JPH02139607A - 動体の位置制御装置 - Google Patents

動体の位置制御装置

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JPH02139607A
JPH02139607A JP29247688A JP29247688A JPH02139607A JP H02139607 A JPH02139607 A JP H02139607A JP 29247688 A JP29247688 A JP 29247688A JP 29247688 A JP29247688 A JP 29247688A JP H02139607 A JPH02139607 A JP H02139607A
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JP
Japan
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moving body
final target
servo motor
target position
speed
Prior art date
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Pending
Application number
JP29247688A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshifumi Kuwano
好文 桑野
Norihiko Okabe
昇彦 岡部
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Nidec Advanced Motor Corp
Original Assignee
Japan Servo Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は動体の位置制御装置、特に制御時間を短縮でき
る動体の位置制御装置に関するものである。
〔従来技術〕
従来の動体の位置制御装置は第４図に示すように動体を
駆動するサーボモータ１に対する位置指令パルスを指令
パルス列発生器２によって動体の最終目標位置までの指
令パルス列として発生せしめ、このパルス列信号をサー
ボモータ１の回転軸に固定したエンコーダ３よりの位置
フィードバック信号と共に位置制御回路４に加え、両者
の偏差をＤ／Ａ変換器５を介してアナログ速度指令信号
として速度制御回路６に加え、エンコーダ３から速度演
算部７を介して得られるサーボモータ１のアナログ速度
信号との偏差から得たトルク指令信号を正弦波信号発生
回路８に加えると共に、サーボモータ１の回転軸に固定
したコミュテーションセンサ９からの信号を正弦波信号
発生回路８に加え、この正弦波信号発生回路８からの正
弦波信号をゲート回路１０を介してサーボモータ１に加
えるようにしている。
このような従来の動体の位置制御装置では第５図に示す
ように位置指令パルスにより移動される動体の目標位置
は線ａに示すように階段的になり、実際のサーボモータ
１による動体の移動位置は工ンコーダ３からの位置フィ
ードバック信号によって示されるように階段状の線すの
ようになる（位置制御）。
この場合の速度指令は通常第６図に示すように初期位置
と最終目標位置との略中間部分で最大となるよう階段状
に変化せしめている。
〔発明が解決しようとする課題〕
上記のように従来の動体の位置制御装置においては動体
が目標位置に達する迄の位置指令パルスを予め設定する
必要があり、又処理速度が遅い等の欠点がある。
本発明の動体の位置制御装置は上記のような欠点を除く
ようにしたものである。
〔課題を解決するための手段〕
本発明の動体の位置制御装置は動体の最終目標位置より
所望距離前の位置を設定する機構と、動体が前記設定位
置に達する迄動体を一定速度で駆動する機構と、動体が
前記設定位置から最終目標位置に達する迄動体と最終目
標位置との距離に応じた速度で動体を駆動する機構とよ
り成ることを特徴とする。
〔作　用〕 本発明の動体の位置制御装置によれば動体を最終目標位
置に移動するのに要する時間を大幅に減少することがで
きる。
〔実施例〕
以下図面によって本発明の詳細な説明する。
本発明においては第１図に示すようにデータメモリ１１
内に動体の最終目標位置より所望距離前の位置を予め設
定し、この設定位置とエンコーダ３より得た動体の位置
を比較器１２により比較し、動体が前記設定位置に達す
る迄はサーボモータ１を所定の一定速度で駆動しく速度
制御）、設定位置に達した後は最終目標位置に達する迄
従来と同様位置指令パルスとエンコーダ３よりの位置フ
ィードバック信号との偏差に応じた速度でサーボモータ
１を駆動せしめる（位置制御）ようにする。
〔発明の効果〕
上記のように本発明の動体の位置制御装置によれば第２
図に示すように前記設定位置迄は一定速度でサーボモー
タ１を階段状に駆動しく速度制御）前記設定位置に達し
た後は最終目標位置に達する迄残り距離に見合う速度で
駆動する（位置制御）ため、動体が最終目標位置に達す
る迄の時間を大幅に減少でき、パルス列発生器を必要と
しない大きな利益がある。
Ｏ・・・ゲート回路、１１・・・データメモリ、１２・
・・比較器。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の動体の位置制御装置のブロック線図、
第２図は動体の位置と制御時間との関係を示す線図、第
３図はその速度と制御時間との関係を示す線図、第４図
は従来の動体の位置制御装置のブロック線図、第５図は
その動体の位置と制御時間との関係を示す線図、第６図
はその速度と制御時間との関係を示す線図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １、動体の最終目標位置より所望距離前の位置を設定す
    る機構と、動体が前記設定位置に達する迄動体を一定速
    度で駆動する機構と、動体が前記設定位置から最終目標
    位置に達する迄動体と最終目標位置との距離に応じた速
    度で動体を駆動する機構とより成ることを特徴とする動
    体の位置制御装置。
JP29247688A 1988-11-21 1988-11-21 動体の位置制御装置 Pending JPH02139607A (ja)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6042549A (en) * 1996-03-22 2000-03-28 Seiko Epson Corporation Exercise intensity measuring device and exercise quantity measuring device

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JPS5034176A (ja) * 1973-07-30 1975-04-02
JPS62221006A (ja) * 1986-03-24 1987-09-29 Canon Inc 位置決め制御装置
JPS6383806A (ja) * 1986-09-27 1988-04-14 Yamaha Corp フイ−ド制御装置

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