JPH04102794U - Horizontal articulated robot with built-in controller - Google Patents
Horizontal articulated robot with built-in controllerInfo
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- JPH04102794U JPH04102794U JP4646190U JP4646190U JPH04102794U JP H04102794 U JPH04102794 U JP H04102794U JP 4646190 U JP4646190 U JP 4646190U JP 4646190 U JP4646190 U JP 4646190U JP H04102794 U JPH04102794 U JP H04102794U
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Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は垂直の支柱に沿って移動する水平のアー
ムを備えた水平多関節ロボットに関し、とくに支
柱にコントローラを内蔵したものに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a horizontal articulated robot equipped with a horizontal arm that moves along a vertical support, and particularly relates to a robot with a built-in controller in the support.
［従来の技術］
従来、産業用ロボットのコントローラは、ロボ
ット本体と独立した制御盤内に設けられ、ロボッ
ト本体と制御盤をケーブルによって接続する構成
を取っている。[Prior Art] Conventionally, a controller for an industrial robot is provided in a control panel independent of the robot body, and the robot body and the control panel are connected by a cable.
また、コントローラを内蔵した一軸ロボットに
関するものとして、特開昭６３−７７６８９号公
報に、長手方向の一端側に設けられたモータ収納
部の近くにコントローラを内蔵したものが開示さ
れている。Furthermore, regarding a single-axis robot with a built-in controller, Japanese Patent Laid-Open No. 63-77689 discloses a robot with a built-in controller near a motor housing provided at one end in the longitudinal direction.
［考案が解決しようとする課題］
ところで、ロボット本体と制御盤をケーブルに
よって接続するものは、制御盤やケーブルを設置
するためのスペースが必要であり、生産ラインの
集積度を低くする。[Problems to be solved by the invention] By the way, connecting the robot body and the control panel with a cable requires space for installing the control panel and cables, which reduces the degree of integration of the production line.
また、特開昭６３−７７６８９号の構成ではコ
ンパクトにはなるがコントローラをモータの近傍
に設けるため、発熱や電磁ノイズなどの影響があ
り、それらの影響を除くための配慮のため、構造
が複雑になる欠点があった。Furthermore, although the configuration disclosed in JP-A No. 63-77689 is compact, since the controller is installed near the motor, it is affected by heat generation and electromagnetic noise, and the structure is complicated due to considerations to eliminate these effects. It had some drawbacks.
本考案は、ロボットの占有するスペースを縮小
させ、空間の利用効率を向上させるとともに、構
造を単純化し、経済的なロボットを提供すること
を目的とするものである。The purpose of the present invention is to reduce the space occupied by the robot, improve space utilization efficiency, simplify the structure, and provide an economical robot.
［課題を解決するための手段］
本考案は、垂直の支柱に支柱の長手方向の一方
の壁面に沿って設けられたガイドレールに沿って
移動する複数の水平のアームを備えた水平多関節
ロボットにおいて、前記一方の壁面と反対側の他
方の壁面に前記アームの駆動モータのコントロー
ルユニットおよび前記各アームの駆動モータの動
作の関係を制御する電子制御回路基板とを固定し
たものである。[Means for Solving the Problems] The present invention provides a horizontal articulated robot having a vertical support and a plurality of horizontal arms that move along a guide rail provided along one wall in the longitudinal direction of the support. A control unit for the drive motor of the arm and an electronic control circuit board for controlling the operational relationship of the drive motor of each arm are fixed to the other wall surface opposite to the one wall surface.
また、前記コントロールユニットと電子制御回
路基板との間に強磁性体からなる隔壁を設けたも
のである。Further, a partition made of a ferromagnetic material is provided between the control unit and the electronic control circuit board.
また、前記コントロールユニットおよび電子制
御回路基板が固定された前記壁面に前記コントロー
ルユニットおよび電子制御回路基板を覆うカバー
を設け、前記カバーの両端に換気ファンまたは換
気孔のいずれかをそれぞれ設けたものである。Further, a cover covering the control unit and the electronic control circuit board is provided on the wall surface to which the control unit and the electronic control circuit board are fixed, and either a ventilation fan or a ventilation hole is provided at each end of the cover. be.
［作用］
コントロールユニットおよび電子制御回路基板
が支柱の壁面に直接固定されるので、ロボット本
体の外部にケーブルを配線する必要がなく、ロボ
ットの占有するスペースが小さくなる。[Function] Since the control unit and the electronic control circuit board are directly fixed to the wall of the support, there is no need to wire cables outside the robot body, and the space occupied by the robot is reduced.
また、各軸の駆動モータとコントロールユニッ
トおよび電子制御回路基板とは支柱の壁面によっ
て遮られるため、コントロールユニットおよび電
子制御回路基板は駆動モータの熱影響を受けるこ
とが少なく、さらに、支柱が放熱板となって冷却
され、換気ファンによっても冷却される。In addition, since the drive motor of each axis and the control unit and electronic control circuit board are blocked by the wall of the support, the control unit and electronic control circuit board are less affected by the heat of the drive motor. It is also cooled by a ventilation fan.
また、コントロールユニットと電子制御回路基
板との間に強磁性体の隔壁を設けてあるので、電
子制御回路基板への電磁ノイズを防ぐことができ
る。Further, since a ferromagnetic partition is provided between the control unit and the electronic control circuit board, it is possible to prevent electromagnetic noise from entering the electronic control circuit board.
［実施例］ 本考案を図に示す実施例について説明する。[Example] An embodiment of the present invention shown in the drawings will be described.
第１図は本考案の実施例を示す側断面図で、垂
直に設けられた支柱１の長手方向の一方の壁面１１
に沿ってガイドレール１２が設けられ、その両端
付近に軸受１３、１４が設けられ、第１軸２を支
持している。第１軸２の中間部にはボールネジ２１
が設けられ、端部は支柱１の端部に固定された第
１軸駆動モータ２２の回転軸に結合されている。FIG. 1 is a side sectional view showing an embodiment of the present invention, in which one wall surface 11 in the longitudinal direction of a column 1 provided vertically.
A guide rail 12 is provided along the guide rail 12 , and bearings 13 and 14 are provided near both ends of the guide rail 12 to support the first shaft 2 . A ball screw 21 is located in the middle of the first shaft 2.
is provided, and its end is coupled to the rotating shaft of a first shaft drive motor 22 fixed to the end of the support column 1.
スライダ３はボールネジ２１に噛み合うボール
ナット２３を介して第１軸２に連結されている。The slider 3 is connected to the first shaft 2 via a ball nut 23 that engages with a ball screw 21.
スライダ３の一端にはガイドレール１２に摺動し
うる摺動溝３１が設けられ、第１軸駆動モータ２２
によって第１軸２を回転することにより、上下に
直線移動するようにしてある。スライダ３の他端
には第２軸駆動モータ３２が設けられ、スライダ
３の一端にはリンク結合された第１アーム４を回
動するようにしてある。第１アーム４の他端には
第３軸駆動モータ４１が設けられ、第１アーム４
にリンク結合された第２アーム５を回動するよう
にしてある。さらに、第２アーム５の一端には第
４軸駆動モータ５１が設けられ、第２アーム５の
先端に設けられたエンドエフェクタ５２を駆動す
るようにしてあり、水平多関節ロボットを構成す
る。A sliding groove 31 that can slide on the guide rail 12 is provided at one end of the slider 3, and the first shaft drive motor 22
By rotating the first shaft 2, the first shaft 2 is moved vertically in a straight line. A second shaft drive motor 32 is provided at the other end of the slider 3, and is adapted to rotate a first arm 4 linked to one end of the slider 3. A third shaft drive motor 41 is provided at the other end of the first arm 4.
The second arm 5, which is linked to the second arm 5, is rotated. Further, a fourth axis drive motor 51 is provided at one end of the second arm 5 to drive an end effector 52 provided at the tip of the second arm 5, thereby configuring a horizontal articulated robot.
支柱１の壁面１１のガイドレール１２が設けら
れている側と反対側の壁面１５には、第１軸〜第
４軸駆動用モータのコントロールユニット６と各
軸の駆動モータの動作の関係を制御する電子制御
回路基板７とからなるコントローラを直接固定し
ている。On the wall surface 15 of the wall surface 11 of the support column 1 on the side opposite to the side where the guide rail 12 is provided, there is a control unit 6 for the drive motors for the first to fourth axes, and a control unit 6 for controlling the operation relationship of the drive motors for each axis. A controller consisting of an electronic control circuit board 7 is directly fixed.
壁面１５にはコントロールユニット６と電子制
御回路基板７を覆うようにカバー８が設けられ、
保守を容易にしているとともに、その上部には換
気ファン８１を、下部にはフィルタを備えた換気
孔８２を設けている。A cover 8 is provided on the wall surface 15 to cover the control unit 6 and the electronic control circuit board 7 to facilitate maintenance, and a ventilation fan 81 is installed in the upper part of the cover 8 and a ventilation hole 82 with a filter is provided in the lower part. has been established.
また、コントロールユニット６と電子制御回路
基板７の間には通気口１６を備えた強磁性体から
なる隔壁１７を設け、各軸の駆動モータまたはコ
ントロールユニット６からの電磁ノイズを防いで
いる。Further, a partition wall 17 made of a ferromagnetic material and provided with a ventilation hole 16 is provided between the control unit 6 and the electronic control circuit board 7 to prevent electromagnetic noise from the drive motor of each axis or the control unit 6.
したがって、コントロールユニットおよび電子
制御回路基板が支柱の壁面に直接固定されるので、
ロボット本体の外部にケーブルを配線する必要が
なく、ロボットの占有するスペースが小さくなる。Therefore, since the control unit and electronic control circuit board are directly fixed to the wall of the support column, there is no need to wire cables outside the robot body, and the space occupied by the robot is reduced.
また、各軸の駆動モータとコントロールユニッ
トおよび電子制御回路基板とは支柱の壁面によっ
て遮られているため、コントロールユニットおよ
び電子制御回路基板は駆動モータの熱影響を受け
ることが少なく、さらに、支柱が放熱板となって
冷却され、換気ファンによっても冷却される。In addition, since the drive motor of each axis and the control unit and electronic control circuit board are blocked by the wall of the support, the control unit and electronic control circuit board are less affected by the heat of the drive motor. It acts as a heat sink and is also cooled by a ventilation fan.
また、コントロールユニットと電子制御回路基
板との間に強磁性体の隔壁を設けてあるので、電
子制御回路基板への電磁ノイズを防ぐことができ
る。Further, since a ferromagnetic partition is provided between the control unit and the electronic control circuit board, it is possible to prevent electromagnetic noise from entering the electronic control circuit board.
［考案の効果］
以上述べたように、本考案によれば、支柱内の
空間を有効に利用することによってコンロトーラ
を内蔵しているので、ロボットの占有するスペー
スを縮小できるとともに、電子制御回路基板への
電磁ノイズを防ぎ、コントロールユニットおよび
電子制御回路基板の冷却効果を著しく向上させる
ことができる効果がある。[Effects of the invention] As described above, according to the invention, since the controller is built in by effectively utilizing the space inside the support, the space occupied by the robot can be reduced, and the electronic control circuit board can be This has the effect of significantly improving the cooling effect of the control unit and electronic control circuit board.
第１図は本考案の実施例を示す側断面図、第２
図は正断面図である。
１……支柱、１１、１５……壁面、１２……ガ
イドレール、１７……隔壁、２……第１軸、２２
……第１軸駆動モータ、３……スライダ、３２…
…第２軸駆動モータ、４……第１アーム、４１…
…第３軸駆動モータ、５……ア第２アーム、５１
……第４軸駆動モータ、６……コントロールユニ
ット、７……電子制御回路基板、８……カバー、
８１……換気ファン、８２……換気孔。Fig. 1 is a side sectional view showing an embodiment of the present invention;
The figure is a front sectional view. 1... Support column, 11, 15... Wall surface, 12... Guide rail, 17... Partition wall, 2... First shaft, 22
...First axis drive motor, 3...Slider, 32...
...Second axis drive motor, 4...First arm, 41...
...Third axis drive motor, 5...A second arm, 51
...Fourth axis drive motor, 6... Control unit, 7... Electronic control circuit board, 8... Cover, 81... Ventilation fan, 82... Ventilation hole.
Claims (3)
に
沿つて設けられたガイドレールに沿つて移動す
る複数の水平のアームを備えた水平多関節ロボ
ットにおいて、 前記一方の壁面と反対側の他方の壁面に前記
アームの駆動モータのコントロールユニットお
よび前記各アームの駆動モータの動作の関係を
制御する電子制御回路基板とを固定したことを
特徴とするコントローラ内蔵形水平多関節ロボ
ット。1. A horizontal articulated robot comprising a vertical support and a plurality of horizontal arms that move along guide rails provided along one wall in the longitudinal direction of the support, the robot comprising: a horizontal arm that moves along a guide rail provided along one wall in the longitudinal direction of the support; A horizontal articulated robot with a built-in controller, characterized in that a control unit for the drive motors of the arms and an electronic control circuit board for controlling the relationship between the operations of the drive motors for each arm are fixed to the other side wall.
基
板との間に強磁性体からなる隔壁を設けた請求
項１記載のコントローラ内蔵形水平多関節ロボ
ット。2. The horizontal articulated robot with a built-in controller according to claim 1, further comprising a partition wall made of ferromagnetic material between the control unit and the electronic control circuit board.
回
路基板が固定された前記壁面に前記コントロー
ルユニツトおよび電子制御回路基板を覆うカバ
ーを設け、前記カバーの両端に換気ファンまた
は換気孔のいずれかをそれぞれ設けた請求項１
または２記載のコントローラ内蔵形水平多関節
ロボット。3. A cover covering the control unit and the electronic control circuit board is provided on the wall surface to which the control unit and the electronic control circuit board are fixed, and either a ventilation fan or a ventilation hole is provided at each end of the cover. Claim 1
or a horizontal articulated robot with a built-in controller as described in 2.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4646190U JPH04102794U (en) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | Horizontal articulated robot with built-in controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4646190U JPH04102794U (en) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | Horizontal articulated robot with built-in controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102794U true JPH04102794U (en) | 1992-09-04 |
Family
ID=31781068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4646190U Pending JPH04102794U (en) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | Horizontal articulated robot with built-in controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04102794U (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007144590A (en) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Seiko Epson Corp | Robot control device |
| JP2014240099A (en) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | Robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6010999A (en) * | 1983-06-30 | 1985-01-21 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Acoustic transducer |
| JPS6377689A (en) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | ヤマハ発動機株式会社 | Controller built-in uniaxial robot |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP4646190U patent/JPH04102794U/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6010999A (en) * | 1983-06-30 | 1985-01-21 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Acoustic transducer |
| JPS6377689A (en) * | 1986-09-22 | 1988-04-07 | ヤマハ発動機株式会社 | Controller built-in uniaxial robot |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007144590A (en) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Seiko Epson Corp | Robot control device |
| JP4670611B2 (en) * | 2005-11-29 | 2011-04-13 | セイコーエプソン株式会社 | Robot controller |
| JP2014240099A (en) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | Robot |
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