JPS6368391A - Safety device for automatic assembly line - Google Patents
Safety device for automatic assembly lineInfo
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動組付はラインの安全装置に関するもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to an automatic assembly line safety device.
（従来技術）
自動車組立ライン等におけるように、コンベアによって
搬送されてくるワーク（例えば、自動車のボディ）に、
ロボットの作動により所定部品（例えば、ドアー）を組
み付けるような場合、通常ロボットの周囲を安全柵で囲
って作業者がロボットに接近し得ないようにされている
。そして、この安全柵においてワーク搬送用の開口部に
光電スイッチを設け、該光電スイッチによって前記開口
部を通過する被加工物以外の物体を検知して、異常信号
を出力するようにしたものが既に提案されている（例え
ば、実開昭５９−１２０５８８号公報参照）。(Prior art) As in an automobile assembly line, a workpiece (for example, an automobile body) conveyed by a conveyor is
When a predetermined part (for example, a door) is to be assembled by the operation of a robot, a safety fence is usually placed around the robot to prevent workers from approaching the robot. In this safety fence, a photoelectric switch is installed in the opening for transporting the workpiece, and the photoelectric switch detects an object other than the workpiece passing through the opening and outputs an abnormal signal. It has been proposed (for example, see Japanese Utility Model Application Publication No. 59-120588).
（発明が解決しようとする問題点）
上：２公知例の場合、安全柵が定置式のものである時に
は、安全珊内への作業者等の侵入を検知してロボットを
非常停止し、作業者等の安全を確保することができるが
、移動式の安全柵を使用する場合、安全Ｊｌが移動した
後に人の侵入を許容するだけのスペースができることが
あり、そこから作業者等が安全柵内に侵入するおそれが
ある。(Problems to be solved by the invention) Top: In the case of the 2 known examples, when the safety fence is of a fixed type, the robot is stopped in an emergency by detecting the intrusion of a worker etc. into the safety fence, and However, when using a movable safety fence, there may be a space large enough to allow people to enter after the safety fence has been moved, and from there, workers, etc. can secure the safety fence. There is a risk of intrusion inside.
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、移動式安
全柵が移動した後に人の浸入を許容するスペースが生じ
た時には、ロボットを停止さ仕るようにすることを目的
とするものである。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to stop the robot when a space allowing a person to enter is created after the movable safety fence moves. It is.
（問題点を解決するための手段）
本発明では、上記問題点を解決するための手段として、
搬送されてきたワークに対して組み付けられるべき部品
が載置される複数個の部品載置台と、該部品載置台から
部品を取り出して前記ワークに組み付けるロボットと、
該ロボットと前記部品載置台との間に設けられ、ロボッ
トにより前記部品が全て取り出されて部品載置台が空に
なったのを検知して該空の部品載置台側へ移動される移
動式安全柵とを備えた自動組付はラインの安全装置にお
いて、前記移動式安全柵で仕切られていない側の部品載
置台が引き取られたのを検知して前記ロボットを停止さ
せるべく作用する制御手段を付設している。(Means for solving the problems) In the present invention, as means for solving the above problems,
a plurality of component mounting tables on which parts to be assembled to the transported work are placed; a robot that takes out the components from the component mounting tables and assembles them to the work;
A mobile safety device is provided between the robot and the component mounting table, and is moved to the empty component mounting table when the robot detects that all the components have been taken out and the component mounting table is empty. In the automatic assembly equipped with a fence, the safety device of the line includes a control means that detects that the part mounting table on the side not partitioned by the movable safety fence is taken up and acts to stop the robot. It is attached.
（作 用）
本発明では、上記手段によって次のような作用が得られ
る。(Function) In the present invention, the following effects can be obtained by the above means.
即ち、移動式安全柵が移動した後の部品載置台が引き取
られて、部品載置台跡に人の侵入を許容するスペースが
できるが、この時部品載置台跡引き取られたことが検知
されて、ロボットの作動が非常停止される。従って、前
記スペースを通って作業者等が安全柵内に侵入したとし
ても、安全が確保されることとなるのである。That is, after the movable safety fence has been moved, the parts mounting table is removed, creating a space in the remains of the parts mounting table that allows people to enter. Robot operation is brought to an emergency stop. Therefore, even if a worker or the like enters the safety fence through the space, safety is ensured.
（実施例）
以下、添付の図面を参照して、本発明の好適な実施例を
説明する。(Embodiments) Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
本実施例の自動組付はラインＬにおいては、スラットコ
ンベア１上をハンガー１５によって懸架された状態でワ
ークである自動車のボディ２が搬送され、この搬送中の
ボディ２に対してロボット３．３の作動により所定部品
（例えば、ドアー４）を組み付ける如く構成されている
。符号、Ａ 、 Ｂ 、 Ｃは、自動組付はラインＬの
適所に設けられに組付ステーションである。In the automatic assembly of this embodiment, in line L, a workpiece, a car body 2, is transported on a slat conveyor 1 while being suspended by a hanger 15, and a robot 3. It is configured such that a predetermined part (for example, the door 4) is assembled by the operation of the door 4. Symbols A, B, and C are assembly stations located at appropriate locations on the automatic assembly line L.
前記各ロボット３は、前記自動組付はラインＬに平行な
方向に移動可能なように案内軌条７上を走行する台車６
上に搭載されており、その外側には、被組付部品である
ドアー４，４・・・をストックしておく４個づつの部品
載置台８．８・・・が出し入れ自在に設けられている。Each of the robots 3 has a cart 6 that runs on a guide rail 7 so that the automatic assembly can move in a direction parallel to the line L.
It is mounted on the top, and on the outside, stock 4, 4 ... the 4th and 4th of the coated part, 4 parts, 8.8 ... There is.
これらの部品載置台８．８・・・は、ドアーストックス
テーションＤに配置されている。前記各台車６上におい
てロボット３の自動組付はラインＬ方向両側には、前記
部品載置台８からドアー４を引き出して仮置きするｆ二
めの仮置き台９．９と該仮置き台９．９に仮置かれたド
アー４をクランプし且つドアー４のヒンジ（図示省略）
を位置決めする治具１０，１０とが設けられている。符
号１１はドアー４をボディ２に組み付ける際に使用され
るナツトランナである。These component mounting tables 8,8... are arranged at the door stock station D. For automatic assembly of the robot 3 on each of the trolleys 6, on both sides in the direction of the line L, there is a second temporary storage table 9.9 on which the door 4 is pulled out from the component placement table 8 and temporarily placed. Clamp the door 4 temporarily placed at .9 and tighten the hinge of the door 4 (not shown).
jigs 10, 10 for positioning are provided. Reference numeral 11 is a nut runner used when assembling the door 4 to the body 2.
前記ロボット３．３の周囲には、該ロボット３゜３への
作業者等の接近を阻止するｒ二めの安全１５か設けられ
ている。A second safety 15 is provided around the robot 3.3 to prevent workers from approaching the robot 3.3.
該安全柵５は、前記部品載置台８．８・・・の自動組付
はラインし上流側を囲繞する入り口側固定式安全柵５ａ
と、前記部品載置台８，８・・・の自動組付はラインし
下流側を囲繞し且つスラットコンベア１の通過を許容す
る開口部１２を有する出口側固定式安全ｔＩ５ｂと、前
記部品載置台８．８・・・とロボット３との間にあって
、部品ａ置台８．８・・・のうち上流側あるいは下流側
に位置する２個の部品載置台８，８の内側を囲繞し且つ
自動組付はライン■７と平行な方向に移動自在とされた
移動式安全＋１５ｃ、５ｃとからなっている。なお、前
記移動式安全ｊｌ ５ ｃは、ドアー・１．４・・・が
ストックされていない側の２個の部品：！ｌ 置台８゜
８と対応する位置に常時留め置かれており、ドアー４．
４・・・がストックされている側の２個の部品載置台８
．８；よ、それ自体が安全柵として作用するようになっ
ている。符号１３は移動式安全４ｉ ５ ｃを移動させ
ろための駆勘源、１８はドアーストックステーションＤ
において；工品代置台８゜８・・・を架設する位置に設
けられ、部品載置台８の在席を検知するセンサー、！９
および２０は移動式安全柵５ｃの移動位置を検知するた
めのセンサーである。The safety fence 5 is an entrance-side fixed safety fence 5a surrounding the upstream side of the automatic assembly line of the component mounting tables 8.8...
The automatic assembly of the component mounting tables 8, 8, . 8.8... and the robot 3, surrounding the inside of the two component placement tables 8, 8 located on the upstream or downstream side of the component a placement tables 8.8... The attachment consists of mobile safety +15c and 5c which are movable in the direction parallel to line 7. In addition, the mobile safety jl 5 c has two parts on the side where the door 1.4... is not stocked:! l It is always kept at the position corresponding to the mounting stand 8°8, and it is placed at the position corresponding to the door 4.
Two parts mounting tables 8 on the side where 4... are stocked
．． 8; It is designed to act as a safety fence in itself. Reference numeral 13 is a driving source for moving the mobile safety 4i5c, and 18 is a door stock station D.
In; a sensor that is provided at a position where the workpiece stand 8°8... is installed and detects the presence of the parts stand 8; 9
and 20 are sensors for detecting the moving position of the movable safety fence 5c.
そして、上記センサー１８，１９．２０からの出力信号
は、マイクルコンピュータにより構成される制御手段Ｉ
６に入力され、該制御手段１６によってロボット３．３
の運転が制御されるようになっている。The output signals from the sensors 18, 19.20 are controlled by a control means I constituted by a microcomputer.
6 and the control means 16 controls the robot 3.3.
The operation of the vehicle is now controlled.
一方、前記出口側固定式安全１５ｂの開口部１２には、
該開口部１２を物体が通過する時これを検知して前記ロ
ボット３，３を停止させる如く作用する光電スイッチ１
４，１４．１４が上下３段に設けられている。On the other hand, in the opening 12 of the exit side fixed safety 15b,
A photoelectric switch 1 detects when an object passes through the opening 12 and acts to stop the robots 3, 3.
4, 14, and 14 are provided in three stages, upper and lower.
該各光電スイッチ１ ＝１は、発光素子１４ａと受光素
子１４ｂとで構成されており、発光素子１４ａから発信
された光が画素子１４ａ、１４ｂ間を通過する物体によ
ってさえぎられて受光素子１４ｂに受光されない時信号
を出力して、ロボット３．３を非常停止させる如く作用
する。Each of the photoelectric switches 1 = 1 is composed of a light emitting element 14a and a light receiving element 14b, and light emitted from the light emitting element 14a is blocked by an object passing between the pixel elements 14a and 14b and is transmitted to the light receiving element 14b. When no light is received, it outputs a signal and acts to bring the robot 3.3 to an emergency stop.
さらに、前記スラットコンベアｌは、組付ステーション
間（本実施例の場合、Ａ−Ｂおよび８〜０間）を１５区
区間１〜Ｐ１５に区画して、ハンガー！５（換言すれば
、ボディ２）が各区間Ｐ１〜Ｐ１５を通過する毎に信号
を出力するようにされている（第２図参照）。これらの
区間Ｐ１〜Ｐ＋５は、本来隣合うハンガー１５．１５間
の間隔保持秋よび組付ステーション近くにおけるコンベ
アの減速あるいは増速のために設けられているものであ
る。これら各区間Ｐ、〜ＰＩＳをハンガー１５が通過し
た時の出力信号は、前記制御手段１６に逐次入力される
ようになっている。 該制御手段１６は、前□記作用の
他に、ハンガー１５に懸架されたボディ２の前端が安全
柵５の開口部１２の直前にさしかかる時（換言すれば、
ハンガー１５が区間Ｐ７を通過する時）、前記光電スイ
ッチ１４を強制的に開く（即ち、不作動状態となす）と
ともに、ハンガー１５に懸架されたボディ２の後端が安
全柵５の開口部１２の直後に位置するまで進んだ時（換
言すれば、ハンガー１５が区間ｐＨを通過する時）、前
記光電スイッチ１４を閉じる（即ち、作動可能状態とな
す）如く作用する。Furthermore, the slat conveyor 1 divides the assembly stations (in the case of this embodiment, A-B and 8-0) into 15 sections 1-P15, and divides the assembly stations into 15 sections 1-P15. 5 (in other words, body 2) outputs a signal each time it passes through each section P1 to P15 (see FIG. 2). These sections P1 to P+5 are originally provided for maintaining the distance between adjacent hangers 15, 15 and for slowing down or speeding up the conveyor near the assembly station. Output signals when the hanger 15 passes through each of these sections P, -PIS are sequentially input to the control means 16. In addition to the above action, the control means 16 controls when the front end of the body 2 suspended on the hanger 15 approaches the opening 12 of the safety fence 5 (in other words,
When the hanger 15 passes through the section P7), the photoelectric switch 14 is forcibly opened (i.e., rendered inactive), and the rear end of the body 2 suspended on the hanger 15 passes through the opening 12 of the safety fence 5. (in other words, when the hanger 15 passes through the pH range), the photoelectric switch 14 is closed (ie, enabled).
なお、本実施例においては、安全１５の開口部１２およ
び該開口部Ｉ２の外側近傍に、安全マット１７．１７を
敷設して、作業者等が該安全マット１７．１７を踏んだ
時、ロボット３．３を非常停止させるようにしているが
、これらの安全マット１７．１７は、必ずしも必要とし
ない。In this embodiment, a safety mat 17.17 is laid near the opening 12 of the safety 15 and the outside of the opening I2, and when a worker or the like steps on the safety mat 17.17, the robot 3.3 to make an emergency stop, these safety mats 17.17 are not necessarily required.
ついで、第３図図示のフローチャートを参照して、図示
の実施例にかかる自動組付はラインの安全装置の作用を
説明する。Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 3, the operation of the automatic assembly line safety device according to the illustrated embodiment will be explained.
通常運転状聾においては、ロボット３．３は、組付ステ
ーションＢにおいて自動組付はラインＬ上を搬送される
ボディ２（即ち、ワーク）に対して被組付部品であるド
アー４を組み付ける作動をなしており、前記組付ステー
ションＢにおいてドアー４の組付を完了されたボディ２
は、ハンガー１５に懸架されてスラットコンベアｌ上を
安全柵５外の組付ステーションＣへ搬出される。In the normal driving state, the robot 3.3 automatically assembles the door 4, which is the part to be assembled, onto the body 2 (i.e., the workpiece) conveyed on the line L at the assembly station B. The body 2 has been assembled with the door 4 at the assembly station B.
is suspended on a hanger 15 and carried out on a slat conveyor l to an assembly station C outside the safety fence 5.
そして、ロボット３，３の作動により（ステップＳ ＋
）自動組付はラインＩ２の上流側に位置する２個の部品
載置台８，８上に載置されたドアー４，４・・・（各１
０枚載置されている）が全て取り出されてボディ２に組
み付けられると（ステップＳｔ）、自動組付はラインＬ
の下流側に位置する２個の部品載置台８．８の内側に位
置せしめられていた移動式安全柵５ ｃ、 ５ ｃが自
動組付はラインＬの上流側に位置する２個の部品載置台
８．８の内側に移動せしめられる（ステップＳａ）。こ
の時、自動組付はラインＬの下流側になんらかの理由に
より部品載置台８．８の入れ換えがなされておらず（即
ち、移動式安全柵５ｃの無い側の部品載置台８，８が引
き取られ）、自動組付はラインＬの下流側？二人の侵入
を許容するスペースができていると（ステップＳ、）、
これをセンサー１８および２０が検知して制御手段１６
に入力し、ロボット３．３が非常停止される（ステップ
Ｓ、）。従って、移動式安全柵５ｃが無く、しかも部品
載置台８．８が引き取られていて、人の侵入を許容する
スペースができており、そこから作業者等が安全１５ｃ
内に侵入したとしても、作業者等の安全は確保されるこ
ととなるのである。なお、前記ステップＳ４において部
品載置台８，８の入れ換えが完了１．ていると判定され
た場合には、これらの部品載置台８，８からロボット３
．３によるドアー４．４・・・の取り出しが行なわれる
。Then, by the operation of the robots 3 and 3 (step S +
) Automatic assembly is performed by installing doors 4, 4... (one each) placed on two parts mounting tables 8, 8 located upstream of line I2
0 sheets) are taken out and assembled to body 2 (step St), the automatic assembly starts on line L.
The automatic assembly of the movable safety fences 5c, 5c, which were located inside the two parts mounting tables 8.8 located downstream of the It is moved inside the mounting table 8.8 (step Sa). At this time, during automatic assembly, the parts mounting tables 8, 8 on the downstream side of the line L were not replaced for some reason (i.e., the parts mounting tables 8, 8 on the side without the movable safety fence 5c were not replaced). ), automatic assembly is on the downstream side of line L? If there is a space that allows two people to enter (step S,),
The sensors 18 and 20 detect this, and the control means 16
is input, and the robot 3.3 is brought to an emergency stop (step S). Therefore, there is no movable safety fence 5c, and the parts mounting table 8.8 has been taken away, creating a space that allows people to enter.
Even if someone breaks into the building, the safety of workers etc. will be ensured. Note that the replacement of the component mounting tables 8, 8 is completed in step S4.1. If it is determined that the robot 3 is
．． 3, the door 4.4... is taken out.
本実施例の場合、前記制御手段１６は、第４図のフロー
チャートに示す作用もなす。In the case of this embodiment, the control means 16 also performs the action shown in the flowchart of FIG. 4.
即ち、ロボット３．３が作動されるとともに、光電スイ
ッチ１４がリセットされた状態において（ステップＳ、
およびステップＳり、ハンガー１５に懸架されたボディ
２の面端が安全柵５の開口部１２の直前にさしかかると
、即ち、ハンガー１５がスラットコンベアｌの区間Ｐ、
を通過すると（ステップＳ、）、制御手段１６の作用に
より光電スイッチ１４が不作動状態とされ（ステップＳ
、）、その後ハンガー１５に懸架されたボディ２の後端
が安全柵５の開口部１２を通過すると、即ち、ハンガー
１５がスラットコンベア１０区間ｐＨを通過すると（ス
テップＳ、）、ステップＳ、の直前にリターンされる。That is, in a state in which the robot 3.3 is activated and the photoelectric switch 14 is reset (step S,
In step S, when the end of the body 2 suspended on the hanger 15 reaches just in front of the opening 12 of the safety fence 5, that is, when the hanger 15 reaches the section P of the slat conveyor l,
(step S), the photoelectric switch 14 is rendered inactive by the action of the control means 16 (step S).
, ), After that, when the rear end of the body 2 suspended on the hanger 15 passes through the opening 12 of the safety fence 5, that is, when the hanger 15 passes through the slat conveyor 10 section pH (step S,), step S Returned just before.
つまり、ハンガー１５に懸架されたボディ２が安全柵５
の開口部Ｉ２を通過している時には、光電スイッチ１４
が不作ｆｆ１ｌＪ状態とされて、ハンガー１５の通過が
許容されることとなるのである。なお、安全柵５の開口
部１２をハンガー１５に懸架されたボディ２が通過して
いる時には、前記開口部１２には作業者等を通すだけ々
空間的余裕は形成されない。一方、前記ステップＳ、に
おいて、ハンガー１５に懸架されたボディ２が安全柵５
の開口部１２にさしかかっていない時点において、該安
全柵開口部１２を作業者等が通ると（ステップＳＳ）、
これを光電スイッチ１４が検知してロボット３，３の作
動が非常停止される（ステップＳ？）。従って、安全柵
５内に入った作業者等の安全が確保されることとなるの
である。In other words, the body 2 suspended on the hanger 15 is connected to the safety fence 5.
when passing through the opening I2 of the photoelectric switch 14.
is placed in a poor harvest state, and the hanger 15 is allowed to pass through. Note that when the body 2 suspended from the hanger 15 is passing through the opening 12 of the safety fence 5, there is not enough space in the opening 12 to allow a worker or the like to pass through. On the other hand, in step S, the body 2 suspended on the hanger 15 is attached to the safety fence 5.
When a worker passes through the safety fence opening 12 before approaching the opening 12 of the safety fence (step SS),
The photoelectric switch 14 detects this and the operation of the robots 3, 3 is stopped in an emergency (step S?). Therefore, the safety of workers and others who enter the safety fence 5 is ensured.
なお、本発明は、図示の実施例に限定されるものではな
く、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更
可能なことは勿論である。It should be noted that the present invention is not limited to the illustrated embodiments, and it goes without saying that the design can be modified as appropriate without departing from the gist of the invention.
（発明の効果）
叙上の如く、本発明によれば、搬送されてきたワークに
対して組み付けられるべき部品が裁置される複数個の部
品載置台と、該部品載置台から部品を取り出して前記ワ
ークに組み付けるロボットと、該ロボットと前記部品載
置台との間に設けられ、ロボットにより前記部品が全て
取り出されて部品載置台が空になったのを検知して鎖交
の部品載置台側へ移動される移動式安全柵とを備えた自
動組付はラインの安全装置において、移動式安全柵が移
動した後の部品載置台が引き取られて、部品載置台跡に
人の侵入を許容するスペースができると、部品載置台が
引き取られたことを検知１−て、ロボットの作動を非常
停止せしめるようにしたので、前記スペースを通って作
業者等が安全柵内に侵入したとしても、これら作業者等
の安全を確保することができるという優れた効果がある
。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, there are provided a plurality of component mounting tables on which components to be assembled to a transported workpiece are placed, and a plurality of component mounting tables for taking out the components from the component mounting tables. A robot is installed between the robot to be assembled on the workpiece, and the robot and the component mounting table, and when the robot detects that all the parts have been taken out and the component mounting table is empty, the part mounting table side of the linkage is In automatic assembly with a movable safety fence that is moved to the line, the parts mounting table is taken over after the movable safety fence has been moved, allowing people to enter the remains of the parts mounting table. Once a space is created, it is detected that the parts table has been removed and the robot's operation is brought to an emergency stop, so even if a worker or other person enters the safety fence through the space, they will not be able to escape. This has the excellent effect of ensuring the safety of workers, etc.
第１図は本発明の実施例にかかる自動組付はう例にかか
る自動組付はラインの安全装置の作用を説明するための
フローチャートである。
２・・・・・・・ワーク（ボディ）
３・・・・・・・ロボット
４・・・・・・・部品（ドアー）
５ｃ・・・・・・移動式安全柵
８・・・・・・・部品載置台
１６・・・・・・制御手段
第４図FIG. 1 is a flowchart for explaining the operation of an automatic assembly line safety device according to an example of automatic assembly according to an embodiment of the present invention. 2... Work (body) 3... Robot 4... Parts (door) 5c... Mobile safety fence 8... ...Component mounting table 16...Control means Fig. 4
Claims (1)
部品が載置される複数個の部品載置台と、該部品載置台
から部品を取り出して前記ワークに組み付けるロボット
と、該ロボットと前記部品載置台との間に設けられ、ロ
ボットにより前記部品が全て取り出されて部品載置台が
空になったのを検知して該空の部品載置台側へ移動され
る移動式安全柵とを備えており、前記移動式安全柵で仕
切られていない側の部品載置台が引き取られたのを検知
して前記ロボットを停止させるべく作用する制御手段が
付設されていることを特徴とする自動組付けラインの安
全装置。1. A plurality of component mounting tables on which parts to be assembled to the transported work are placed, a robot that takes out the components from the component mounting tables and assembles them to the work, and the robot and the component mounting table. and a movable safety fence that is provided between the robot and the robot and is moved to the empty component mounting table when the robot detects that all the parts have been taken out and the component mounting table is empty, Safety of an automatic assembly line, characterized in that a control means is provided that operates to stop the robot by detecting that the component mounting table on the side not partitioned by the movable safety fence is taken up. Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21336586A JPH0722906B2 (en) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | Safety device for automatic assembly line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21336586A JPH0722906B2 (en) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | Safety device for automatic assembly line |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368391A true JPS6368391A (en) | 1988-03-28 |
| JPH0722906B2 JPH0722906B2 (en) | 1995-03-15 |
Family
ID=16637972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21336586A Expired - Lifetime JPH0722906B2 (en) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | Safety device for automatic assembly line |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0722906B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04246005A (en) * | 1991-01-29 | 1992-09-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Handling method of magnetic tape |
| JPH05186010A (en) * | 1991-07-01 | 1993-07-27 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | Robot system |
-
1986
- 1986-09-09 JP JP21336586A patent/JPH0722906B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04246005A (en) * | 1991-01-29 | 1992-09-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Handling method of magnetic tape |
| JPH05186010A (en) * | 1991-07-01 | 1993-07-27 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | Robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0722906B2 (en) | 1995-03-15 |
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