JPS6383806A

JPS6383806A - フイ−ド制御装置

Info

Publication number: JPS6383806A
Application number: JP22932486A
Authority: JP
Inventors: Kenji Suzuki; 健司鈴木
Original assignee: Yamaha Corp
Current assignee: Yamaha Corp
Priority date: 1986-09-27
Filing date: 1986-09-27
Publication date: 1988-04-14
Also published as: JPH0586564B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」この発明は、ＣＤ（コンパクトディスク）プレーヤ、Ｖ
Ｄ（ビデオディスク）プレーヤやＣＤ−ＲＯＭにおける
光ピツクアップの駆動等に用いて好適なフィード制御装
置に関する。

「従来の技術」ＣＤプｌ／−−？、ＶＤプレーヤ、ＣＤ−ＲＯＭ等にお
いては、ランダムアクセスが行なわれるが、この場合、
光ピツクアップをいかに速く目標トラックヘフィードさ
せるかが大きな課題である。

従来、光ピツクアップのようなフィード対象物ようなも
のが知られている。

（ａ）ディスクの位置情報を読み取り、フィード対象物
の現在位置と比較し、この比較結果にしたがってフィー
ド対象物をショートジャンプさせ、この過程を繰り返し
て目標トラックまでフィード対象物をフィードする。

（ｂ）フィード対象物の現在位置と、目標トラックとの
間のトラック数を予め求め、トラック数をカウントしな
がらフィード対象物を目標トラックまでフィードする。

（Ｃ）目標トラックに対応する位置信号をフィード対象
物駆動装置へ出力する。同駆動装置はその位置信号を目
標値としてフィード対象物を目標トラックまでフィード
する。

「発明が解決しようとする問題点」しかしながら、上述した（ａ）　、　（ｂ）のフィード
制御装置は、フィード対象物の移動速度が低いところで
制限され、それ以上高くできないという欠点がある。ま
た、（Ｃ）のフィード制御装置は、オーバシュートによ
る行き過ぎやリンギングのため、結果として移動速度が
制限されると共に、移動が滑らかでないため移動後にお
いてフィード対象物が不安定になる欠点がある。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、その
目的は、フィード対象物を高速に、かつ、滑らかに目標
位置まで移動させることができるフィード制御装置を提
供することにある。

［問題点を解決するための手段」この発明は、フィード対象物の位置を検出する位置検出
手段と、前記フィード対象物の初期位置と最終目標位置
とに基づいてＩまたは複数の中間目標位置を算出する演
算手段と、前記位置検出手段によって検出されたフィー
ド対象物の現在位置と、前記中間目標位置または最終目
標位置との差に基づいて前記フィード対象物をサーボ駆
動するフィード対象物駆動手段と、前記フィード対象物
が前記中間目標位置をオーバシュートし、該オーバシュ
ートのピーク位置近傍まで達した時これを検出し、次の
中間目標位置あるいは最終目標位置を前記フィード対象
物駆動手段へ出力する制御手段とを具備することを特徴
としている。

「作用」フィード対象物を目標位置まで高速で移動させるには、
目標位置をフィード対象物駆動手段へ出力し、該駆動手
段がサーボ駆動によってフィード対象物を目標位置まで
フィードする方法が最も優れている。しかし、この方法
には、前述したように、オーバシュートやリンギングの
問題がある。

そこで、この発明は、目標位置より少し手前の位置を中
間目標位置として、サーボ駆動によるフィード対象物駆
動手段へ出力する。そして、フィード対象物が駆動され
、中間目標位置をオーバシュートし、該オーバシュート
のピーク位置近傍まで達した時これを検出し、次の中間
目標位置あるいは最終目標位置を前記フィード対象物駆
動手段へ出力する。このような構成により、フィード対
象物を高速に、しかも滑らかに最終目標位置までフィー
ドすることができる。

「実施例」いて説明する。第１図はこの発明の一実施例によるＣＤ
プレーヤのフィード制御装置の概略構成を示す図である
。この図において、符号１はＣＤ。

２はＣＤＩに記録された情報を読み取る光ピツクアップ
、３は光ピツクアップ２をＣＤＩの半径方向へ移動させ
るリニアモータのコイル、４は同リニアモータの永久磁
石、５は光ピツクアップ２の現在位置を検出するための
ポテンショメータである。このポテンショメータ５はコ
イル３の移動経路に沿って配置され、その摺動子５ａが
コイル３の移動に伴って移動する。

７はマイクロコンピュータである。このマイクロコンピ
ュータ７は、ＣＰＵ（中央処理装置）と、プログラムが
記憶されたＲＯＭと、データ記憶用のＲＡＭと１．Ａ／
Ｄ（アナログ／ディジタル）変換器と、Ｄ／Ａ（ディジ
タル／アナログ）変換器と、インターフェイス回路とか
ら構成されており、ポテンショメータ５の出力電圧Ｐｖ
（アナログ信号）、ＣＤＩから読み出されたディスクデ
ータＤＳＤ（デに対応する選曲データ５ＫＤ（ディジタ
ルデータ）が各々入力され、目標位置信号ＴＭＳまたは
ＥＭＳ（アナログ信号）を出力する。８は目標位置信号
ＴＭＳまたはＥＭＳとポテンショメータ５の出力電圧Ｐ
Ｖとの偏差を増幅して出力する増幅器であり、その出力
がサーボ用偏差信号ＳＳとしてドライバ１０へ供給され
る。９は微分回路であり、ポテンショメータ５の出力信
号ＰＶを微分してドライバＩＯへ出力する。ドライバ１
０はサーボ用偏差信号ＳＳから微分回路９の出力信号を
減算し、この減算結果を増幅して前述したりニアモータ
のコイル３へ出力する。

次に、上記構成による装置の動作を第２図のフローチャ
ートを参照して説明する。まず、ＣＤＩがＣＤプレーヤ
にセットされた時点で、従来のＣＤプレーヤと同様に、
ＣＤＩからＴ　ＯＣ（Ｔ’ａｂｌｅＯｆ　　Ｃｏｎｔｅ
ｎｔｓ）情報が読み出され、マイクロコンピュータ７内
のＲＡＭに書き込まれる。ここで、ＴＯＣ情報とは、Ｃ
Ｄｌの最内周部に記録されている索引情報であり、各自
の開始位置のアドレス情報、総回数、総演奏時間等の情
報である。次に、操作者が選曲スイッチによって選曲を
行うと、マイクロコンピュータ７へ選曲データＳＫＤが
人力される。マイクロコンピュータ７はこの選曲データ
ＳＫＤを受け、第２図のステップＳｔの処理を行う。す
なわち、まず、選曲データＳＫＤによって指定された曲
の開始位置のアドレス情報を内部のＲＡＭから読み出し
、次いでこのアドレス情報を最終目標位置データ（ディ
ジタルデータ；以下データＡという）に変換し、ＲＡＭ
に書き込む。なお、この最終目標位置データＡとは、光
ピツクアップ２が上記的の開始位置に達した時のポテン
ショメータ５の出力電圧ＰＶに等しい値のディジタルデ
ータである。次に、光ピツクアップ２の現在位置を示す
ポテンショメータ５の出力電圧ＰＶをディジタルデータ
に変換し、ＲＡＭに書き込む。（以下、このディジタル
データを初期位置データＢという。）次にマイクロコンピュータ７の処理はステップＳ２へ進
み、上記のデータＡおよびＢから一フィード方向の判断
を行う。そして、この判断結果が外周方向（第１図の矢
印Ｙ１方向）であった場合はステップＳ３へ進み、Ａ　−（Ａ　−Ｂ　）・Ｘ１＝ＭＳＤＩ・・・・・・（
１）なる演算を行う。ここで、Ｘｔは、６／２４なる値
の係数である。また、この（１）式の演算結果ＭＳＤＩ
は、式の形から明らかなように、光ピツクアップ２の初
期位置と最終目標位置の中間のある位置を示している。

次いでマイクロコンピュータ７は、この（１）式の演算
結果ＭＳＤＩをアナログ信号に変換し、中間目標位置信
号ＴＭＳとして増幅器８へ出力する。

一方、ステップＳ２の判断結果が内周方向（第１図の矢
印Ｙ２方向）であった場合はステップＳ４へ進み、Ａ＋（Ａ−Ｂ）・Ｘ２＝ＭＳＤ２・・・・・・（２）な
る演算を行う。ここで、Ｘ２は、Ｘｔと同じ６／２４な
る値の係数であり、また、この（２）式は、光ピツクア
ップ２の初期位置と最終目標位置の中ピユータ７は、こ
の（２）式の演算結果ＭＳＤ２をアナログ信号に変換し
、中間目標位置信号ＴＭＳとして増幅器８へ出力する。

中間目標位置信号ＴＭＳが増幅器８へ出力されると、増
幅器８からサーボ用偏差信号ＳＳが出力され、この信号
ＳＳから微分回路９の出力を減算した値がドライバｌＯ
によって増幅され、リニアモータのコイル３へ印加され
る。これにより、光ピツクアップ２が上記（１）式また
は（２）式によって決まる中間位置に向けて移動を開始
する。ここで、微分回路９は光ピツクアップ２の移動速
度が所定の値より大きくなり過ぎないように設けられた
もので、光ピツクアップ２の速度変化が大きい場合に、
微分回路９の出力が大きくなり、ドライバｌＯの出力を
減少させ、速度が大きくなり過ぎるのを防ぐ。例えば、
光ピツクアップ２の移動開始時においては、中間目標位
置信号ＴＭＳとポテンショメータ５の出力電圧ＰＶとの
偏差が大きく、したがって、サーボ用偏差信号ＳＳが大
きくなる。

したがって微分回路９の出力が大きくなり、ドライバ１
０の出力を適切な値に抑える。

さて、第３図は光ピツクアップ２の位置の変化を示す図
であり、横軸が時間、縦軸が位置である。

初期位置データＢに対応する位置からスタートした光ピ
ツクアップ２は、データＭＳＤＩ（またはＭＳＤ２）に
対応する位置へ向けて高速で移動する。そして、中間目
標位置信号ＴＭＳが変化しない場合は、第３図に破線で
示すように、データＭＳＤＩに対応する位置をオーバシ
ュートし、以後リンギングしつつ進み、最終的にデータ
ＭＳＤＩの位置に停止することになる。これに対し、こ
の実施例の装置の動作は次のようになる。

すなわち、マイクロコンピュータ７は、中間目標位置信
号ＴＭＳを出力すると、第２図のステップＳ５へ進み、
光ピツクアップ２の速度がほぼ０になったか否かを繰り
返しチェックする。このチェックは電圧ＰＶの変化率を
算出することにより行われる。そして、光ピツクアップ
２の速度がほぼ０になった時、すなわち、光ピツクアッ
プ２が中間目標位置をオーバシュートし、そのオーバシ
ュートのピーク位置近傍に達した時、ステップＳ６へ進
み、その時のポテンショメータ５の出力電圧ＰＶをディ
ジタルデータに変換したデータ（以下、データＣとする
；第３図参照）を内部のＲＡＭに書き込む。次いで、ス
テップＳ７へ進み、最終目標位置データＡをアナログ信
号に変換し、最終目標位置信号ＥＭＳとして、増幅器８
へ出力する。これにより、光ピツクアップ２が、データ
Ｃに対応する位置からデータＡに対応する位置（最終目
標位置）に向けて移動し、同最終目標位置で停止する。

この場合、データＣに対応する位置と最終目標位置は近
接しており、したがって、この間において光ピツクアッ
プ２の速度が大きくなることはなく、この結果、光ピツ
クアップ２がオーバシュートやリンギングすることなく
最終目標位置に滑らかに停止する。

一方、マイクロコンピュータ７は、ステップＳ７の処理
が終了後、ステップＳ８へ進み、再度フィード方向の判
断を行う。そして、この判断結果が外周方向（第１図の
矢印Ｙ１方向）であった場合はステップＳ９へ進み、デ
ータＣの値を、データＡおよびデータ（Ａ−ｄ）と各々
比較する。ここで、データｄは予めマイクロコンピュー
タ７内に設定されている一定値である。また、上記の比
較は、データＣに対応する位置が第４図に示す範囲Ｈ１
〜Ｈ３のいずれに属しているかを検出することを意味す
る。そして、ｃ＜Ａ−ｄ（範囲Ｈ１）の場合は、ステッ
プＳｌＯへ進み、ＸＩ−（１／２４）・・・・・・（３）なる演算を行い
、この演算結果を係数ＸＩとして内部のＲＡＭに書き込
む。また、Ａ−ｄ≦Ｃ≦Ａ（範囲Ｈ２）の場合は何の処
理も行わない。また、Ａ＜Ｃ（範囲Ｈ３）の場合は、ス
テップＳｌｌへ進み、ｘｔ＋（１／２４）・・・・・・
（４）なる演算を行い、この演算結果を係数ＸＩとしＲ
ＡＭに書き込む。

また、ステップＳ８の判断結果が内周方向（第１図の矢
印Ｙ２方向）であった場合は、ステップデータ（Ａ＋ｄ
）と各々比較する。ここで、上記の比較は、データＣに
対応する位置が第４図に示す範囲Ｈ４〜Ｈ６のいずれに
属しているかを検出することを意味する。そして、ｃ＞
Ａ＋ｄ（範囲Ｈ４）の場合は、ステップＳ１３へ進み、Ｘ２−（１／２４）・・・・・・（５）なる演算を行い
、この演算結果を係数Ｘ２として内部のＲＡＭに書き込
む。また、Ａ十ｄ≧Ｃ≧Ａ（範囲Ｈ５）の場合は何の処
理も行わない。また、Ａ＞Ｃ（範囲Ｈ６）の場合は、ス
テップＳｔ４へ進み、Ｘ２＋（１／２４）・・・・・・
（６）なる演算を行い、この演算結果を係数Ｘ２としＲ
ＡＭに書き込む。

このように、この実施例においては、光ピツクアップ２
のフィードを行う毎に係数Ｘ１またはＸ２の補正を行い
、これにより、データＣに対応する位置（中間目標位置
に対するオーバシュートのピーク位置）が、光ピツクア
ップ２を最終目標位置に停止させる上でもっとも適切な
位置となるよトのピーク位置は、リニアモータの機械系
のバラツキあるいはＣＤプレーヤの傾きに起因するりニ
アモータの負荷の相異等が原因で変動する。上述した係
数ＸＩ、Ｘ２の補正は、このような変動を補正するため
の処理である。

なお、上記実施例は、この発明をＣＤプレーヤに適用し
た場合であるが、この発明は、ＣＤプレーヤ以外のＶＤ
プレーヤ、ＣＤ−ＲＯＭ等にも適用することができる。

また、上記実施例においては、中間目標位置を１箇所と
しているが、この中間目標位置を複数箇所としてもよい
。

「発明の効果」以上説明したように、この発明によれば、フィード対象
物の位置を検出する位置検出手段と、前記フィード対象
物の初期位置と最終目標位置とに基づいて１または複数
の中間目標位置を算出する演算手段と、前記位置検出手
段によって検出されたフィード対象物の現在位置と、前
記中間目標位置または最終目標位置との差に基づいて前
記フィード対象物をサーボ駆動するフィード対象物駆動
手段と、前記フィード対象物が前記中間目標位置をオー
バシュートし、該オーバシュートのピーク位置近傍まで
達した時これを検出し、次の中間目標位置あるいは最終
目標位置を前記フィード対象物駆動手段へ出力する制御
手段とを具備しているので、フィード対象物を高速に、
かつ、滑らかに目標位置まで移動させることができる効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は光ピツクアップ２の移動状態を示す図、第
４図はデータＸｉ、Ｘ２の補正について説明するための
図である。１１ｊ・・・・・ＣＤ（コンパクトディスク）、２・・
・・・・光ピツクアップ、５・・・・・・ポテンショメ
ータ、７・・・・・・マイクロコンピュータ、８・・・
・・・増幅器、１０・・・・・・ドライバ。派ｃＯ寸派　　　　　憾

Claims

【特許請求の範囲】

（１）フィード対象物の位置を検出する位置検出手段と
、前記フィード対象物の初期位置と最終目標位置とに基づ
いて１または複数の中間目標位置を算出する演算手段と
、前記位置検出手段によって検出されたフィード対象物の
現在位置と、前記中間目標位置または最終目標位置との
差に基づいて前記フィード対象物をサーボ駆動するフィ
ード対象物駆動手段と、前記フィード対象物が前記中間
目標位置をオーバシュートし、該オーバシュートのピー
ク位置近傍まで達した時これを検出し、次の中間目標位
置あるいは最終目標位置を前記フィード対象物駆動手段
へ出力する制御手段と、を具備してなるフィード制御装置。
（２）前記演算手段は、前記オーバシュートの大きさに
対応して、前記中間目標位置を演算する演算式の係数の
補正を行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のフィード制御装置
（３）前記係数は、前記フィード対象物の移動方向別に
設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第２項
記載のフィード制御装置。