JPS635213A - ハイブリツド式位置計測装置 - Google Patents
ハイブリツド式位置計測装置Info
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- JPS635213A JPS635213A JP61148050A JP14805086A JPS635213A JP S635213 A JPS635213 A JP S635213A JP 61148050 A JP61148050 A JP 61148050A JP 14805086 A JP14805086 A JP 14805086A JP S635213 A JPS635213 A JP S635213A
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- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012854 evaluation process Methods 0.000 description 5
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
CM楽上の11用分野〕
この発明は、電波位置計測装置と積分位置計測装=とを
m畳させたハイブリッド式位置計測装j8に関する。
m畳させたハイブリッド式位置計測装j8に関する。
(従来の技術〕
従来のハイブリッド底位置計測装置の例としては、例え
ば、特開昭6O−135817j!公1(自動車の走行
案内!ii!f)に示されるようなものがある。
ば、特開昭6O−135817j!公1(自動車の走行
案内!ii!f)に示されるようなものがある。
これは、電波位置計8Il装置たる電波航法装置と積分
位置計測装置たる推測航法装置とを備え、電波航法装置
の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法装置を推測
航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計測しよう
とするものである。
位置計測装置たる推測航法装置とを備え、電波航法装置
の電波受信状態が悪くなったとき、電波航法装置を推測
航法装置に切替えて、常時正確な車両位置を計測しよう
とするものである。
しかしながら、これら従来よりのハイブリッド式位置計
測装置にあっては、電波位置計測装置の測位結果をその
まま積分位置計測IIIの基準位1としていたため、電
波位置計測装置の測位結果に大きな誤差が含まれる場合
にも、これをそのまま出力したり、或いは積分位置計測
装置の基準位置をに設定してしまう結果となる。
測装置にあっては、電波位置計測装置の測位結果をその
まま積分位置計測IIIの基準位1としていたため、電
波位置計測装置の測位結果に大きな誤差が含まれる場合
にも、これをそのまま出力したり、或いは積分位置計測
装置の基準位置をに設定してしまう結果となる。
この発明は上記問題点を改善し、電波位置計測IIの測
位結果に高信頼性を持たせることにより、計測位置を一
層正確なものとづることができるハイブリッド式位置計
測atを提供することを目的とする。
位結果に高信頼性を持たせることにより、計測位置を一
層正確なものとづることができるハイブリッド式位置計
測atを提供することを目的とする。
上記目的を達成するためにこの発明では、ハイブリッド
式位置計測装置を、測位に必要な電波を受信し被測位体
の位置を測位する電波位置計測装置と、被測位体の移動
方向及び被測位体の移動速度の積を時間積分して得られ
る被測位体の移動量を基準位置に和することにより被測
位体の位置を測位する積分位置計81装置と、前記電波
位置計測装置の少なくとも2回の測位結果を前記積分位
置計測装置の測位結果と対応させ前記電波位置計測装置
の測位結果の信頼度を評価すると共に当該評、価結果が
良好な′とき前記電波位置計l1vRWIの後の測位結
果を前記基準位置に設定する評価装置と、を備えて構成
し、電波位置計測装置の測位結果を常に信頼できるよう
にした。
式位置計測装置を、測位に必要な電波を受信し被測位体
の位置を測位する電波位置計測装置と、被測位体の移動
方向及び被測位体の移動速度の積を時間積分して得られ
る被測位体の移動量を基準位置に和することにより被測
位体の位置を測位する積分位置計81装置と、前記電波
位置計測装置の少なくとも2回の測位結果を前記積分位
置計測装置の測位結果と対応させ前記電波位置計測装置
の測位結果の信頼度を評価すると共に当該評、価結果が
良好な′とき前記電波位置計l1vRWIの後の測位結
果を前記基準位置に設定する評価装置と、を備えて構成
し、電波位置計測装置の測位結果を常に信頼できるよう
にした。
以下、添付図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第1!i!!lはこの発明の実施例に係る車両用のハイ
ブリッド式位置計測11装置のブロック図、第2図は該
%I置の測位処理の!要を示すフローチャート、第3図
及び第4図(a)、(b)、(c)、(d)はGPS評
価iiHの作業手順を示す説明図である。
ブリッド式位置計測11装置のブロック図、第2図は該
%I置の測位処理の!要を示すフローチャート、第3図
及び第4図(a)、(b)、(c)、(d)はGPS評
価iiHの作業手順を示す説明図である。
第1図に示すように、位置計測装置は、電波航法装置と
してのGPS位社計測i置装と、積分位it!KIi1
1装置2!:、GPS評価装置3と、ellえて構成さ
れ、積分位置計ys装置i!22は、CRTを備えた経
路誘導装置14と接続されている。
してのGPS位社計測i置装と、積分位it!KIi1
1装置2!:、GPS評価装置3と、ellえて構成さ
れ、積分位置計ys装置i!22は、CRTを備えた経
路誘導装置14と接続されている。
GPStile計測装aiu、アンテナ5を備え、該ア
ンテナ5で捕捉した?ImWiiについてのW1星デー
タに塁いてアンテナ5の位置、即ち、φ両位dを計測し
、計測位■XG YGを内部メモリMeに記憶するもの
である。
ンテナ5で捕捉した?ImWiiについてのW1星デー
タに塁いてアンテナ5の位置、即ち、φ両位dを計測し
、計測位■XG YGを内部メモリMeに記憶するもの
である。
積分位置;II!装!2は、ジャイロや地磁気センサ笠
を用いた方位センサ6と、車速センサ・7とを備えると
共に、その内部に基準位置Xo Yoを記憶するメ七り
MO及び積分位置を記憶するメモリMrを有し、基準位
置XOYOに両センサ6.7で得られた検出値の積θ・
Vの時間積分Wifθ・v−dLを和することにより、
車両の現在位ffXIY1をメモリM1に更新記憶する
ものである。
を用いた方位センサ6と、車速センサ・7とを備えると
共に、その内部に基準位置Xo Yoを記憶するメ七り
MO及び積分位置を記憶するメモリMrを有し、基準位
置XOYOに両センサ6.7で得られた検出値の積θ・
Vの時間積分Wifθ・v−dLを和することにより、
車両の現在位ffXIY1をメモリM1に更新記憶する
ものである。
GPS評価菰ご3は測位カウンタ8とタイマ9とを有し
、GPS位置計測1i111で計測された位11X(I
YGの信頼性が高いとき、この位置XaYGを積分位
置計測1if12のメモリMOに1き込ませることによ
り、積分位置計測装置のl5Fs位IWxOYOを更新
するものである。
、GPS位置計測1i111で計測された位11X(I
YGの信頼性が高いとき、この位置XaYGを積分位
置計測1if12のメモリMOに1き込ませることによ
り、積分位置計測装置のl5Fs位IWxOYOを更新
するものである。
第2図にGPS評(iIi装[3の評価処理を士体とし
て、位置計測装置の測位処理の概要を示した。
て、位置計測装置の測位処理の概要を示した。
GPS位置計測装隨1は、複数衛星を順次又は同時的に
捕捉し、図示しない衡「データ記憶用のメモリ内容を順
次更新し続けている。
捕捉し、図示しない衡「データ記憶用のメモリ内容を順
次更新し続けている。
まず、ステップ201は1Qgisl1位の割り込み処
理を示している。
理を示している。
ステップ202は、GPSI!j星データが更新された
か否かを判断する処理を示しており、更新されておれば
処理はステップ203へ進められ、更新されていなけれ
ば処理はステップ201へ返される。
か否かを判断する処理を示しており、更新されておれば
処理はステップ203へ進められ、更新されていなけれ
ば処理はステップ201へ返される。
ステップ203はGPS位同計測装置1における現在位
2iXa Yoの口出処理及びDOP([) 1lut
ion of P recision) Nの口出
処理を示している。
2iXa Yoの口出処理及びDOP([) 1lut
ion of P recision) Nの口出
処理を示している。
ステップ204は、GPS評価装23におけるDOP値
の評価処理を示しており、ここでは、Dop*が10以
下であれば測位結果の信頼性が高いとして処理をステッ
プ205へ道め、10より大であれば測位結果の信頼性
が低いとして510理をステップ201へ返す処理を行
う。
の評価処理を示しており、ここでは、Dop*が10以
下であれば測位結果の信頼性が高いとして処理をステッ
プ205へ道め、10より大であれば測位結果の信頼性
が低いとして510理をステップ201へ返す処理を行
う。
ステップ205は、GPSPlilji!a13におけ
る評価処理を示しており、ここでは、アンテナ5に入力
される電波強度が一160db−以上であれば処理をス
テップ206へ進め、これより小さければ測位tiA梁
の信頼性が低いとして処理をステップ201へ返す処理
を行う。
る評価処理を示しており、ここでは、アンテナ5に入力
される電波強度が一160db−以上であれば処理をス
テップ206へ進め、これより小さければ測位tiA梁
の信頼性が低いとして処理をステップ201へ返す処理
を行う。
ステップ206は、GPS評価liHの行う評価処理を
示しており、ここでは、GPS位置計811装W11が
計測した位ffXG YOと積分位置計測猛置2が計測
した位IXIYIとの距離差が2kmより小さければ処
理をステップ207へ進め、当該距#差が21v以上で
あれば′II4佼結宋の信頼性は低いと判断して51!
l理をステップ201へ返す処理を行う。
示しており、ここでは、GPS位置計811装W11が
計測した位ffXG YOと積分位置計測猛置2が計測
した位IXIYIとの距離差が2kmより小さければ処
理をステップ207へ進め、当該距#差が21v以上で
あれば′II4佼結宋の信頼性は低いと判断して51!
l理をステップ201へ返す処理を行う。
ステップ207は、当該ステップ207を通過する処理
のサイクル時間が略5秒であるか否かをタイマ9の時間
を読み取ることで判断する処理を示しており、ここでは
、サイクル時間が略5秒であれば処理をステップ208
へ進め、サイクル時間が5秒より大きく離れていれば処
理をステップ210へ進める処理を行う。ここに5秒と
いう時間は、GPS位四位置1装置1における標準的作
業時間を示している。即ち、GPS位置計測装置I11
は、通常5秒単位で測位処理を行い、5n (nは整数
)秒毎に測位結果を出力するが、衛星捕12のトラブル
等により、測位処理が遅れることがあるので、これを評
価するのがステップ207の役目である。
のサイクル時間が略5秒であるか否かをタイマ9の時間
を読み取ることで判断する処理を示しており、ここでは
、サイクル時間が略5秒であれば処理をステップ208
へ進め、サイクル時間が5秒より大きく離れていれば処
理をステップ210へ進める処理を行う。ここに5秒と
いう時間は、GPS位四位置1装置1における標準的作
業時間を示している。即ち、GPS位置計測装置I11
は、通常5秒単位で測位処理を行い、5n (nは整数
)秒毎に測位結果を出力するが、衛星捕12のトラブル
等により、測位処理が遅れることがあるので、これを評
価するのがステップ207の役目である。
ステップ208は、GPStFi5装f?f3における
評価処理を示しており、ここでは、GPS位置計測装置
f1における前回と今回の測位結果の侵距頗LOを積分
位置計測装at2におけるそれLlと比較し、その差が
4011未満であれば51!!理をステップ209へ選
め、その差が40+以上であれば処理をステップ210
へ進める処理を行っている。
評価処理を示しており、ここでは、GPS位置計測装置
f1における前回と今回の測位結果の侵距頗LOを積分
位置計測装at2におけるそれLlと比較し、その差が
4011未満であれば51!!理をステップ209へ選
め、その差が40+以上であれば処理をステップ210
へ進める処理を行っている。
ステップ208にお番プる比較処理の状況を第3図に示
した。図において、Q+ 、Q2はGPS位v1計、I
11装店1における前回及び今回の計測位置を、P+
、P2は積分位置計31装置2における対応位置を示し
ている。ここに、ステップ208では、図示の距l!I
LGとLlとを比較し、両距離の差が40g1より小さ
いか否かでGPS位2!計測装お1の計測結果を評価し
ているのである。
した。図において、Q+ 、Q2はGPS位v1計、I
11装店1における前回及び今回の計測位置を、P+
、P2は積分位置計31装置2における対応位置を示し
ている。ここに、ステップ208では、図示の距l!I
LGとLlとを比較し、両距離の差が40g1より小さ
いか否かでGPS位2!計測装お1の計測結果を評価し
ているのである。
ステップ209は、GPS評l1lVt誼3にお1プる
評1flSI!l理を示し、ここでは、GPS位置位置
側1測装薦1ける前回と今回のIS位点Q+ 、Q2を
結ぶic1線と積分位置計i11装置2にお番ブる^ら
回と今回の測位点P言、P2を結ぶMt&との交角θ(
第3図参照)が5度未満であるか否かを判別し角度θが
5度未満であれば、処理をステップ212へ進め、角度
θが5度以上であればG P S fo、 w3計81
11装置1に431ノる。1111位結宋は結果性が低
いとして処理をステップ210へ進める処理を行ってい
る。
評1flSI!l理を示し、ここでは、GPS位置位置
側1測装薦1ける前回と今回のIS位点Q+ 、Q2を
結ぶic1線と積分位置計i11装置2にお番ブる^ら
回と今回の測位点P言、P2を結ぶMt&との交角θ(
第3図参照)が5度未満であるか否かを判別し角度θが
5度未満であれば、処理をステップ212へ進め、角度
θが5度以上であればG P S fo、 w3計81
11装置1に431ノる。1111位結宋は結果性が低
いとして処理をステップ210へ進める処理を行ってい
る。
ステップ210は、ステップ207.ステップ208及
びステップ209におけるGPS評価装H3の評価結果
が好ましくないことに鑑みて、GPS位置計測装置F1
の測位結f!Xo Yaを該装置1のメモリMGに記憶
すると共に、積分位置計測1!w1217)測位結果X
I Yl ヲ該装置?f 2 (7) )(モ!J M
lに記憶する処理を示している。
びステップ209におけるGPS評価装H3の評価結果
が好ましくないことに鑑みて、GPS位置計測装置F1
の測位結f!Xo Yaを該装置1のメモリMGに記憶
すると共に、積分位置計測1!w1217)測位結果X
I Yl ヲ該装置?f 2 (7) )(モ!J M
lに記憶する処理を示している。
ステップ211は、測位カウンタ8のカウント数を強制
的に1とする処理を示している。
的に1とする処理を示している。
−方、ステップ212以下では、ステップ212で前記
ステップ210と同様にメモリ更Fr処理を行い、次い
で、ステップ213で測位カウンタ8のカウント値を1
だけカウントアツプする。又次いで、ステップ214で
カウント数が3であるか否かを判断し、3であれば!l
!1IFI!をステップ215へ進め、3でなければ処
理をステップ216へ進める。
ステップ210と同様にメモリ更Fr処理を行い、次い
で、ステップ213で測位カウンタ8のカウント値を1
だけカウントアツプする。又次いで、ステップ214で
カウント数が3であるか否かを判断し、3であれば!l
!1IFI!をステップ215へ進め、3でなければ処
理をステップ216へ進める。
ステップ215は、積分位置計測14 iff 2のメ
モリMOにGPS位置計測1装釘1の計測結果XoYC
を設定する処理を示している。ステップ216は、測位
カウンタのカウント数を強υ1的に2とする処理を示し
ている。
モリMOにGPS位置計測1装釘1の計測結果XoYC
を設定する処理を示している。ステップ216は、測位
カウンタのカウント数を強υ1的に2とする処理を示し
ている。
ステップ217はタイマ9の計31時Imをクリアする
処理を示している。。
処理を示している。。
ステップ208〜216の1[は次の通りである。
第4図(a )〜第4図(d >に示すように、今、積
分位置計1s装r112力計開シタ位ftPs 、 P
4 。
分位置計1s装r112力計開シタ位ftPs 、 P
4 。
P5に対応してGPS位置計測装!1において位!tQ
3.Q4 、Qsが順次計測されているとする。
3.Q4 、Qsが順次計測されているとする。
そこで、ステップ214で測位カウンタ8のカウント数
が3であるか否か、即ち、GPS位四位置ii隨1での
計測結果が2回続けて信頼性が高かったか否かを判1g
1Vるのである。そして、2回の測位結果Q4及びQs
が共に信頼性が高いと判断されたとき、積分位置計調装
!!2は後の計測結IQ5を基準4* Vll P o
として採用し、以後の積分計測を次の位r!IPsに向
って実行するものである。
が3であるか否か、即ち、GPS位四位置ii隨1での
計測結果が2回続けて信頼性が高かったか否かを判1g
1Vるのである。そして、2回の測位結果Q4及びQs
が共に信頼性が高いと判断されたとき、積分位置計調装
!!2は後の計測結IQ5を基準4* Vll P o
として採用し、以後の積分計測を次の位r!IPsに向
って実行するものである。
以上により、位8計測14置は、ステップ204でDO
P値をα(+lli L、ステップ205で電波の受信
強度を評価し、ステップ206で計測位置を概略的に評
価し、ステップ207で計測サイクルを評価した上で、
更に、ステップ208で移動距離の測定値を評価し、ス
テップ209で移動直線の傾きを評価し、ステップ21
4でこれらステップ207、及び、ステップ208、並
びに、ステップ209における評価がそれぞれ続けて2
0良好であった場合にのみ積分位置計測装置の基準位置
Po fGPs位置計測iniの計測位り+c Y。
P値をα(+lli L、ステップ205で電波の受信
強度を評価し、ステップ206で計測位置を概略的に評
価し、ステップ207で計測サイクルを評価した上で、
更に、ステップ208で移動距離の測定値を評価し、ス
テップ209で移動直線の傾きを評価し、ステップ21
4でこれらステップ207、及び、ステップ208、並
びに、ステップ209における評価がそれぞれ続けて2
0良好であった場合にのみ積分位置計測装置の基準位置
Po fGPs位置計測iniの計測位り+c Y。
で更新する。従・りて、積分位置計測装置!!2に出力
される電波位置計測装置11の測定結果は例えば電波不
安定の状態での測定結果を排除して常時信頼性のあるも
のとなり、積分位置計測I装置の計測結果を常時高g1
度なものとする。
される電波位置計測装置11の測定結果は例えば電波不
安定の状態での測定結果を排除して常時信頼性のあるも
のとなり、積分位置計測I装置の計測結果を常時高g1
度なものとする。
以上示した実施例では、より一層信頼度を高めることを
目的としてステップ207、及び、ステップ208並び
にステップ209における評価手順を直列接続としたが
、これら評価は並列的、かつ、択一的とすることも可能
である。
目的としてステップ207、及び、ステップ208並び
にステップ209における評価手順を直列接続としたが
、これら評価は並列的、かつ、択一的とすることも可能
である。
又、以上示した実施例では、ステップ208及び209
に83いて前回及び今回の舅定値を比較するようにした
が、測定値は例えば今回の測定値と前々回の測定値を比
較すること等可能である。
に83いて前回及び今回の舅定値を比較するようにした
が、測定値は例えば今回の測定値と前々回の測定値を比
較すること等可能である。
以上の実施例では電波位HSt 311装置の例として
GPS位ntI測に置の例を示しlζが、電波位置計測
装置としてはこの他OランC等の電波航法装置を用いる
ことができること勿論である。
GPS位ntI測に置の例を示しlζが、電波位置計測
装置としてはこの他OランC等の電波航法装置を用いる
ことができること勿論である。
以上の通り、この発明によれば、電波位置al 111
1iS!胃により測位された位置を、積分位置計調装5
で計測された位置と関連して評llIすることでその信
頼性を高め、積分位置計測装置の!!準位置計測装置の
基準117置を正規のIQごに設定プることがて゛きる
ので、位置計測装置の測位の仏幀麿を格段に向上さぜる
ことができる。
1iS!胃により測位された位置を、積分位置計調装5
で計測された位置と関連して評llIすることでその信
頼性を高め、積分位置計測装置の!!準位置計測装置の
基準117置を正規のIQごに設定プることがて゛きる
ので、位置計測装置の測位の仏幀麿を格段に向上さぜる
ことができる。
181図はこの発明の実m例に係る1ト両川の位〜計銅
装Vのブロック図、第2図は該装置の測位C8理の概要
を示すフローチセート、第3及び014図<a )、
(b )、 (C)、 (d )はG P S
=f ldb ’A誼の作業手順を示す説明図である。 1・・・GPS位置計測装隨 2・・・積分位菅計謝1置 3・・・GPS評価装躍 特許出願人 日産自IJJiI!株式会社代理人
弁理士 三 好 保 男 Q2(Xcz 、XG2 ) 第3飄 Qコ 寥−(°”1)
装Vのブロック図、第2図は該装置の測位C8理の概要
を示すフローチセート、第3及び014図<a )、
(b )、 (C)、 (d )はG P S
=f ldb ’A誼の作業手順を示す説明図である。 1・・・GPS位置計測装隨 2・・・積分位菅計謝1置 3・・・GPS評価装躍 特許出願人 日産自IJJiI!株式会社代理人
弁理士 三 好 保 男 Q2(Xcz 、XG2 ) 第3飄 Qコ 寥−(°”1)
Claims (3)
- (1)測位に必要な電波を受信し被測位体の位置を測位
する電波位置計測装置と、被測位体の移動方向及び被測
位体の移動速度の積を時間積分して得られる被測位体の
移動量を基準位置に和することにより被測位体の位置を
測位する積分位置計測装置と、前記電波位置計測装置の
少なくとも2回の測位結果を前記積分位置計測装置の測
位結果と対応させ前記電波位置計測装置の測位結果の信
頼度を評価すると共に当該評価結果が良好なとき前記電
波位置計測装置の後の測位結果を前記基準位置に設定す
る評価装置と、を備えて構成されるハイブリッド式位置
計測装置。 - (2)前記評価装置は、前記電波位置計測装置における
測定点間の距離を各測定点に対応する積分位置計測装置
における測定点間の距離と比較することにより、両距離
の差が所定量より小さいとき前記電波位置計測装置の測
位結果は良好であると評価する特許請求の範囲第2項記
載のハイブリッド式位置計測装置。 - (3)前記評価装置は、前記電波位置計測装置における
測定点を結ぶ直線方向を各測定点に対応する前記積分位
置計測装置における測定点間を結ぶ直線の方向と比較す
ることにより、両方向の差が所定量より小さいとき電波
位置計測装置の測位結果は良好であると評価する特許請
求の範囲第1項記載のハイブリッド式位置計測装置。
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