JPS6378971A - Operation of three-dimensional parking area - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、搬送手段としてスタッカクレーンを用い、車
両をパレットに載せて格納する立体駐車場に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to a multi-story parking lot that uses a stacker crane as a conveying means and stores vehicles on pallets.

本発明において、「入出庫」とは入庫又は出庫であり、
総称として用いる。「入出庫運転」及び「入出庫口」も
同様である。「パレットマガジン」とはパレタイザ−又
はデパレタイザ−であり、総称として用いる。In the present invention, "warehousing and unloading" refers to warehousing or warehousing,
Used as a generic term. The same applies to the "warehousing/exiting operation" and the "warehousing/exiting gate.""Palletmagazine" is a palletizer or depalletizer, and is used as a general term.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

スタッカクレーンを用いた立体駐車場としては例えば特
開昭５１−１４１１７８号公報に示すものがある。この
ものは、スタッカクレーンの走行路に沿って多数の棚を
備え、その一端に入庫口、及びデパレタイザ−５他端に
出庫口及びパレタイザ−を備えている。As an example of a multi-story parking lot using a stacker crane, there is one shown in Japanese Patent Laid-Open No. 141178/1983, for example. This device is provided with a large number of shelves along the travel path of the stacker crane, and has an entrance at one end thereof, and an exit exit and a palletizer at the other end of the depalletizer.

入庫は、デパレタイザ−から１枚のパレットがコンベヤ
で入庫口に供給され、このパレットに車両が載る。この
車載パレットはローラコンベヤでスタッカクレーンとの
移載口に供給される。スタッカクレーンはこの車載パレ
ットを棚に供給する。When warehousing, one pallet is supplied from the depalletizer to the warehousing entrance via a conveyor, and a vehicle is placed on this pallet. This on-vehicle pallet is supplied to a transfer port with a stacker crane using a roller conveyor. A stacker crane supplies this on-vehicle pallet to a shelf.

デパレタイザ−には複数の空バレントが段積みしてあり
、段積みしであるパレットを一枚ずつ取出すものである
。A plurality of empty pallets are stacked on the depalletizer, and the stacked pallets are taken out one by one.

出庫指令があると、車載パレットはスタッカクレーンで
移載口に搬送され、次にローラコンベヤで出庫口に出庫
される。出庫口に残ったパレットはコンベヤでパレタイ
ザ−に供給される。When a delivery command is given, the on-vehicle pallet is transported to the transfer port by a stacker crane, and then delivered to the delivery port by a roller conveyor. The pallets remaining at the exit are fed to the palletizer by a conveyor.

パレタイザ−は空パレットを下方から段積みするもので
ある。A palletizer stacks empty pallets from below.

パレタイザ−に所定の枚数の空パレットが溜まると、ス
タッカクレーンは入出庫作業を中断して所定枚数の空パ
レットを空棚に格納する。このとき、デパレタイザ−に
空パレットが無ければ、デパレタイザ−に供給する。When a predetermined number of empty pallets accumulate on the palletizer, the stacker crane interrupts the loading/unloading operation and stores the predetermined number of empty pallets on the empty shelf. At this time, if there is no empty pallet in the depalletizer, the empty pallet is supplied to the depalletizer.

デパレタイザ−から空パレットが無くなると、スタッカ
クレーンは入出庫作業を中断して段積みされている空パ
レットを棚から取出し、デパレタイザ−に供給する。When the depalletizer runs out of empty pallets, the stacker crane interrupts the loading/unloading operation, takes out the stacked empty pallets from the shelves, and supplies them to the depalletizer.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

入庫を希望してから（例えば駐車場の入口に入った時点
から）実際に車両から降車できるまでの時間、また、出
庫を指令してから出庫された車両に乗車できるまでの時
間は、できるだけ小さいことが望ましい。The time from when you request to enter the parking lot (for example, from the time you enter the parking lot entrance) to when you are actually able to get out of the vehicle, and from when you give the command to leave the parking lot until you are able to get into the vehicle that has been left, is as short as possible. This is desirable.

以下、出庫の場合を例にとって説明する。今、複数の人
が車両の出庫を要求したとする。この場合、複数台の車
両の出庫を完了するまでの合計時間、即ち、車両１台当
り出庫に要する時間（平均時間）をできるだけ、小さく
することが必要であることはもちろんである。Hereinafter, the case of shipping will be explained as an example. Suppose now that multiple people have requested for a vehicle to be taken out of the garage. In this case, it goes without saying that it is necessary to reduce the total time required to complete unloading of a plurality of vehicles, that is, the time required for unloading each vehicle (average time) as much as possible.

しかし、出庫を要求している運転者から言えば、平均時
間が短いのみでは不十分であると考える。However, from the perspective of the driver requesting to leave the garage, I think that just shortening the average time is not enough.

このことを第１表によって説明する。この表は５人の運
転者が出庫を要求し、５台の車両を連続して出庫した場
合の各運転者の待ち時間を示している。１番目の運転者
の待ち時間は出庫を要求してから乗車して出庫できるま
での時間である。２番目以降の運転者の待ち時間は１台
前（即ちｎ−１）の車両が出庫した時点を基準とし、そ
れから自分の車両に乗車して出庫できるまでの時間であ
る。This will be explained using Table 1. This table shows the waiting time for each driver when five drivers request to leave the garage and five vehicles leave the garage in succession. The first driver's waiting time is the time from when he requests to exit the vehicle to when he gets in the vehicle and is able to exit the vehicle. The waiting time for the second and subsequent drivers is based on the point in time when the previous vehicle (that is, n-1) leaves the parking lot, and is the time from when the driver gets into his or her own vehicle and is able to leave the parking lot.

このように時間が異なっているのは、それぞれの車両の
格納されている棚と出庫口までの距離か異なるためであ
る。The reason why the times differ in this way is that the distances between the shelves where each vehicle is stored and the exit exit are different.

第　　１　　表 今、自分が５番目で待機しているとすると、１番目〜５
番目までの各運転者の待ち時間を知ることは容易である
。特に、４番目の運転者が待機した時間は良く記憶して
いる。第１表では１番目から４番目の運転者の待ち時間
は旬秒〜９０秒であるのに、５番目の運転者の待ち時間
は１４０秒である。Table 1: If you are the 5th person waiting, the 1st to 5th
It is easy to know the waiting time of each driver up to the second. In particular, I remember well the time the fourth driver waited. In Table 1, the waiting times of the first to fourth drivers are between 90 seconds and 90 seconds, while the waiting time of the fifth driver is 140 seconds.

５番目の運転者の待ち時間は一つ前の４番目の待ち時間
と比べると、極めて大きい。これは、運転者個人にとっ
ては問題である。The waiting time of the fifth driver is extremely long compared to the waiting time of the fourth driver. This is a problem for individual drivers.

５番目において待ち時間が大きくなっている理由は次の
２つの理由によると考えられる。The reason why the waiting time is large in the fifth case is considered to be due to the following two reasons.

（１）５番目の車両の保管棚が１番目から４番目の車両
の保管棚に比べ遠い位置にある。(1) The storage shelf of the fifth vehicle is located farther away than the storage shelves of the first to fourth vehicles.

（２）４番目の車両を出庫した時点において、パレタイ
ザ−に回収された空パレットの枚数が所定数となり、こ
のため、スタッカクレーンは先ずパレタイザ−の段積み
パレットを空棚に格納し、次に５番目の車両の出庫作業
を行った。パレタイザ−には所定数以上の空パレットを
段積みできないので、やむを得ないことである。(2) When the fourth vehicle leaves the warehouse, the number of empty pallets collected by the palletizer reaches the predetermined number. Therefore, the stacker crane first stores the stacked pallets of the palletizer on the empty shelf, and then The fifth vehicle was taken out of the warehouse. This is unavoidable because it is not possible to stack more than a predetermined number of empty pallets on the palletizer.

以上は出庫の場合について説明したが、入庫の゛場合に
ついても同様の問題点がある。The above description has been made regarding the case of leaving the warehouse, but similar problems arise in the case of receiving the vehicle.

本発明の目的は、運転者個人の待ち時間が太きくなるこ
とを防止することにある。An object of the present invention is to prevent the waiting time of individual drivers from increasing.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

本発明は、パレットマガジンが一つ以上の空パレｙ）を
有し、かつ入出庫運転の運転目的に合せて入出庫口に対
して空パレットを供給したり回収したりすることのでき
る状態において、スタッカクレーンを用いて次回に入出
庫すべき車両の入出庫に要する作業時間が所定値よりも
小さい場合に、前記スタッカクレーンを用いて前記パレ
ットマガジンのパレットの入出庫を行うことを特徴とす
るものである。The present invention provides a system in which the pallet magazine has one or more empty pallets, and the empty pallets can be supplied to or collected from the loading/unloading port according to the purpose of the loading/unloading operation. , characterized in that when the work time required for loading and unloading the next vehicle to be loaded and unloaded using the stacker crane is less than a predetermined value, the pallet of the pallet magazine is loaded and unloaded using the stacker crane. It is something.

〔作用〕[Effect]

これによれば、次回の車両の入出庫に要する時間が短い
時にパレットマガジンのパレットヲ処理するので、次回
の車両の入出庫に要する時間が大きい時にパレットマガ
ジンのパレットを処理する可能性が少くなり、運転者の
待ち時間が大きくなる頻度が小さくなる。According to this, since the pallets in the pallet magazine are processed when the time required for the next vehicle to enter and exit the warehouse is short, the possibility that the pallets in the pallet magazine are processed when the time required for the next vehicle to enter and exit the warehouse is long is reduced. The frequency with which the driver's waiting time increases becomes smaller.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図により説明す
る。本実施例は出庫運転の場合である。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3. This embodiment is a case of a warehouse delivery operation.

第３図により出庫口の近傍の構成を説明する。The configuration near the exit will be explained with reference to FIG.

１は多数の格納棚を存する棚群であり、スタッカクレー
ンの走行路に沿って設けである。スタッカクレーンは棚
との間で授受するためのフォークを有する。Reference numeral 1 denotes a shelf group containing a large number of storage shelves, and is provided along the travel path of the stacker crane. The stacker crane has forks for transferring to and from the shelves.

１０は運転者が乗車することのできる出庫口であり、棚
群１の右端の外部に設けている。出庫口１０は安全のた
めに柵で囲われているが図示していない。出ｉｆ口１０
にはりフタ１１に載せたコンベヤ１２がある。３０は退
出路である。Reference numeral 10 denotes an exit port through which a driver can board the vehicle, and is provided outside the right end of the shelf group 1. The exit 10 is surrounded by a fence for safety, but it is not shown. Outlet 10
There is a conveyor 12 placed on a lid 11. 30 is an exit path.

１５はスタッカクレーンから出庫口１０への移載口であ
り、出庫用のコンベヤ１６がある。コンベヤはスタッカ
クレーンのフォークとの車載パレットを授受できる。コ
ンベヤ１６上の車載パレットはコンベヤ１７を介し、上
昇したコンベヤ１２に搬送される。15 is a transfer port from the stacker crane to the exit port 10, and there is a conveyor 16 for exiting the warehouse. The conveyor can receive and receive on-vehicle pallets with the forks of the stacker crane. The on-vehicle pallet on the conveyor 16 is conveyed via the conveyor 17 to the elevated conveyor 12.

移載口１５は一段目の棚にある。The transfer port 15 is located on the first shelf.

２０は公知のデパレタイザ−であり、右から数えて３行
目の格納棚に設置している。デパレタイザ−２０は、空
パレットを左側に向けて搬送するコンＹヤ２１と、コン
ベヤ２１を昇降させるリフタ２２と、第１段目の格納棚
に設けた収納部２３と、空パレットを支える支持具２４
とからなる。支持具は水平方向に進退自在である。下降
したコンベヤ２１と出庫口の下降したコンベヤ１２との
間はコンベヤ３２．３３で持続している。20 is a known depalletizer, which is installed on the storage shelf in the third row counting from the right. The depalletizer 20 includes a conveyor 21 that conveys empty pallets toward the left side, a lifter 22 that raises and lowers the conveyor 21, a storage section 23 provided in the first storage shelf, and a support that supports the empty pallets. 24
It consists of. The support is movable horizontally. A conveyor 32,33 continues between the lowered conveyor 21 and the lowered conveyor 12 at the exit.

３６はパレットである。36 is a pallet.

かかる構成において、出庫要求をすると、スタッカクレ
ーンは要求された車両を取出し、移載口１５のコンベヤ
１６上に載せる。車両はパレットに載せて格納している
ので、パレット毎出庫される。In this configuration, when a delivery request is made, the stacker crane takes out the requested vehicle and places it on the conveyor 16 at the transfer port 15. Vehicles are stored on pallets, so each pallet is removed from the warehouse.

この車載パレットはコンベヤ１７を介し、上昇したコン
ベヤ１２に搬送される。コンベヤ１２が下降した状態で
運転者が乗車する。This on-vehicle pallet is conveyed via the conveyor 17 to the elevated conveyor 12. The driver gets on the vehicle while the conveyor 12 is lowered.

出庫口１０に残った空パレットはコンベヤ１２．２６．
２７を介し、コンベヤ２１に回収される。空パレットが
コンベヤ２１に載ると、リフタ２２が上昇し、回収した
空パレットを下方から段積みする。Empty pallets remaining at the exit 10 are transferred to the conveyor 12.26.
27 and is collected on the conveyor 21. When the empty pallets are placed on the conveyor 21, the lifter 22 moves up and stacks the collected empty pallets from below.

収納部２３に段積みされた空パレットはスタッカクレー
ンて空棚等に搬送される。Empty pallets stacked in the storage section 23 are transported to an empty shelf or the like by a stacker crane.

収納部２３の空パレットの数は、リフタ２２の動作回数
や段積みパレットの高さ検出器２６によって検出するこ
とができる。高さ検出器は複数の光学検出器からなるも
ので収納部２３に設置される。The number of empty pallets in the storage section 23 can be detected by the number of operations of the lifter 22 or the stacked pallet height detector 26. The height detector is made up of a plurality of optical detectors and is installed in the storage section 23.

入庫のための装置は棚群の左端側にこれと同様に設置さ
れる。A device for warehousing is similarly installed on the left end side of the shelf group.

すものである。It is something.

入庫口１０Ｂに車両を入れた後、外に出て、駐車カード
発行機４２から駐車カード４３を受取ると、入庫指令と
なり、コンピュータ４１は入庫口１０Ｂ、入庫用のコン
ベヤ、スタッカクレーンに運転を指令する。また、デパ
レタイザ−２０Ｂから入庫口１０Ｂに空パレットを供給
させる。前記駐車カード４３は例えば磁気カードである
。After entering the vehicle into the entrance 10B, go outside and receive the parking card 43 from the parking card issuing machine 42, which will issue a warehousing command, and the computer 41 will command the warehousing entrance 10B, the conveyor for warehousing, and the stacker crane to operate. do. Also, empty pallets are supplied from the depalletizer 20B to the storage entrance 10B. The parking card 43 is, for example, a magnetic card.

出庫の待合室には出庫予約機４５があり、出庫を希望す
るものは駐車カード４３を差込んで、出庫を予約する。There is a parking reservation machine 45 in the waiting room for parking, and those who wish to leave the parking lot insert their parking card 43 and make a reservation for leaving the parking lot.

出庫予約機４５は複数の予約を受付けることができる。The exit reservation machine 45 can accept multiple reservations.

自分の車両の出庫が近（になると待合室から出庫口１０
に移動する。自分の車両が出庫された状態で、駐車カー
ド回収機４７に駐車カード４３を投入すると、出庫口１
ｏのドアが開き、乗車及び車両の発進ができる。When your vehicle is about to leave the parking lot, go to exit exit 10 from the waiting room.
Move to. When you insert your parking card 43 into the parking card collection machine 47 when your vehicle is out of the parking lot, the exit gate 1
The door o opens, allowing passengers to board the vehicle and start the vehicle.

主制御装置４１は前記予約の順序に基づいてスタッカク
レーンを運転させる。また、主制御装置４１ハハレタイ
サ−２０は入出庫のためのコンベヤやりフタ等（図示せ
ず）を制御する。主制御装置４１は第１図のフローチャ
ートによりスタッヵクレーン５を制御する。The main controller 41 operates the stacker crane based on the reservation order. Further, the main controller 41 and the feed timer 20 control a conveyor, a lid, etc. (not shown) for loading and unloading the warehouse. The main controller 41 controls the stacker crane 5 according to the flowchart shown in FIG.

次に、第１図により、スタッカクレーンによる出庫運転
と同じくパレタイザ−２０の段積みパレットの搬送運転
との関係について説明する。Next, with reference to FIG. 1, the relationship between the unloading operation by the stacker crane and the conveying operation of stacked pallets by the palletizer 20 will be explained.

ステップＦ１において、スタッカクレーンが移載口１５
に車載パレットを出庫することによってスタッカクレー
ンの出庫運転が完了する。In step F1, the stacker crane
The unloading operation of the stacker crane is completed by unloading the vehicle-mounted pallet.

次に、次の出庫作業の有無を確認する。これは出庫予約
機３６からの信号によって判断てきる。予約があれば以
下に進む。（ステップＦ３）次に、パレタイザ−２０の
収納部２３に段積みしているパレットの枚数Ｐを検出器
２６で検出する。パレット枚数Ｐが４枚未満てあれば、
ステップＦ１に戻り、スタッカクレーンＩＩこ次の出庫
作業をさせる。　（ステップＦ５．７） 一方、段積み数が４枚よりも多ければ、即ち、４枚以上
であれば、スタッカクレーンが次回に出庫すべき車両の
車載パレットを移載口１５に出庫するのに要する作業時
間Ｔｓを算出する。この作業時間Ｔｓは、移載口１５で
出座作業の終了したスタッカクレーンが次の出庫すべき
車両の保管されている格納棚に走行し、該格納棚からフ
ォークで車載パレットを取出し、モして移載口１５に戻
り、フォーつて移載口１５に車載パレットを出庫するま
でに要する時間である。この時間Ｔｓは格納棚の位置に
よって異なる。（ステップＦ９） 次に、スタッカクレーンによる出庫作業時間Ｔｓとパレ
タイザ−２０が一枚の空パレットを回収するに要する時
間弁とを比較する。このパレタイザ−の作業時間）は、
コンベヤ２１にパレット３６が載っている状態で運転を
開始し、コンベヤ２１が上昇して収納部２３に段積みし
た後、コンベヤ２１が下位置に下降するまでの時間をい
う。一般に、図に示す′　如く、コンベヤ２１．３２に
はそれぞれパレット３６が載っていることが多いと考え
ているので、時間弁をパレタイザ−２０の作業時間とし
て算出している。Next, check whether there is a next shipping operation. This can be determined based on the signal from the exit reservation machine 36. If you have a reservation, proceed below. (Step F3) Next, the detector 26 detects the number P of pallets stacked in the storage section 23 of the palletizer 20. If the number of pallets P is less than 4,
Returning to step F1, the stacker crane II is made to perform the next unloading operation. (Step F5.7) On the other hand, if the number of stacked sheets is more than 4, that is, if it is 4 or more, the stacker crane will take out the on-vehicle pallet of the vehicle to be taken out next time to the transfer port 15. Calculate the required working time Ts. During this working time Ts, the stacker crane that has completed the unloading operation at the transfer port 15 travels to the storage shelf where the next vehicle to be delivered is stored, takes out the on-vehicle pallet from the storage shelf with a fork, and This is the time required to return to the transfer port 15, pick up the vehicle pallet, and unload the on-vehicle pallet to the transfer port 15. This time Ts varies depending on the position of the storage shelf. (Step F9) Next, the unloading operation time Ts by the stacker crane is compared with the time required for the palletizer 20 to collect one empty pallet. The working time of this palletizer is
This refers to the time from when the conveyor 21 starts operating with the pallets 36 placed on it, when the conveyor 21 ascends and stacks the pallets in the storage section 23, until the conveyor 21 descends to the lower position. Generally, as shown in the figure, it is considered that pallets 36 are often placed on each of the conveyors 21 and 32, so the time valve is calculated as the working time of the palletizer 20.

この時間弁は所定値として与えられる。（ステップＦ１
１） コンベヤ３３にはできるだけパレット３６を置かないよ
うにすれば、ここに余裕をもたせることができる。また
、コンベヤ１７に車載パレット１７を置くようにすれば
、これも余裕代にできる。このような余裕代を考慮して
、基皐とすべき時間弁を定める。This time valve is given as a predetermined value. (Step F1
1) By avoiding placing pallets 36 on the conveyor 33 as much as possible, it is possible to create some extra space. Moreover, if the on-vehicle pallet 17 is placed on the conveyor 17, this can also be done with extra cost. Taking this allowance into consideration, we will determine the standard time schedule.

ステップＦｉｌにおいて、スタッカクレーンの作業時間
Ｔｓがパレタイザ−の作業時間Ｔｐに比較して以下の場
合には、パレタイザ−２０の段積みパレットを空棚又は
入庫口のデパレタイザ−に搬送するように、スタッカク
レーンに指示する。空棚に格納する場合は収納部２３の
近傍の空棚を指定する。In step Fi, if the working time Ts of the stacker crane is as follows compared to the working time Tp of the palletizer, the stacker crane is moved so that the stacked pallets of the palletizer 20 are transported to an empty shelf or a depalletizer at the storage entrance. Instruct the crane. When storing on an empty shelf, specify an empty shelf near the storage section 23.

（ステップＦ１３） 一方、スタッカクレーンの作業時間Ｔｓの方かパレタイ
ザ−の作業時間よりも大きければ、パレタイザ−２０か
らの段積みパレットの出庫の機会を次に譲るため、原則
としてステップＦ１に戻る。但し、最大段積み数の６枚
以上は段積みできないので、ステップＦ１５において段
積み数が６枚のときは次に出庫すべき車両の出庫作業を
行い、次にパレタイザ−２０から段積みパレットを空棚
に出庫する。次に、ステップＦ３に戻る。（ステップＦ
１５〜Ｆ１９） このように、次回の出庫作業に要する時間Ｔｓがパレタ
イザ−の作業時間よりも小さい時、即ち、次回に出庫す
べき車両の出庫作業を行わないで、先ず、段積みパレッ
トの搬送作業を行わせ、次に該次回（こ出庫すべき車両
の出庫作業を行わせている。(Step F13) On the other hand, if the working time Ts of the stacker crane is longer than the working time of the palletizer, the process generally returns to step F1 in order to give up the next opportunity to take out the stacked pallets from the palletizer 20. However, it is not possible to stack more than the maximum number of stacked pallets, so if the number of stacked pallets is 6 in step F15, the next vehicle to be delivered is unloaded, and then the stacked pallets are removed from the palletizer 20. Issue to empty shelf. Next, the process returns to step F3. (Step F
15 to F19) In this way, when the time Ts required for the next unloading operation is shorter than the working time of the palletizer, in other words, the stacked pallets are first transported without unloading the next vehicle to be unloaded. This work is performed, and then the next time the vehicle is to be taken out of the garage.

このため、該次回に出庫すべき車両の運転者の待ち時間
は、段積みパレットの搬送時間と作業時間Ｔｓを加えた
程度となる。該運転者の待ち時間は、段積みパレットの
搬送先位置と次回に出庫すべき車両の格納位置とにより
定まり、前記段積みパレットの搬送時間と作業時間Ｔｓ
を加えた時間よりも小さいと考えられる。Therefore, the waiting time for the driver of the vehicle to be delivered next time is equal to the sum of the transport time of the stacked pallets and the working time Ts. The driver's waiting time is determined by the transport destination position of the stacked pallets and the storage position of the vehicle to be delivered next time, and is determined by the transport time of the stacked pallets and the working time Ts.
This is considered to be smaller than the sum of the times.

従って、前記次回に出庫すべき車両の運転者の待ち時間
は若干大きくなるが、他の運転者の待ち時間に比べて極
めて大きくなることはない。よって、作業時間Ｔｓが大
なるときに段積みパレットの搬送時間が大になるという
ことが少なくなり、個々の運転者の待ち時間が極めて大
きくなるという割合いが少くなるものである。Therefore, although the waiting time for the driver of the vehicle to be left the next time is slightly longer, it is not significantly longer than the waiting time for other drivers. Therefore, when the working time Ts becomes long, the transport time of the stacked pallets is less likely to become long, and the waiting time of individual drivers is less likely to become extremely long.

もちろん、第１図のフローチャートから明らかな如く、
スタッカクレーンによる出庫作業時間Ｔ。Of course, as is clear from the flowchart in Figure 1,
Unloading work time T using stacker crane.

が大きいとき最大段積み数の段積みパレットをパレタイ
ザ−２０から出庫する可能性がある。When the number of stacked pallets is large, there is a possibility that the maximum number of stacked pallets will be delivered from the palletizer 20.

また、これによれば、段積みパレットを格納する格納棚
が増えるが、出庫した空棚を利用するので、実用状の問
題はない。Further, according to this, although the number of storage shelves for storing stacked pallets increases, there is no problem in practical use since the empty shelves that have been delivered are used.

段積みパレットをパレタイザ−２０から出庫する機会は
次の２つの理由（１）、（２）によって次の（１）、（
２）、（３）、（４）の４回生ずる。The opportunity to unload stacked pallets from the palletizer 20 is due to the following two reasons (1) and (2):
2), (3), and (4) occur four times.

理由（１）パレタイザ−２０からの出庫時の段積み数を
５枚以上としている（ステップＦ７〜）。Reason (1) The number of stacked sheets at the time of unloading from the palletizer 20 is set to 5 or more (from step F7).

理由（２）最大段積み数１となっているか否かのチェッ
ク（ステップＦ１５）がステップＦ１１の後にある。Reason (2) Checking whether the maximum number of stacks is 1 (step F15) is after step F11.

機会（１）パレットが４枚段積みされた状態で、次に出
庫すべき車両の出庫作業前 機会＋２１　　パレットが５枚段積みされた状態ｔ−１
次に出庫すべき車両の出庫作業前 機会（３）パレットが６枚段積みされた状態で、次□に
出庫すべき車両の出耶作業前 機会（４）パレットが６枚段積みされた状態で、次の車
両の出庫作業を行い、その後パレタイザ−２０から段積
みパレットを出庫する。Opportunity (1) Opportunity before the next vehicle to be dispatched from the warehouse when 4 pallets are stacked. Opportunity t-1 when 5 pallets are stacked.
Opportunity before unloading work for the next vehicle to be unloaded (3) With 6 pallets stacked, Opportunity before unloading work for the next vehicle to be unloaded (4) With 6 pallets stacked Then, the next vehicle is unloaded, and then the stacked pallets are unloaded from the palletizer 20.

機会（４）の場合は、出店によって生じた出庫口の空パ
レットをコンベヤ３３まて回収した状態で、空パレット
の回収作業を停止しておく。空コンベヤ２１上の空パレ
ットは収納部に段積みしない。このようにコンベヤ３３
には空パレットが残らないようＩこしておくことがよい
。機会（４）の場合は出庫の待ち時間が大きくなる可能
性がある。In the case of opportunity (4), the empty pallet collection operation is stopped while the empty pallets at the outlet caused by opening the store are collected by the conveyor 33. Empty pallets on the empty conveyor 21 are not stacked in the storage section. In this way, the conveyor 33
It is a good idea to strain the pallets so that no empty pallets remain. In the case of opportunity (4), there is a possibility that the waiting time for exiting the warehouse will be long.

機会（４）は理由（２）によって生ずる。Opportunity (4) arises because of reason (2).

このように４回の機会があるので、出序待ち時間が大き
くなる割合いが少くなるものである。Since there are four opportunities in this way, the proportion of waiting time for entry becomes smaller.

パレタイザ−２０からの段積みパレットの出庫の枚数の
最小数が小さい程、機会は増える。段積みパレットの保
管棚数との関係で、前記最小数を定める。最小数を５枚
としてもよい。The smaller the minimum number of stacked pallets to be delivered from the palletizer 20, the more opportunities there are. The minimum number is determined in relation to the number of storage shelves for stacked pallets. The minimum number may be five.

また、パレタイザ−２０の作業時間弁は小さいので、一
つの出庫作業中に容易に最大段積み数となりやすいので
、パレタイザ−２０からの出庫時の最小数を最大数から
２を減算した４枚としている。In addition, since the working time valve of the palletizer 20 is small, the maximum number of stacks can easily be reached during one unloading operation, so the minimum number of sheets when unloaded from the palletizer 20 is set as 4, which is the maximum number minus 2. There is.

本実施例に示す運転は、常時行ってもよいが、出庫要求
の多い時間帯とか、所定時間内に所定数以上の出庫予約
があった場合等、ピークモードのみで行うようにするこ
とができる。The operation shown in this embodiment may be performed all the time, but it may be performed only in peak mode during times when there are many requests for exits, or when there are more than a predetermined number of reservations for exits within a predetermined time. .

上記実施例で檄　ステップＦｉｌの判断を作業時間Ｔｓ
、Ｔｐで行っている。しかし、作業時間Ｔｓは出庫すべ
き車両の格納されている格納棚の位置によって定まる。In the above example, the judgment of step Fil is carried out in the working time Ts.
, Tp is used. However, the working time Ts is determined by the position of the storage shelf where the vehicle to be taken out is stored.

このため、ステップＦ１７においてＴｓが弁よりも小さ
くなるか否かは格納棚の位置によって定まる。このため
、格納棚毎にステップＦ１３を行うべきか否かを定める
ことができる。従って、ステップＦ９、Ｆｉｌにおいて
、次回に出庫すべき車両の格納棚の位置を判断し、ステ
ップＦ１３を行うか否かを決めることができる。これに
よれば、処理時間を短くできると共に、確実性が高い。Therefore, whether Ts becomes smaller than the valve in step F17 is determined by the position of the storage shelf. Therefore, it is possible to determine whether step F13 should be performed for each storage shelf. Therefore, in step F9 and Fil, it is possible to determine the position of the storage shelf of the vehicle to be taken out next time, and to decide whether or not to perform step F13. According to this, processing time can be shortened and reliability is high.

上記実施例では、基本として、パレタイザ−の動作時間
部を基準としている。しかし、段積みパレットの搬送に
要する時間Ｔｐｓと次回に出庫すべき車両の出庫に要す
る時間Ｔｓ２とを加えた時間を基準とすることもできる
。即ち、ステップＦｉｌは次のとおりとなる。In the above embodiment, the operation time portion of the palletizer is basically used as a reference. However, it is also possible to use the time that is the sum of the time Tps required to transport the stacked pallets and the time Ts2 required for the next vehicle to leave the warehouse as a reference. That is, step Fil is as follows.

ＴＩ≦Ｔｐｓ　＋　Ｔｓ２ Ｔｐｓは、移載口１５に位置していたスタッカクレーン
が収納部２３に移動し、段積みパレットを取出し、空棚
に格納するまでの時間である。TI≦Tps + Ts2 Tps is the time it takes for the stacker crane located at the transfer port 15 to move to the storage section 23, take out the stacked pallets, and store them on the empty shelves.

Ｔｓ２は、前記空棚に位置していたスタッカクレーンが
次回に出庫すべき車両の格納棚に移動し、移載口１５に
出庫するまでに要する時間である。Ts2 is the time required for the stacker crane located on the empty shelf to move to the storage shelf of the vehicle to be delivered next time and to be delivered to the transfer port 15.

Ｔには、運転者の許容待ち時間として定めた時間である
。T is the time determined as the driver's allowable waiting time.

第４図に示す実施例は入庫の場合に適用した実施例であ
る。この運転は入庫希望が多（なる時間帯や、入庫待ち
の車両が多数有る場合に行う。入庫待ち車が多数あるこ
との確認は、入庫待ち通路に設置したセンサで行ったり
、又は駐車場の管理者の指令で行う。尚、出庫のピーク
モードと合致した場合は、いずれか一方を優先させる。The embodiment shown in FIG. 4 is an embodiment applied to the case of warehousing. This operation is performed when there are many requests to enter the parking lot or when there are many vehicles waiting to enter the parking lot.It can be confirmed that there are many vehicles waiting to enter the parking lot using sensors installed in the waiting aisle or in the parking lot. This is done according to the instructions of the manager.If it matches the peak mode of shipping, one of them will be given priority.

ステップＦ３１で入庫作業を完了したならば、デパレタ
イザ−内のパレット数をチェックし、零枚であれば格納
棚に格納されている段積みパレットをデパレタイザ−に
搬送するようスタッカクレーンに指令する。（ステップ
Ｆ３３〜Ｆ３７）ステップＦ３５でパレット数が一枚以
上であれば、２枚以下か否かをチェックし、２枚以上で
あれば入庫運転を継続させる。２枚以上であれば、次に
移載口に入庫してきた車両を所定の格納棚に格納し移載
口に戻ってくるまでの時間Ｔｓｉを算出する。When the warehousing operation is completed in step F31, the number of pallets in the depalletizer is checked, and if it is zero, the stacker crane is commanded to transport the stacked pallets stored in the storage shelves to the depalletizer. (Steps F33 to F37) If the number of pallets is one or more in step F35, it is checked whether the number is two or less, and if it is two or more, the warehousing operation is continued. If there are two or more, the time Tsi until the next vehicle that enters the transfer port is stored in a predetermined storage shelf and returned to the transfer port is calculated.

次に、デパレタイザ−の収納部のパレットを該デパレタ
イザ−のコンベヤ上に取出すのに必要な時間Ｔｐｉと前
記入庫作業時間Ｔｓｉとを比較する。ＴｓｉがＴｐｌに
比べて以下であれば、デパレタイザ−内の空パレットを
空棚に搬送させ（ステップＦ４７）、格納棚に保管中の
段積みパレット（２枚以上のこと）をデパレタイザ−に
出庫させる。（ステップＦ４３〜Ｆ４９） ステップＦ４７を行う替りに、デパレタイザ−のコンベ
ヤを上昇させて収納部のパレットを該コンベヤに移せば
、ステップＦ４７を不要にでき、時間を短縮できる。ス
テップＦ４９でスタッカクレーンから新規な段積みパレ
ットが供給されると、前記コンベヤを上昇させ、パレッ
トを収納部に移す。Next, the time Tpi required to take out the pallet in the storage section of the depalletizer onto the conveyor of the depalletizer is compared with the warehousing operation time Tsi. If Tsi is less than Tpl, the empty pallet in the depalletizer is transported to the empty shelf (step F47), and the stacked pallets (two or more pallets) stored in the storage shelf are delivered to the depalletizer. . (Steps F43 to F49) Instead of performing step F47, if the conveyor of the depalletizer is raised and the pallet in the storage section is transferred to the conveyor, step F47 can be made unnecessary and the time can be shortened. When a new stacked pallet is supplied from the stacker crane in step F49, the conveyor is raised and the pallet is transferred to the storage section.

入庫運転の場合についても、前記出庫運転の場合で説明
した種々の実施例の考え方を流用できるであろう。In the case of the warehousing operation, the concepts of the various embodiments described in the case of the warehousing operation can also be applied.

上記各実施例ではスタッカクレーンは車載パレットを一
台ずつ搬送しているが、２台の車載パレットを載せて搬
送し、コンベヤ１６，１７に同時に出庫するものにも本
発明は適用できる。この場合、２つの車載パレットを集
め、搬送する時間を考慮して時間を定める。In each of the above embodiments, the stacker crane transports one on-vehicle pallet, but the present invention can also be applied to a stacker crane that carries two on-vehicle pallets and delivers them to the conveyors 16 and 17 at the same time. In this case, the time is determined by taking into account the time it takes to collect and transport the two on-vehicle pallets.

〔発明の効果〕 以上の如く、本発明によれば、次回の車両の入出庫に要
する時間が短い時にパレットマガジンのパレットの処理
をするので、次回の車両の入出庫に要する時間が大きい
時にパレットマガジンのパレットの処理をする可能性が
少くなり、運転者の待ち時間が大きくなる頻度が小さく
なる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the pallets in the pallet magazine are processed when the time required for the next vehicle to enter and exit the warehouse is short, so the pallets are processed when the time required for the next vehicle to enter and exit the warehouse is long. The possibility of processing pallets of magazines is reduced, and the frequency of long waiting times for drivers is reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例の出庫運転のフローチャート
、第２図は立体駐車場の運転のための構成図、第３図は
立体駐車場の出庫口の近傍の構成図、第４図は本発明の
一実施例の入庫運転のフローチャートである。 １・・・・・・棚群、１０・・・・・・出庫口、１５・
・・・・・移載口、２０・・・・・・パレタイサー 代理人　弁理士　　小　川　騰　男 、ｔ゛’Ｄ イ１口 イ２凶 イ３０Fig. 1 is a flowchart of an exit operation according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram for operation of a multi-level parking lot, Fig. 3 is a block diagram of the vicinity of the exit exit of a multi-level parking lot, and Fig. 4 is a flowchart of a warehousing operation according to an embodiment of the present invention. 1...shelf group, 10...outlet, 15.
...Transfer port, 20...Palletizer agent Patent attorney Noboru Ogawa Male, t゛'D 1 mouth 2 evil 30

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、パレットマガジンが一つ以上の空パレットを有し、
かつ入出庫運転の運転目的に合せて入出庫口に対して空
パレットを供給したり回収したりすることのできる状態
において、スタッカクレーンを用いて次回に入出庫すべ
き車両の入出庫に要する作業時間が所定値よりも小さい
場合に、前記スタッカクレーンを用いて前記パレットマ
ガジンのパレットの入出庫を行うことを特徴とする立体
駐車場の運転方法。1. The pallet magazine has one or more empty pallets,
The work required for loading and unloading the next vehicle using a stacker crane in a state where empty pallets can be supplied to and collected from the loading/unloading port according to the purpose of the loading/unloading operation. A method for operating a multi-story parking lot, characterized in that when the time is less than a predetermined value, the stacker crane is used to load and unload pallets from the pallet magazine.