JPS6377689A - Controller built-in uniaxial robot - Google Patents
Controller built-in uniaxial robotInfo
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- JPS6377689A JPS6377689A JP22469686A JP22469686A JPS6377689A JP S6377689 A JPS6377689 A JP S6377689A JP 22469686 A JP22469686 A JP 22469686A JP 22469686 A JP22469686 A JP 22469686A JP S6377689 A JPS6377689 A JP S6377689A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、直交座標型の組立式ロボットの基本モジュー
ルとして使用される一軸ロボットに係り、特にコントロ
ーラを本体に内蔵したしのに関づる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a uniaxial robot used as a basic module of a Cartesian coordinate type assembly robot, and particularly to a robot with a built-in controller.
（従来技術）
この種の組立式［１ポツトは、基本玉ジュールをマニュ
ブレータとじて複数個組合せることにより複雑な動きを
得られ、生産自！７１義等に多く用いられている。この
基本モジ１−ルとしての一帖ロボットは、一般に、ねじ
軸がモータ駆動されることにより、このねじ軸に螺合し
たスライダがガイドレールに案内されて直線的に往復移
動するもので４【る。(Prior art) This type of assembly method [1 pot can obtain complex movements by combining multiple basic balls using a manubrator, and is produced by the manufacturer! It is often used for 71 meanings etc. In general, a one-chop robot as a basic module is one in which a screw shaft is driven by a motor, and a slider screwed onto the screw shaft is guided by a guide rail and moves back and forth linearly. Ru.
ところで、この種の一軸ロボットにおいては、従来、＄
１ ！？’ｊＪ作ｉＪ３よびスライダの移動に支障が生
じることを防止覆る観点からモータのコント［コール部
は移動するロボットモジ１−ルとは別設のコントロール
ボックス内に設置）られるのが通例である。By the way, in this type of single-axis robot, conventionally, the cost of $
1! ? In order to prevent problems with the movement of the iJ3 and the slider, the motor is usually controlled (the call part is installed in a control box separate from the moving robot module).
ぞして、複数のマニュプレータを組合わせて使用する場
合には、１つのコントロールボックスから各マユ１ブレ
ークの［−タに配線を行なっている。Therefore, when a plurality of manipulators are used in combination, wiring is made from one control box to the [-] terminal of each eyebrow 1 break.
しかしながら、このように−１ントローラが装置３ｙタ
イプの５ので（よ、その設置場所やコス１〜が間題とな
ったり、配線が長い分だけ、ノイズを拾い易く、誤動作
の原因要素にもなっていた。However, since the -1 controller is a device 3y type 5, its installation location and cost 1~ are a problem, and the long wiring makes it easy to pick up noise, which can cause malfunctions. was.
特に、複数のマニュプレータが組合わされて二軸、三輪
タイプのものとして使用される場合には、各マニコブレ
ータ毎に各軸の自己コンｌ−ローラを分散配置し、相互
に動作の連係に必要な共通の信号のみを一つの共通のコ
ント１コーラから供給するようにした方が、全体構成の
簡素化が図れるととしに、１駆動作の可能性が低減づ°
る。In particular, when multiple manipulators are combined and used as a two-axis or three-wheeled type, the self-control rollers of each axis are distributed for each manipulator, and the common rollers necessary for mutual coordination of operations are distributed. It is possible to simplify the overall configuration by supplying only these signals from one common controller, but it also reduces the possibility of single-drive operation.
Ru.
（発Ｉの目的）
本発明は、上記の点に着目してなされたもので、−ｉｎ
ロボットのモジュール自体にコントローラをコンパクト
に内蔵させるとともに、誤動作の防止をも図った一軸ロ
ボットを提供することを目的とする。(Purpose of Part I) The present invention has been made focusing on the above points, and -in
The purpose of the present invention is to provide a single-axis robot in which a controller is compactly built into the robot module itself, and which also prevents malfunctions.
（発明の構成）
本発明は、ねじ軸がエータ駆動されることにより、この
ねじ軸に螺合したスライダがガイドレールに案内されて
往復移動するコントローラ内蔵の一軸ロボットにおいて
、スライダが移動する長手方向の一端側に、カバーで包
囲され、ねじ軸に出力軸が連結されたモータを収納した
モータ収納部を設け、このモータ収納部のし一夕とカバ
ーとの空間に、電源コント１］−ルユニットを含む強電
部が取付けられた非磁性放熱板を配設するとともに、モ
ータからのノイズを遮蔽する板を介在して電子制御回路
基板を配置した乙のである。(Structure of the Invention) The present invention provides a single-axis robot with a built-in controller in which a screw shaft is driven by an electric motor so that a slider screwed onto the screw shaft moves back and forth while being guided by a guide rail, in a longitudinal direction in which the slider moves. A motor storage part is provided at one end of the motor housing that houses a motor that is surrounded by a cover and has an output shaft connected to a screw shaft.A power control unit is installed in the space between the cover and the motor storage part. A non-magnetic heat dissipation plate is installed with a strong electric part containing the electric current, and an electronic control circuit board is placed with a plate that shields noise from the motor interposed therebetween.
（実施例）
第１図〜第３図に基き本発明の一実施例について説明づ
る。１は一軸ロボットの本体ベースで、このベース１の
両端部にブラケット２，３が固定され、このブラケット
２，３にねじ軸４の両端部がベアリング５．６により軸
支されている。このねじ軸４にはボールスクリュー７が
螺合され、このボールスクリュー７にスライダ本体８が
固定され、このスライダ本体８はベース１に固定したガ
イドレール９，９に直線ベアリング（図示せず）を介し
て案内されている。(Example) An example of the present invention will be described based on FIGS. 1 to 3. Reference numeral 1 denotes a main body base of a single-axis robot. Brackets 2 and 3 are fixed to both ends of this base 1, and both ends of a screw shaft 4 are supported by bearings 5 and 6 on these brackets 2 and 3. A ball screw 7 is screwed onto this screw shaft 4, a slider body 8 is fixed to this ball screw 7, and a linear bearing (not shown) is mounted on guide rails 9, 9 fixed to the base 1. Guided through.
上記一方のブラケット３のねじ軸４と反対側にはサボモ
ータ１０が固定され、このモータ出力軸がねじ＠４にカ
ップリング１１を介して連結されている。この（−夕１
０の周囲はベース１乃至ブ′ラケット３に一端部側を取
付けた鉄板でなる上カバー１２および下カバー１３によ
り包囲され、モータ収納部１４が形成されている。これ
らカバー１２．１３は機械的保護と外部からのノイズ防
止の機能を右する。A sabot motor 10 is fixed to the opposite side of the one bracket 3 to the screw shaft 4, and the output shaft of this motor is connected to the screw @4 via a coupling 11. This (-evening 1
0 is surrounded by an upper cover 12 and a lower cover 13 made of iron plates whose one end side is attached to the base 1 to the bracket 3, forming a motor housing section 14. These covers 12, 13 serve the function of mechanical protection and prevention of external noise.
また、モータ収納部１４のモータ１０とカバー１２．１
３との空間には、断面略コ字状のアルミニ「クム等でな
る非磁性放熱板１５．１５がその脚辺部を下カバー１３
に取付けて七−タ１０を中心に左右外向きに配設され、
この非磁性放熱板１５゜１５には、この板１５．１５と
上ケース１２との間の空間に位置して電源コントロール
ユニット、モークアンブを含む強電部１６を取付けてい
る。In addition, the motor 10 and the cover 12.1 of the motor storage section 14 are
In the space between 3 and 3, a non-magnetic heat dissipating plate 15.15 made of aluminum or the like and having a substantially U-shaped cross section connects its legs to the lower cover 13.
It is attached to the center and is arranged outwardly on the left and right with the septa 10 in the center.
A strong electric section 16 including a power control unit and a power control unit is mounted on the non-magnetic heat sink 15.15 in a space between the plate 15.15 and the upper case 12.
そして、この非磁性放熱板１５．１５は強電部１６の発
熱の放熱フィンと、モータ発熱の輻射防１ヒの機能を有
する。The non-magnetic heat sink 15.15 functions as a heat dissipation fin for the heat generated by the high-voltage section 16 and as a radiation shield for heat generated by the motor.
さらに、非磁性放熱板１５．１５の上辺部間に回って、
鉄板でなるモータパワ一部からのノイズを遮蔽するとと
もに放熱フィンの機能を有するノイズ遮蔽板１７を配置
し、このノイズ遮蔽板１７には、その上方の上ケース１
２との間の空間に位置して脚柱を介してマイクロブ［１
セツサ等の配された電子制御回路Ｌ（板１８を配置して
いる。これら電源部１６、電子制御回路基板１８により
コント「Ｊ−ラが構成されている。Further, the non-magnetic heat sink 15.15 rotates between the upper sides of
A noise shielding plate 17 that shields noise from a part of the motor power made of an iron plate and has the function of a heat dissipation fin is arranged.
The microb [1] is located in the space between the
An electronic control circuit L (board 18 is arranged) in which a setter and the like are arranged.The power supply unit 16 and the electronic control circuit board 18 constitute a controller.
また、モータ１０の出力軸と反対側に対向する上ケース
１２の端面部には通気孔２０をイ１するとともに冷！、
Ｉｌ用ファン１９を取付けている。In addition, a ventilation hole 20 is provided in the end face of the upper case 12 facing the opposite side from the output shaft of the motor 10, and a cooling hole 20 is provided. ,
Il fan 19 is installed.
上記構成において、スライダ本体８の頂面には工具（ツ
ール）が取付【ノられ、二１ントローラにて七−タ１０
を駆動制御することにより、ねじ軸４を回転せしめ、こ
れによりボールスクリュー、スライダ本体８が往復移動
して位置制御され、所定の作業を行うことができる。こ
の−＠動作のマニコブレータをｘ、ｙ、ｚ’ｌ＋ｈと組
合わぜることに５にす、３次元の複雑な動きをも得るこ
とができる。In the above configuration, a tool is attached to the top surface of the slider main body 8, and a seven-taper 10 is mounted on the top surface of the slider body 8.
By driving and controlling the screw shaft 4, the screw shaft 4 is rotated, and thereby the ball screw and the slider body 8 are reciprocated and their positions are controlled, so that a predetermined work can be performed. By combining this -@ motion manicobrator with x, y, z'l+h, a complex three-dimensional motion can be obtained.
ぞし−Ｃ′Ｘ発明では、スライダ本体８の移動する長手
方向の一端側にモータ収納部１４をｎＱ ＋−３、この
モータ収納部１４のカバー１２．１３とモータ１０との
空間にコントローラを設けているので、スペースを有効
利用でき、スライダ本体８の移動に何ら邪魔にならず、
しかち−軸ロボット本体のスライダ移！７１７ｊ向長を
大きくすることなく、スライダの移動距離を最大限とる
ことができる。また、モータ１０に隣接してコントロー
ラを設けているにも拘らず、モータ収納部１４内におい
て、非磁性放熱板１５に強電部１６を取付け、ノイズ遮
蔽板１７を介在して電子制御回転基板１８を配している
ことから、モータ１０からのノイズによってコントロー
ラが誤動作することは防止される。しかも、従来のよう
に別設のコントローラから一軸ロボットの配線したしの
に比べても、配線長が極めて短くなることから、配線が
外部ノイズを拾ってロボットが誤動作するといったこと
ら低減される。特に、複数のマニュブレータを組合わせ
て使用する場合には、コントローラが各−軸ロボットに
分散配置されることにより、制御ライン系を含めた仝体
構成の簡素化に大きく６献することができる。In the Zoshi-C'X invention, a motor storage part 14 is provided at one end of the longitudinal direction of movement of the slider body 8, and a controller is provided in the space between the cover 12.13 of this motor storage part 14 and the motor 10. Because it is provided, space can be used effectively and there is no obstruction to the movement of the slider body 8.
Move the slider of the Kachi-axis robot body! The moving distance of the slider can be maximized without increasing the length in the 717j direction. In addition, although the controller is provided adjacent to the motor 10, the strong electric part 16 is attached to the non-magnetic heat sink 15 in the motor storage part 14, and the electronically controlled rotating board This prevents the controller from malfunctioning due to noise from the motor 10. Moreover, since the wiring length is extremely short compared to the conventional method of wiring a single-axis robot from a separate controller, the possibility of the wiring picking up external noise and causing the robot to malfunction is reduced. In particular, when using multiple manipulators in combination, controllers can be distributed to each axis of the robot, greatly contributing to the simplification of the body configuration including the control line system. .
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、−軸ロボットのスライダ
が移動する長手方向の一端側に、カバーで包囲されたモ
ータ収納部を設けるとともに、このモータ収納部の空間
を利用し、かつモータからのノイズの影響を受けないよ
うにコントローラを配置したものであるので、誤りＪ作
発生の虞れは低減され、また全体長を大きくすることな
くスライダの移動距離を十分にとれ、しかも従来のよう
にコントローラを別設するものに較べ、コントローラ設
置場所の制約を受けたり、配線が長いことによる外部ノ
イズ発生の影響を受けたりづることがなくなり、さらに
は、複数個を組合わせて使用する場合の全体栴成の簡素
化に大きく寄与し得るものである。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, a motor storage section surrounded by a cover is provided at one end in the longitudinal direction along which the slider of the -axis robot moves, and the space of this motor storage section is utilized. Moreover, since the controller is arranged so as not to be affected by noise from the motor, the risk of erroneous operation is reduced, and the slider can move a sufficient distance without increasing the overall length. Moreover, compared to the conventional method where the controller is installed separately, there are no restrictions on the location where the controller can be installed, there is no need to be affected by external noise due to long wiring, and moreover, it is possible to combine multiple controllers. This can greatly contribute to simplifying the overall structure when used in
第１図は本発明の一実施例によるコントローラ内蔵の一
軸［１ホツトの断面図、第２図は第１図の■−■線所線
図面図３図は第２図の■−■線所而図面ある。
４・・・ねじ軸、８・・・スライダ本体、９・・・ガイ
ドレール、１０・・・サボモータ、１２・・・上カバー
、１３・・・下カバー、１４・・・モータ収納部、１５
・・・１１’ ｌａ性敢熱根、１６・・・強電部、１７
・・・ノイズ遮蔽板、１８・・・電子ルリ御回路基板。
特ｕ′１出願人 ヤマハ発ａＪＲ株式会社代
理 人 弁理士 小谷悦司同
弁理上 長１）正面 弁理士
板谷庫夫第１目
Ｉ月Fig. 1 is a cross-sectional view of a single shaft with a built-in controller according to an embodiment of the present invention; There are drawings. 4... Screw shaft, 8... Slider body, 9... Guide rail, 10... Savo motor, 12... Upper cover, 13... Lower cover, 14... Motor storage section, 15
...11' la sexual connection, 16... strong electric department, 17
...Noise shielding plate, 18...Electronic Luli control circuit board. Special u'1 applicant Yamaha aJR Co., Ltd.
Patent Attorney Etsushi Kotani
Patent Attorney Long 1) Front Patent Attorney
Kuroo Itaya 1st Month I
Claims (1)
に螺合したスライダがガイドレールに案内されて往復移
動するコントローラ内蔵の一軸ロボットにおいて、スラ
イダが移動する長手方向の一端側に、カバーで包囲され
、ねじ軸に出力軸が連結されたモータを収納したモータ
収納部を設け、このモータ収納部のモータとカバーとの
空間に、電源コントロールユニットを含む強電部が取付
けられた非磁性放熱板を配設するとともに、モータから
のノイズを遮蔽する板を介在して電子制御回路基板を配
置したことを特徴とするコントローラ内蔵の一軸ロボッ
ト。1. In a single-axis robot with a built-in controller, in which the screw shaft is driven by a motor and the slider screwed onto the screw shaft moves back and forth while being guided by a guide rail, a cover is installed at one end in the longitudinal direction where the slider moves. A non-magnetic heat sink is provided with a motor housing housing an enclosed motor whose output shaft is connected to a screw shaft, and a non-magnetic heat sink is installed in a space between the motor and the cover of the motor housing with a strong electric part including a power supply control unit. A single-axis robot with a built-in controller, characterized in that an electronic control circuit board is arranged with a plate that shields noise from the motor interposed therebetween.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224696A JPH0829514B2 (en) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | Single-axis robot with built-in controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61224696A JPH0829514B2 (en) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | Single-axis robot with built-in controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6377689A true JPS6377689A (en) | 1988-04-07 |
| JPH0829514B2 JPH0829514B2 (en) | 1996-03-27 |
Family
ID=16817805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61224696A Expired - Lifetime JPH0829514B2 (en) | 1986-09-22 | 1986-09-22 | Single-axis robot with built-in controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0829514B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04102794U (en) * | 1990-04-26 | 1992-09-04 | 株式会社安川電機 | Horizontal articulated robot with built-in controller |
| WO1996025275A1 (en) * | 1995-02-15 | 1996-08-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot |
| JP2020049618A (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | セイコーエプソン株式会社 | robot |
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| JPS58196984A (en) * | 1982-05-12 | 1983-11-16 | 松下電器産業株式会社 | Industrial robot |
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-
1986
- 1986-09-22 JP JP61224696A patent/JPH0829514B2/en not_active Expired - Lifetime
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| KR100414660B1 (en) * | 1995-02-15 | 2004-05-22 | 가부시키가이샤 야스가와덴끼 | Robot device |
| JP2020049618A (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-02 | セイコーエプソン株式会社 | robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0829514B2 (en) | 1996-03-27 |
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