給を停止する電力制御手段とから
なることを特徴とするリニアモータ式搬送装置。A carrier movable along a conveyance path and loaded with objects to be conveyed, a secondary conductor provided on the carrier, and each arranged along the conveyance path so as to face the secondary conductor. a plurality of primary coils provided, a plurality of detection means each arranged in a superimposed manner with each of the primary coils and detecting the carrier, and detecting the carrier based on the detection results of each of the detection means. While maintaining power supply to the primary coil located at the same position as the detection means, power supply is started to the primary coil located at the next stage of the detection means, and 1. A linear motor type conveying device comprising: power control means for stopping the supply of power to a primary coil located therein.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61230956A JP2581043B2 (en) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | Linear motor type transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61230956A JP2581043B2 (en) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | Linear motor type transfer device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6387104A true JPS6387104A (en) | 1988-04-18 |
| JP2581043B2 JP2581043B2 (en) | 1997-02-12 |
Family
ID=16915953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61230956A Expired - Lifetime JP2581043B2 (en) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | Linear motor type transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2581043B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0331120A (en) * | 1989-06-28 | 1991-02-08 | Mazda Motor Corp | Transport device using linear motor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49119309A (en) * | 1973-03-22 | 1974-11-14 | ||
| JPS61124203A (en) * | 1984-11-20 | 1986-06-12 | Fujitsu Ltd | Article conveying system |
-
1986
- 1986-09-29 JP JP61230956A patent/JP2581043B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49119309A (en) * | 1973-03-22 | 1974-11-14 | ||
| JPS61124203A (en) * | 1984-11-20 | 1986-06-12 | Fujitsu Ltd | Article conveying system |
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|---|---|---|---|---|
| JPH0331120A (en) * | 1989-06-28 | 1991-02-08 | Mazda Motor Corp | Transport device using linear motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2581043B2 (en) | 1997-02-12 |
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