JPS6371539A - 内燃機関制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両用内燃機関のアイドルスピードコントロ
ールにおいて、目標アイドル回転速度を設定する際に有
効な内燃機関制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、車両用内燃機関のアイドル回転速度の機差及び経
時変化対策としてアイドルスピードコントロールという
技術があった。これは燃焼の安定性、及び低燃費化等の
観点から、アイドル回転速度をエンジンストールを起さ
ない範囲で、できる限り低くおさえるために、目標アイ
ドル回転速度として設定した値にフィードバック制御す
るものである。

この種の技術として、例えば、特開昭５８−１９０５３
４号公報等が提案されている。

［発明が解決しようとする問題点］ かかる従来技術においては、内燃機関の機差や経時変化
あるいはクーラー等の負荷の有無により、アイドル以外
の状態からアイドル状態に移行する際回転速度の落込み
方が異なり、それによってアイドル回転速度が目標アイ
ドル回転速度を大きく下回り、エンジンストールを起こ
し易いという問題点があった。一方、エンジンストール
を避（プる為に目標アイドル回転速度を高く設定すると
燃料の消費量が増大するという問題点があった。

本発明は、内燃機関の機差や経時変化あるいはクーラー
等の負荷の有無に応じて、エンジンストールを起こすこ
となく、燃料の消費を低減する目標アイドル回転速度を
設定することを目的としてなされたものである。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するためになされた本発明の要旨は、
第１図に例示するごとく、 車両用内燃機関Ｍ１のアイドル時に、該内燃機関Ｍ１の
回転速度を目標アイドル回転速度を基準として制御する
内燃機関制御装置において、上記内燃機関Ｍ１の、スロ
ットル全閉でかつ車輪に駆動力が伝達されていない状態
を検出する運転状態検出手段Ｍ２と、 上記内燃機関Ｍ１の回転速度の変化量を検出する回転速
度変化量検出手段Ｍ３と、 上記運転状態検出手段Ｍ２により運転状態が、スロット
ル全閉でかつ車輪に駆動力が伝達されていない状態へ、
それと異なる状態より変化したことを判定する状態変化
判定手段Ｍ４と、該状態変化判定手段Ｍ４により状態が
変化したと判定された場合には、上記状態変化判定後の
上記回転速度変化量に対応して目標アイドル回転速度を
設定する目標アイドル回転速度設定手段Ｍ５と、 を備えたことを特徴とするものである。

ここで運転状態検出手段Ｍ２とは、内燃機関Ｍ１の運転
状態を検出するものであり、スロットルの開閉状態を検
出するアイドルスイッチ、クラッチの断続状態を検出す
るクラッチセンサ、ギヤの位置を検出するギヤポジショ
ンセンサ等により実現できる。

また回転速度変化量検出手段Ｍ３は、所定時間内におけ
る回転速度の変化量を求めるものであっても、所定クラ
ンク角内における回転速度の変化量を求めるものであっ
てもよく、例えば、回転速度センサ等からの信号を処理
することにより実現できる。

上記状態変化判定手段Ｍ４とは、運転状態が例えばスロ
ットルが開いている状態やクラッチが接続しかつギヤが
かみ合っている状態等から、スロットルが全閉の状態で
、かつクラッチが切断しているか又はギヤがニュートラ
ルの状態に変化したことを判定するものである。

目標アイドル回転速度設定手段Ｍ５は、上記状態変化判
定手段Ｍ４により状態が変化したと判定された場合に、
上記状態変化後に検出した個々の内燃機関の摩擦等の状
態に起因する回転速度変化量を用いることによって、個
々の内燃機関の状態に適合させた目標アイドル回転速度
を設定することができる。またこの設定は例えば電子制
御装置内のメモリに記憶されたマツプに基づき、回転速
態度化量に対応して目標アイドル回転速度を決めるもの
であってもよい。

さらに、上記目標アイドル回転速度を設定する際の回転
速度変化量は、過去複数回の平均値を用いてもよい。

［作用］ 本発明の内燃機関制御装置は、次のように作用する。

内燃機関Ｍ１のスロットル全閉でかつ車輪に駆動力が伝
達されていない状態を、運転状態検出手段Ｍ２により検
出し、 この検出した状態にそれと異なる状態より変化したこと
を状態変化判定手段Ｍ４により判定する。

また内燃機関Ｍ１の回転速度変化量を、回転速度変化量
検出手段Ｍ３により検出する。

次に上記判定によって状態の変化が認められた場合には
、目標アイドル回転速度設定手段Ｍ５により、上記判定
後の回転速度変化量に対応して目標アイドル回転速度を
設定する。

従って本発明の内燃機関制御装置は、目標アイドル回転
速度を適正に調整できるよう働く。以上のように本発明
の各構成要素が作用することにより、本発明の技術的課
題が解決される。

［実施例］ 次に、本発明の好適な一実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。本発明の第１実施例である内燃機関制御装置
のシステム構成を第２図に示す。

同図に示すように、内燃機関制御装置１は、内燃機関（
以下単にエンジンと呼ぶ）２と該エンジン２を制御する
電子制御装置（以下単にＥＣＵと呼ぶ。）３とから構成
されている。

エンジン２は、シリンダ５、ピストン６より燃焼室７を
形成し、該燃焼室７は点火プラグ７ａを備え、しかも、
吸気バルブ７ｂを介して吸気管８に連通している。該吸
気管８には、燃料噴射弁９、スロットルバルブ１０ｉ！
′３よびエアクリーナ１１が配設されている。なお、吸
気管８には、上記スロットルバルブ１０を迂回するバイ
パス路１２が設けられ、該バイパス路１２には、その空
気流量を調節するアイドルスピードコントロールバルブ
（以下単にｌ５ＣＶとよぶ。）１３が介装されている。

また、エンジン２は、点火に必要な高電圧を出力するイ
グナイタ１４、図示しないクランク軸に連動して上記イ
グナイタ１４で発生した高電圧を各気筒の点火プラグ７
ａに分配供給するディストリビュータ１５を有する。さ
らにエンジン２は、シリンダブロック５ａに配設されて
冷却水温度を検出する水温センサ２１、エアクリーナ１
１内に設（プられで吸入空気温度を測定する吸気温セン
サ２２、スロットルバルブ１００開度を検出すると共に
アイドルスイッチを内蔵したスロットルポジションセン
サ２３、吸気管８内の圧力を検出する吸気管内圧力セン
サ２４、ディストリビュータ１５のカムシャフトの１／
２４回転毎に、づ−なわらクランク角度Ｏ°から３０’
の整数倍毎に回転角信号を出力する回転速度センサを兼
ねた回転角センサ２５を備える。またクラッチの断続状
態を検出するクラッチセンサ２６、ギヤのニュートラル
等の位置を検出するギヤポジションセンサ２７ならびに
クーラーの０Ｎ−ＯＦＦ状態を検出するクーラースイッ
チ２８も本実施例のシステム構成に含まれている。

上述した各センサおよびスイッチの出力信号はＦＣＵ３
に入力され、該ＥＣＵ３は、燃料噴射弁９、ｌ５ＣＶ１
３およびイグナイタ１４を駆動制御する。

ＥＣＵ３によるｌ５ＣＶ１３の制御は、いわゆるアイド
ルスピードコントロール（ＩＳＣ）といわれるものでお
り、これはアイドル時のエンジン回転速度が、目標アイ
ドル回転速度より低い場合は、ｌ５ＣＶ１３を開いて（
あるいは開度を大きくして）流入空気量を増大させ、逆
にエンジン回転速度が高い場合は、ｌ５ＣＶ１３を閉じ
（あるいは開度を小さくして）、流入空気量を減少させ
てエンジン回転速度を目標アイドル回転速度にフィード
バック制御するものである。

上記ＥＣＵ３は、ＣＰＵ３ａ、ＲＯＭ３ｂ、ＲＡＭ３Ｃ
ｉＢよびバックアップＲＡＭ３ｄを中心に論理演算回路
として構成され、コモンバス３ｅを介して、Ａ／Ｄ変換
器を備えた入力部３ｆ、出力回路を備えた出力部３ｑに
接続されて外部との入出力を行なう。

次に、上記ＦＣＵ３により実行される目標アイドル回転
速度設定処理を第３図のフローチャー１・に基づいて説
明する。本目標アイドル回転速度設定処理はＥＣＵ３起
動後、所定時間毎に繰り返して実行される。

まずステップ１００では、スロットルポジションセンサ
２３からの信号に基づいて、エンジン２がスロットル全
閉の状態にあるか否かを判定する。

肯定判断されるとステップ１１０に進み、一方、否定判
断されると一旦、本目標アイドル回転速度設定処理を終
了する。ステップ１１０では、クラッチセンサ２６から
の信号により、クラッチが切断状態にあるか否かを判定
する。否定判断されるとステップ１２０に進み、一方、
肯定判断されるとステップ１３０に進む。ステップ１２
０では、ギヤポジションセンサ２７からの信号によりギ
ヤがニュートラルの状態にあるか否かを判定する。

肯定判断されるとステップ１３０に進み、否定判断され
ると一旦本処理を終了する。ステップ１３０では、水温
センサ２１からの信号により冷却水温度が所定温度ＴＨ
’Ｃ（例えば７０　’Ｃ）以上であるか否かを判定する
。肯定判断されるとステップ１４０へ進み、一方、否定
判断されると一旦本処理を終了する。ステップ１＝１．
０では、ステップ１４０に進む状態に変化したと判断さ
れた時から所定時間Ｔ（例えば２ｓｅｃ＞以上経過した
か否かを判定する。この所定時間Ｔとは、ステップ１３
０に進む条件が満たされた後に、エンジンの回転速度が
低下し始め、さらにそのエンジンの回転速度変化量△Ｎ
Ｅがほぼ一定になったところで該回転速度変化量△ＮＥ
を検出するためのものである。

ここで肯定判断されるとステップ１４５に進み、一方否
定判断されると一旦本処理を終了する。ステップ１４５
では、所定時間Ｔ経過後期めてこのステップに進んだか
否かを判定する。これによって上記条件が満たされる毎
に１回のみ目標アイドル回転速度の設定を行うことにな
る。ここで肯定判断されるとステップ１５０に進み、否
定判断されると−量水処理を終了する。ステップ１５０
では、クーラースイッチ２Ｂからの信号によりクーラー
がＯＮの状態にあるか否かを判定する。肯定判断される
と、ステップ１６０に進み、否定判断されるとステップ
１７０に進む。ステップ１６０では、第４図に示すよう
に、クーラーＯＮ時のマツプＣｏｎに基づき回転速度変
化量へＮＥに対応した目標アイドル回転速度を求める。

ステップ１７０ではステップ１６０と同様にクーラーＯ
ＦＦ時のマツプＣｏ”ｆ”ｆ’に基づき回転速度変化量
ΔＮＦに対応した目標アイドル回転速度を求める。なお
、このマツプでは、同じ回転速度変化量へＮＥに対して
、クーラーＯＮ時の目標アイドル回転速度がクーラーＯ
ＦＦ時よりも高く設定されている。

次に上記へＮＥの算出方法を以下に説明する。

第５図は回転速度変化量ΔＮＥを求める回転速度変化量
検出手段を示すフローチャートである。

本回転速度変化量検出処理は、ＥＣＵ３起動後、所定時
間Δ丁（例えば４Ｑｍｓｅｃ）毎に繰り返して実行され
る。

まず、ステップ２００では、回転速度センサ２５からの
信号により検出された回転速度Ｎ’Ｆ＠ＮＥ１に代入す
る。ステップ２１０では、ＮＥ’ｌと前回（例え・ば４
　ＱｍＳ　ｅ　Ｃ前）に検出された回転速度ＮＥＯとの
差を求め、この値をへＴ間の回転速度変化量としてΔＮ
Ｆに代入する。ステップ２２０ではＮＥｌをＮＦＯに代
入して一旦本処理を終了する。

第３図に戻り、ステップ１８０では、求められた目標ア
イドル回転速度をバックアップＲＡＭ３ｄに記憶し、目
標アイドル回転速度として設定する。以後、目標アイド
ル回転速度の設定は、既述した条件の成立毎に繰り返し
て実行される。

なお本実施例において、エンジン２が内燃機関Ｍ１に該
当し、アイドルスイッチ２３、クラッチセンサ２６およ
びギヤポジションセンサ２６が運転状態検出手段Ｍ２と
して、回転速度センサ２５及びＥＣＵ３の実行する処理
のうちステップ２００．２１０，２２０が回転速度変化
量検出手段Ｍ３として、又ＥＣＵ３の実行する処理のう
ち、ステップ１００，１１０．１２０が状態変化判定手
段Ｍ４として、ステップ’１６０，１７０．１８０が目
標アイドル回転速度設定手段Ｍ５として各々機能する。

上記第１実施例において説明したように、スロットル仝
閉でかつクラッチ断又はギヤニュートラルの状態に変化
してから所定時間Ｔ後の回転速度変化量ΔＮＥはその内
燃機関特有の値を示すことになる。この様子を第６図に
示すが、これは異なる内燃機関Ａ、Ｂの回転速度の時間
変化を図示したものである。ここで内燃機関Ａのグラフ
は、回転速度変化量ΔＮＥＡが大きく、摩擦の大なるこ
とを示し、一方内燃機関Ｂのグラフは回転速度変化量Δ
ＮＦＢが小さく、摩擦も小なることを示している。この
様な摩擦の違いはエンジン形式が同じであっても製造時
の機差、経時変化等によって生ずる。

この回転速度変化量ΔＮＥを目標アイドル回転速度に反
映させれば、すなわち、回転速度変化量ΔＮＥが大なる
時は、回転速度の落ち込みが大であるから目標アイドル
回転速度を上げ、小なる時は逆に目標アイドル回転速度
を下げればそのエンジンにとって最適の、即ちエンジン
ストールを起こすことなくかつ燃料の消費を低減する目
標アイドル回転速度を設定できることになる。

第７図は本発明の第２実施例の目標アイドル回転速度設
定処理のフローチャー１・を示し、ステップ３００から
ステップ３４０までは第１実施例のステップ１００，１
１０，１２０，１３０．および１４０と同一である。ス
テップ３５０では、前回このステップで肯定判断されて
から、所定時間Ｔ１　（例えば２００ＳｅＣ）経過した
か否かを判定し、肯定判断されるとステップ３６０へ進
み、一方、否定判断されると一旦本処理を終了する。

ここで所定時間Ｔ１とは、前記状態変化判定手段により
、状態が変化したと判定されたとしても、前回回転速度
変化量ΔＮＦを加締してから一定の時間例えば２００ｓ
ｅｃを経過していない場合は、回転速度変化量ΔＮＥを
加締しないためのものである。これはデータのサンプリ
ングのための間隔をあけることにより、正確な統計値を
得るためのものである。ステップ３６０では、クーラー
がＯＮであるか否かを判定する。肯定判断されるとステ
ップ３７０へ進み、一方、否定判断されるとステップ３
８０へ進む。ステップ３７０では、フラグＦＣが１でお
るか否かを判定する。肯定判断されるとステップ３８０
へ進み、一方、否定判断されるとステップ３９０へ進む
。ここでフラグＦＣが１とはクーラーがＯＮの状態であ
ることを示すものである。ステップ３８０では回数カウ
ンタＮが所定回数Ｎ１（例えば４）に等しいか否かを判
定する。肯定判断されるとステップ４００へ進み、一方
否定判断されるとステップ４．１０へ進む。ステップ４
１０では、回転速度変化量ΔＮＦの積算値Σ△ＮＥを求
める。ステップ４２０では、Ｎをインクリメントし、−
量水処理を終了する。ステップ４００では前述の第４図
に示すように、クーラーＯＮ時のマツプＣＯｎに基づき
回転速度変化量ΔＮＥの平均値ΣΔＮＦ／Ｎ１に対応し
た目標アイドル回転速度を求める。ステップ４３０では
求めた目標アイドル回転速度をバックアップＲＡＭ３ｄ
に記憶し、目標アイドル回転速度として設定する。ステ
ップ４４０では回数カウンタＮと積算値ΣΔＮＦの値を
Ｏとし一旦本処理を終了する。

ステップ３９０では、予めクーラーＯＮの状態に対応し
て設定された値を、目標アイドル回転速度として求める
。ステップ４５０では、フラグＦＣを１と設定し、前述
したステップ４３０．４４０を経て、−量水処理を終了
する。ステップ３８０ではフラグＦＣがＯであるか否か
を判定する。肯定判断されるとステップ４６０へ進み、
一方否定判断されるとステップ４７０に進む。ここでフ
ラグＦＣがＯとはクーラーがＯＦＦの状態であることを
示す。ステップ４６０では、回数カウンタＮが所定回数
Ｎ１（例えば４）に等しいか否かを判定する。肯定判断
されるとステップ４８０に進み、一方、否定判断される
とステップ４．９０に進む。

ステップ４９０では、回転速度変化量ΔＮＦの積算値Σ
ΔＮＥを求める。ステップ５００では、Ｎをインクリメ
ントし、−量水処理を終了する。ステップ４８０では、
クーラーＯＦＦ時のマツプＣｏ　ｆ　ｆに基づき回転速
度変化量ΔＮＦの平均値Σ△Ｎ　Ｆ／Ｎ　１に対応した
目標アイドル回転速度を求め、前述したステップ４３０
．４４０を経て一旦本処理を終了する。ステップ４７０
では、予めクーラーＯＦＦ時の状態に対応して設定され
た値を、目標アイドル回転速度として求める。ステップ
５１０では、フラグＦＣをＯと設定し、ステップ４３０
．４＝！１．０を経て一旦本処理を終了する。

なお、ステップ３９０，４７０において、目標アイドル
回転速１度は、予め設定された値としていたが、他の方
法として、ステップ３９０にｄ３いて、前回のクーラー
ＯＮ時にΣΔＮＥ／Ｎ１よりマツプＱＯｎから求められ
て使われていた値を目標アイドル回転速度として用いて
もよく、ステップ４７０において前回のクーラーＯＦＦ
時にΣΔＮＦ／Ｎ１よりマツプＣ０ｆｆから求められて
使われていた値を目標アイドル回転速度として用いても
よい。

第２実施例では、条件成立毎に検出した回転速度変化量
へＮＥの所定回数Ｎ１の平均値を用いて目標アイドル回
転速度を求めることにより、個々の検出値の誤差に左右
されることの少ないより好適な目標アイドル回転速度を
設定することがきる。

なお、第１、第２実施例の冷却水温度ＴＨ１所定時間Ｔ
、Ｔ１．Δ丁及び所定回数Ｎ１は、何等これら実施例の
値に限定されるものではなく、必要に応じて任意の値が
採用される。

また第１実施例のステップ１６０，１７０第２実施例の
ステップ４１０，４２０において、回転速度変化量へＮ
Ｅに対応した目標アイドル回転速度を求める際に、マツ
プを用いるものではなく、算出式を用いてもよい。

さらに、第１．第２実施例において、クーラー以外の負
荷に対する目標アイドル回転速度の補正を、目標アイド
ル回転速度を設定する前に行ってもよい。

また第１実施例のステップ１３０．第２実施例のステッ
プ３３０で、エンジンの冷却水温度を判　１９一 定条件に用いて、暖機後のみ、目標アイドル回転′速度
設定処理を行うようにしているが、マツプＣｏｎ、Ｃｏ
ｆｆより目標アイドル回転速度を求める際に、冷却水温
度をパラメータに加え、冷却水温度と回転速度変化量へ
ＮＥ（またはその平均値ΣΔＮＥ／Ｎ１＞との２次元マ
ツプにより目標アイドル回転速度を求めれば、暖機中に
も目標アイドル回転速度の設定を行うことができる。な
お、この場合は、第１実施例のステップ１３０．第２実
施例のステップ３３０は不要となる。

第８図は本発明の第３実施例の目標アイドル回転速度設
定処理のフローチャートを示し、ステップ６００からス
テップ６２０までは、第１実施例のステップ１００から
ステップ１２０までと同一である。さらにステップ６３
０およびステップ６４０は、第１実施例のステップ１４
０およびステップ１４５と同一である。ステップ６５０
では、冷却水温度と対応した目標アイドル回転速度ＭＷ
を、冷却水温度が低いほど、目標アイドル回転速度が高
いマツプから求める。ステップ６６０では、＝　２０− 回転速度変化量へＮＥに対応した補正加算量△ＭＷを第
９図に示すマツプから求める。ステップ６７０では、ク
ーラーがＯＮであるか否かを判定する。青定判断される
と、ステップ６８０に進み、一方、否定判断されるとス
テップ６９０に進む。

ステップ６８０では、冷却水温度に対応した目標アイド
ル回転速度ＭＷに、ΔＮＥに対応した補正加算量△ＭＷ
を加えさらにクーラー補正量ＡＭＣを加えることにより
目標アイドル回転速度を求める。ステップ７００では、
求めた目標アイドル回転速度をバックアップＲＡＭ３ｄ
に記憶し、目標アイドル回転速度として設定し、−量水
処理を終了する。ステップ６９０では、冷却水温度に対
応した目標アイドル回転速度ＭＷに、ΔＮＥに対応した
補正加算量ΔＭＷを加えることにより目標アイドル回転
速度を求め、ステップ７００を経て一旦本処理を終了す
る。

第３実施例においては、冷却水湿度に対応した目標アイ
ドル回転速度ＭＷを用いるため、暖機中にも、目標アイ
ドル回転速度を設定することができる。

なお、本実施例において、クーラー以外の負荷、例えば
、パワステ、ライト等による電気負荷などの補正も、ク
ーラーによる補正と同様に実行してもよい。また所定時
間６丁毎に求められた回転速度変化量ΔＮＦのかわりに
、第５図の回転速度変化量検出処理を所定クランク角Δ
θ毎の割り込み処理として回転速度変化量△Ｎθを求め
て、この値を目標アイドル回転速度の設定に用いてもよ
い。

［発明の効果］ 以上詳記したように、本発明の内燃機関制御装置は、内
燃機関の運転状態等が目標アイドル回転速度を変更する
条件に該当すると判定された場合に、回転速度変化量に
対応した目標アイドル回転速度すなわち内燃機関の機差
、経年変化あるいはクーラー等の負荷の有無に応じた好
適な目標アイドル回転速度を設定できる。これによって
エンジンストールに至ることなく燃料の消費を低減する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の内容を概念的に例示した基本的構成図
、第２図は本発明の第１実施例のシステム構成図、第３
図は目標アイドル回転速度設定処理を示すフローチャー
ト、第４図は回転速度変化量又はその平均値より目標ア
イドル回転速度を求めるマツプを示すグラフ、第５図は
回転速度変化量検出処理を示すフローチャート、第６図
は個々の内燃機関の回転速度変化量の相違を示すグラフ
、第７図は本発明の第２実施例の目標アイドル回転速度
設定処理を示ずフローチャー１〜、第８図は本発明の第
３実施例の目標アイドル回転速度設定処理を示すフロー
チャート、第９図は回転速度変化量より補正加算量を求
めるマツプを示すグラフである。 Ｍｌ・・・内燃機関 Ｍ２・・・運転状態検出手段 Ｍ３・・・回転速度変化量検出手段 Ｍ４・・・状態変化判定手段 Ｍ５・・・目標アイドル回転速度設定手段ト・・内燃機
関制御装置 ２・・・内燃機関 ３・・・電子制御装置（ＥＣＵ） ３ａ・・・ＣＰＵ １３・・・アイドルスピードコントロールバルブ２１・
・・水温センサ ２３・・・スロツ］−ルポジションセンサ２５・・・回
転角センサ（回転速度センサ〉２６・・・タラツナセン
１大 ２７・・・ギヤポジションセンサ ２８・・・クーラースイッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　車両用内燃機関のアイドル時に、該内燃機関の回転
   速度を目標アイドル回転速度を基準として制御する内燃
   機関制御装置において、 上記内燃機関の、スロットル全閉でかつ車輪に駆動力が
   伝達されていない状態を検出する運転状態検出手段と、 上記内燃機関の回転速度の変化量を検出する回転速度変
   化量検出手段と、 上記運転状態検出手段により運転状態が、スロットル全
   閉でかつ車輪に駆動力が伝達されていない状態へ、それ
   と異なる状態より変化したことを判定する状態変化判定
   手段と、 該状態変化判定手段により状態が変化したと判定された
   場合には、上記状態変化判定後の上記回転速度変化量に
   対応して目標アイドル回転速度を設定する目標アイドル
   回転速度設定手段と、を備えたことを特徴とする内燃機
   関制御装置。